Madgwick IMU-Filter: Sample Rate/Freq. richtig bestimmen

Hallo

wie wird die Sample Rage (Variable "SampleFreq") richtig beim IMU-Filter von Dr. Madgwick (http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/) eingestellt?

Mein Vorgehen:
Habe mit einem Oszilloskope (Pin High/Low - Anfang/Ende vom Quellcode) die Frequenz meines uC gemessen. Wenn ich diese Frequenz "20Hz" in die Variable eintrage, dann funktioniert die "pitch roll yaw" - Messung sehr schwankend + langsam + genau. Bezüglich dem "madgwick_internal_report" funktioniert der Filter mit sogar 10Hz sehr gut.
Jetzt habe ich ein bisschen ausprobiert und per zufall den Wert = 1100 in die Variable "SampleFreq" eingetragen --> auf einmal sind die pitch-, roll- und yaw - Messungen sehr ruhig + schnell + genau. Woher kommt das?

Vielen Dank