Ablauf Schrittmotorsteuerung

Hallo zusammen,

für einen 2 Rad angetriebenen (balancierenden) Roboter liegen hier 2 Schrittmotore samt Treiber DRV8825. Angesteuert werden sollen die Treiber von einen Atxmega128A3.
Zum erfassen der Winkel nutze ich einen MPU6050. Was bis jetzt funktioniert:

- Auslesen und berechnen der Winkel mittels MPU6050
- Ansteuern der Schrittmotoren (bis jetzt nur den Timer im Frequency Generation Mode)

Nun suche ich ein paar Anregungen oder Tipps für folgendes Probleme:

- ordentliche Regelung der Schrittmotoren (Beschleunigungs-/Bremsrampen)
- Einbeziehen der Winkeldifferenz in der Schrittmotorregelung bzw.

Der Grundgedanke war erst, die Winkelabweichung zu erfassen, anschließend den Winkelfehler in Schritte der Motoren umzurechnen und entsprechend
die Motoren anzusteuern. Dies funktioniert im Stillstand. Nun stehe ich vor dem Problem, das ganze während der Fahrt zu regeln.

Mit freundlichen Grüssen

Sascha