Suche einen Port von ServoMagic auf AVR-C

Hallo,

ich habe in der letzten Elektor eine Platine entdeckt, die mit Hilfe von ServoMagic bis zu 10 Servos genau so ansteuern kann, wie ich mir das wünsche :)
Allerdings ist das Programm in der Sprache "Forth" geschrieben, die zum einen mir nicht bekannt ist und zum anderen extrem Assembler ähnlich zu sein schein. Das Problem daran ist, dass der Quellcode auf Holländisch dokumentiert wurde und ich damit so meine Probleme habe.

Ich habe vor ServoMagic unter AVR-C++ zu verwenden, aber ich wollte lieber vorher mal fragen, ob schon jemand einen gut funktionierenden Port geschrieben hat, der auch bis zu 25 Servos verwalten kann. Mit einem 8515 soll das ohne Probleme möglich sein.

Gruß
Timo

ps. ich hoffe es hat jemand eine Antwort oder Quellcode für mich :)

könnte es sein, dass das hier schon sehr stark in die Richtung geht?
http://users.4finger.net/~smay/avr/servomaster/

Ich kann allerdings auf die Schnelle nicht erkennen, ob die Servos auch mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt werden können, oder ob die direkt mit voller Stellgeschwindigkeit die Sollposition anfahren...

Vielleicht kann mir dazu noch jemand den entscheidenden Tipp geben?

Gruß
Timo