Sensorsteuerung eines Roboters

Hallo,

ich habe mir mal den Schaltplan angesehen.

IC1 A bis D und IC3 A bis D sind Operationsverstärker vom Typ TLC 274.

IC2 ist ein Treiber für Schrittmotore oder Gleichstrom-Motore.
So wie er hier verschaltet ist soll er wahrscheinlich 2 Gleichstrom-Motore treiben.
IC4 ist ein einstellbarer Spannungsregler. Entweder ist er Laut Schaltung auf VCC/2 einzustellen (das wären 2,5V), oder das Potential heißt einfach VCC/2. Das ist wahrscheinlicher, denn diese Spannung dient zur Versorgung der Op´s (operationsverstärker). Bei einer Versorgung der OP´s von 2,5V dürfte nicht mehr viel für die Ansteuerung des L298 übrig bleiben.

IC5 ist ein Festspannungsregler +5V.

Unklar ist in der Schaltung, wie die beiden Schaltungsteile über die Steckerleisten miteinander verbunden sind. Eine 1zu1-Verdrahtung kann nicht sein, denn dann wäre bei Pin1 VCC mit GND verbunden und bei Pin 20 ebenfalls. Ausserden laufen die Enable-Eingänge des L298 ins Leere, so dass dieser seine Ausgänge nicht freischaltet.

Betrachtet man den L298 für sich, dann sollen 2 Gleichstrom-Motore unabhängig voneinander rechts- oder linksherum laufen. Dafür sprechen die antiparallel geschalteten LED´s in den Ausgängen.

Die Schaltung mit den OP´s bewirkt folgendes:
IC1A und IC1B sind als Impendanzwandler verschaltet (ich glaube man nennt sowas auch Spannungsfolger). Dies bewirkt, dass die Spannung am jeweiligen Potentiometer mit dem Faktor 1 verstärkt wird. Am Ausgang von IC1A oder B steht dann exakt die gleiche Spannung vom jeweiligen Potetiometer, jedoch vom Poti entkoppelt.
Die beiden Spannungen werden nun IC1C zugeführt. Der OP vergleicht die Spannungen miteinander und liefert an seinem Ausgang wiederum ein Signal welches der Differenz seiner Eingangsspannungen entspricht (bei gleichen Werten der Widerstände R5 und R4 sowie R3 und R6). JE nach Widerstandsverhältnis von den Widerständen R3 bis R6 kann diese Differenz verstärkt oder bedämpft sein. Das sieht man halt nicht aus der Schaltung weil keine Werte eingetragen sind.
IC1D funktioniert als Verstärker. Über das Poti und R2 wird eingestellt wie viel das Ausgangssignal von IC1C verstärkt wird.

Mit IC3 A bis D verhält es sich genauso.

Ich verstehe aber nicht ganz, was mit dieser OP-Verschaltung bezweckt werden soll. So wie ich das sehe wird hier keine saubere logische 0 oder logische 1 erzeugt, die der L298 ja brauchen würde weil er mit TTL-Pegeln gesteuert wird, sondern ein Analogsignal, das je nach Einstellung der Potis irgendwo zwischen VCC/2 und GND "herumwuselt". Für saubere TTL-Signal müsste IC1D bzw. IC3D anders beschaltet sein.

Wegen der ganzen Unstimmigkeiten wirft sich bei mir natürlich die Frage auf, ob an den Steckerleisten evtl. noch eine Schaltung zwischen rein kommt, die dann auf Grund der Analogsignale die entsprechenden TTL-Signal erzeugt?

Ich hoffe ein bischen zum Verständis beigetragen zu haben. Falls ich mich irgendwo geirrt haben sollte, bitte ich um Belehrung.

Viele Grüße
Michael