Problem mit der Motorenansteuerung

Hallo zusammen,

endlich mal ein Problem das nichts mit Rust zu tun hat! Vielleicht könnt Ihr mir hier ja ein bisschen weiterhelfen? Ich habe zugegeben aber auch noch nicht Stunden an Debugging versucht.

Problem: Wenn ich z.B. den RP6Selftest auf den Robby lade und den Motorentest starte, dann bricht das Programm ab und schreibt auf dem Terminal von einer Notabschaltung. Wenn ich den Encodertest auswähle kann ich zumindest beide Ketten (dauerhaft) in Betrieb setzen, nur leider nur in die Richtung "bwd". Fwd geht nur bei der rechten Kette. Ich betreibe den Roboter direkt mit einem kleinen Netzteil mit 9V 1500mA, das nach meinen Messungen (und denen vom Roboter selbst) auch konstant scheint. Oder ist das zu wenig?

Output:
Kann man leider nicht aus dem Terminal kopieren wie es scheint, ich hänge mal Screenshots an.

EDIT: die Qualität von hier im Forum gehosteten Screenshots reicht leider bei weitem nicht zum Lesen... Hier also nochmal richtig:

https://drive.google.com/drive/folde...Gu?usp=sharing

- Motorentest: nur rechts läuft kurz an
- Encodertest FWD 100, nur rechts läuft
- Encodertest BWD 100, beide laufen

Das einzige was mir am Output nicht in Ordnung scheint ist, dass die Werte "VR: 000" (= Geschwindigkeit rechts?) und "DCR: -1:-1" (= Spannung rechts?) ausgegeben werden. Aber rechts war doch die Seite, auf der alles zu funktionieren schien!? :?

Hat jemand eine Idee oder einen Anhaltspunkt wo ich anfangen sollte zu suchen? Oder ist da was kaputt gegangen über die Jahre? Ich hab im RN-Wissen rum RP6 was von einer Encoder-Kalibrierung gelesen, aber daran kann es doch eigentlich nicht liegen, oder?


LG Roland

Hallo zusammen,

tut mir Leid dass es gerade wenig vorwärts geht – das Wetter wird langsam wärmer und andere Hobbies (und Arbeit...) nehmen Oberhand. Aber der Robby ist nicht vergessen.

Ich habe immerhin geschafft mir mal die Zeit zu nehmen, die Encoder-Kalibrierung zu überprüfen und siehe da, das war zumindest das Problem für die falschen Ausgegebenen Werte. Nun ist das Tastverhältnis bei beiden Seiten schön zwischen 40:60 und 60:40, genau wie in der Anleitung vermerkt. Leider bleibt das Problem bestehen, dass die linke Kette nur rückwärts, nicht aber vorwärts drehen möchte. Hat hier jemand eine Idee an was das liegen könnte / wie ich das eventuell weiter analysieren könnte? Ein Blick ins Manual bringt mich darauf das Problem bei den "H-Brücken" bzw. MOSFETs zu vermuten. Es liegt jedenfalls im Fehlerfall keine Spannung am Motor an. Hat jemand Anregungen wie ich diese einmal durchmessen könnte?

LG Roland