Drehencoder in ASM TIMER oder Interrupt

auch zu finden unter
https://www.mikrocontroller.net/topic/574081#7800773

Auf der Suche nach einer Lösung einen Drehgeber in asm auszuwerten,
stieß ich auf diesen Code der genau meinen Vorstellungen entsprach.
Beitrag "Drehencoder auslesen ASM"

Als Grundauswertung ist das Programm fast so geblieben nur das man jetzt
die Auswertung in einer ISR, für Timer oder Interrupt gesteuert, lösen
kann.

Zusatz ist die Auswertung des Drucktasters, die bei einigen Ausführungen
vorhanden ist. Aber das war das deutlich geringere Problem...

Zeilen mit * gehören zur TIMER-Auswertung
Zeilen mit ** gehören zum Interrupt

Timer 0 CTCMODE OC0A auf unter 10ms einstellen, PinToggle deaktiviert
Pins entsprechend beschalten

oder

INT0/1 jeden Flankewechsel(_- / -_) aktivieren
PCI aktivieren (jeder Flankenwechsel wird beachtet, nicht einstellbar)

ISR für Timer und INT0/1 PCI

Ablauf wie folgt INT0/1 Drehencoder, PCI: Taster:
1. Altwert laden
2. Neuwert einlesen
3. UND Maskierung Neuwert (abhängig an welchen Pins)
4. Neuwert in Altwert speichern
5. Vergleich alt neu ?
wenn alt = neu 9. Ende
6. Altwert swapen
7. Neu Altwert odern
(so steht der Zustand vorher nacher in einem Register)
8. Vergleich und dann jeweils die Sprungbedingung links/rechts
9. Ende

Links/Rechts UP
Richtung als veränderbare Zahl oder nur als Bitstetzung zur weiteren
Auswertung

Der Interrupt zeigt nur an DAS eine Auswertung zu tätigen ist!!


.include "AtMega328_timercounter.asm" ist hier zu finden
https://www.roboternetz.de/community...328-Bibliothek

Code:

---

;########################################################
;# Projekt:                                            #
;#                Drehencoder Auswertung                    #
;#                      mit Timer                        #
;#                        oder                            #
;#            mit INT0/1 Drehnencoder & PCI Taster        #
;#                                                        #
;# Timer Zeilen mit * aktivieren & ** deaktivieren        #
;# Interrupts Zeilen mit * deaktvieren & ** aktivieren    #
;#                                                        #
;# Taktfrequenz des AVR: 16 MHz                            #
;#                                                        #
;# CS-SOFT                                                #
;########################################################

.include "m328Pdef.inc"    ;AtmegaNN8

.def math1h    = r8
.def math1l    = r9
.def math2h    = R10
.def math2l    = r11
.def matherghh    = r12
.def mathergh    = r13
.def mathergl    = r14
.def mathergll    = r15

.def temp0 = r16    ;
.def temp1 = r17    ;
.def temp2 = r18
.def temp3 = r19    ;
.def temp4 = r20
.def cnt  = r21

.equ cpu    = 16000000
.equ Baud0    = 9600
.equ UBRR0    = cpu/(16*Baud0)-1

;**********LCD Port mit 74HC164
.equ LCD_signs    =    20
.equ Zeile1    =    $00+$80
.equ Zeile2    =    $40+$80
.equ Zeile3    =    Zeile1+LCD_signs
.equ Zeile4    =    Zeile2+LCD_signs

.equ port_lcd_x    =    portc        ;gilt für 4/8bit modus   
.equ ddrx_lcd_x    =    ddrc
;                Pinbelegungen
;                  STD
.equ SClock        =    0        ;LCD    ;;;
.equ SRS        =    0
.equ SData        =    1        ;74164    ;;;;;so Kann die HW angeschlossen sein
.equ SRW        =    1
.equ Light        =    2        ;LCD    ;;;;;
.equ SEnable    =    3        ;74164    ;;;


;********* parallel für LCD/Simulationssoftware*************
;.equ st_port_lcd_x = portb
;.equ st_ddrx_lcd_x = ddrb
;                  STD
.equ PRS        =    4    ;
.equ PEnable    =    5    ;

;Entry Set
.equ SH            =    0 ;1 = Display shift    0 = not shifted
.equ ID            =    1 ;1 = increase        0 = decrease
.equ HES        =    2 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende
                      ;des Commandos
;DISPLAY on/off
.equ B            =    0 ;1 = Blink        0 = no Blink
.equ C            =    1 ;1 = Cursor on    0 = Cursor off
.equ D            =    2 ;1 = Disp on        0 = Disp off
.equ HD            =    3 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende
                      ;des Commandos
;Shift
.equ RL            =    2 ;1 = right shift    0 = left shift
.equ SC            =    3 ;1 = Disp shift    0 = Cursor move
.equ HS            =    4 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende
                      ;des Commandos
;SET Function
.equ F            =    2 ;1 = 5x10            0 = 5x7
.equ N            =    3 ;1 = 2line(4line)    0 = 1line
.equ DL            =    4 ;1 = 8bit int        0 = 4bit interface
.equ HSF        =    5 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende
                      ;des Commandos

;************ Drehencoder Zuordnung************
.equ    DrehENC_ddr    =    ddrD
.equ    DrehENC_port=    Portd
.equ    DrehENC_pin    =    Pind
.equ    Phase_A        =    2
.equ    Phase_B        =    3
.equ    Taster_ENC    =    4

;**********interner ADC
.equ    ADC_ddr        =    ddrc
.equ    ADC_Port    =    Portc
.equ    ADC_Pin        =    PinC
.equ    Chan0        =    0
.equ    Chan1        =    1
.equ    Chan2        =    2
.equ    Chan3        =    3
.equ    Chan4        =    4
.equ    Chan5        =    5
.equ    ref5        =    $1312
.equ    ref52        =    $0
.equ    ref256        =    $09d0
.equ    ref2562        =    $0
;**********SRAM
.equ    erg_k        =    $0100            ;erg_k wird bis zu 5 weiteren bytes genutzt sprich erg_k+5
.equ    ocra0        =    $0105            ;für T0
.equ    ocrb0        =    $0106
.equ    ocra1h        =    $0107            ;;;;;
.equ    ocra1l        =    $0108            ;;;;;;;; für T1 A channel
.equ    ocrb1h        =    $0109            ;;;;;
.equ    ocrb1l        =    $010a            ;;;;;;;; für T1 B channel
.equ    icr1xh        =    $010b            ;;;;;
.equ    icr1xl        =    $010c            ;;;;;;;; für T1 ICR
.equ    ocra2        =    $010d
.equ    ocrb2        =    $010e

.equ    hadc        =    $0110            ;adc
.equ    ladc        =    $0111            ;adc
.equ    eep_adrh    =    $0112            ;eeprom
.equ    eep_adrl    =    $0113            ;eeprom
.equ    LTC_wertH    =    $0114
.equ    LTC_wertL    =    $0115
.equ    dreh_ENC_old=    $0116
.equ    dreh_Richt    =    $0117
.equ    dreh_tast_old =    $0118
.equ    RSdebug        =    $0140            ;debug serielle Schnittstelle
;***************************Einsprungadressen***********************
.cseg
.org $0000
    rjmp    stack
.org $0002            ;2
    rjmp    INT_EX0            ;**
.org $0004            ;4
    rjmp    INT_EX1            ;**
.org $0006            ;6
    reti;rjmp    INT_PC0
.org $0008            ;8
    reti;rjmp    INT_PC1
.org $000a            ;a
    rjmp    INT_PC2        ;**
.org $000c            ;c
    reti;rjmp    INT_WDT
.org $000e            ;e
    reti;rjmp    INT_OC2A
.org $0010            ;10
    reti;rjmp    INT_OC2B
.org $0012            ;12
    reti;rjmp    INT_OVF2
.org $0014            ;14
    reti;rjmp    INT_CPT1
.org $0016            ;16
    reti;rjmp    INT_OC1A
.org $0018            ;18
    reti;rjmp    INT_OC1B
.org $001a            ;1a
    reti;rjmp    INT_OVF1
.org $001c            ;1c
;reti    rjmp    INT_OC0A
.org $001e            ;1e
    reti;rjmp    INT_OC0B
.org $0020            ;20
    reti;rjmp    INT_OVF0
.org $0022            ;22
    reti;rjmp    INT_SPI
.org $0024            ;24
    reti;rjmp    INT_USART_RX
.org $0026            ;26
    reti;rjmp    INT_USART_UDRE
.org $0028            ;28
    reti;rjmp    INT_USART_TX
.org $002a            ;2a
    reti;rjmp    INT_ADC
.org $002c            ;2c
    reti;rjmp    INT_EE_Ready
.org $002e            ;2e
    reti;rjmp    INT_ANALOG_COMP
    reti        ;11    keine 2wireRoutinen
    reti        ;a keine SPI Routinen

;***************************Init mit allem drumdran*****************
stack:    ldi        temp1,high(ramend)  ;Stackpointer festlegen
        out        sph, temp1
        ldi        temp1,low(ramend)  ;Stackpointer festlegen
        out        spl, temp1
        rcall        sram
   
    ;    rcall        lcd_init
    ;    rcall        lcd_clear
    ;    rcall        werbe1
    ;    rcall        werbe2
    ;    rcall        wait1s       
    ;    rcall        leer_z

    ;    rcall        INIT_ext_Int01
    ;    rcall        deak_int01   

    ;    rcall        INIT_PC_INTx

    ;    rcall        mode7_t0_init
    ;    rcall        prescaler_T0_on

    ;    rcall        mode4_t1_init
    ;    rcall        prescaler_T1_on

    ;    rcall        mode2_t2_init
    ;    rcall        prescaler_T2_on

    ;    rcall        adc_header
   
    ;    rcall        eeprom_init                ;wenn ints bevorzugt werden   
    ;    rcall        adr_cnt
    ;    rcall        eeprom_write

    ;    rcall        AC_init
    ;    rcall        ac_change
   
    ;    rcall        usart_init                ;wenn INT bevorzugt dann hier aktivieren und prog erweitern
    ;    rcall        werbe_rs
       
        rcall        init_DrehEncoder

start:    nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
        nop
       
        rjmp        start



;*********Sram clearen***********************************************
sram:    clr            temp0
        ldi            yl,low(SRAM_START)
        ldi            yh,high(SRAM_START)            ;Masterclr des Sram's über
sram2:    st            y+,temp0                ;die indirekte Adressierung
        cpi            yl,$50                    ;bis zur zelle x=$a0 löschen
        brne        sram2       
        ret
;*************************weitere*includedata***********************
;.include "AtMega328_adc_lst.asm"
;.include "AtMega328_analogcomparator.asm"
.include "AtMega328_ext_ints.asm"
;.include "AtMega328_eeprom.asm"
.include "AtMega328_timercounter.asm"
;.include "AtMega328_uart_std.asm"
;.include "AtMega328_LCD_Txt_out.asm"
;.include "AtMega328_RS_Txt_out.asm"


;.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.asm"
;.include "i:\etronik\Software3\sonstiges\origin\lcd_KS0066_KS0070_8bit.asm"
;.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\lcd_KS0066_KS0070_4bit_HapSim.asm" ;Nur zur Simulation mit HapSim aktivieren
;.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\zeitschleifen.asm"
;.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wandlung.asm"        ;gebraucht für LCD oder nur umwandlung
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\DrehEncoder.asm"
;*************************ENDE**************************************

---

DrehEncoder.asm

Code:

---

;************ Drehencoder Zuordnung************
/*.equ    DrehENC_ddr    =    ddrD
.equ    DrehENC_port=    Portd
.equ    DrehENC_pin    =    PinD
.equ    Phase_A        =    2
.equ    Phase_B        =    3
.equ    Taster_ENC    =    4


*/
;Initialisierung Drehencoder
init_DrehEncoder:
    ;    rcall        mode2_t0_init                ;*
    ;    rcall        prescaler_T0_on                ;*
        rcall        INIT_EXT_INT01                ;**
        rcall        INIT_PC_INTx                ;**
   
        sbi            DrehENC_port,Phase_A
        sbi            DrehENC_port,Phase_B
        sbi            DrehENC_port,Taster_ENC

        ;Test Ausgabe
        sbi            DrehENC_ddr,0
        sbi            DrehENC_ddr,1       
        ;Test Ende

        in            temp0,DrehENC_pin
        andi        temp0,(1<<Phase_A | 1<<Phase_B)
        sts            dreh_ENC_old,temp0
        sts            dreh_Richt,temp0
        in            temp0,DrehENC_pin
        andi        temp0,(1<<Taster_ENC)
        sts            dreh_tast_old,temp0       
       
        ret

;Auswertung funktioniert für Interrupt und Timer
Dreh_ENCODER:
        lds            temp1,dreh_ENC_old
        ;mov            temp1,temp2                    ;Wert der letzten ISR
        in            temp0,DrehENC_pin                ;Neuen Wert holen
    ;sbrs        temp0,Taster_ENC                ;*  Abfrage Drucktaster mit Timer
    ;rjmp        push_button                        ;*  Ausführung beachten
       
        andi          temp0,$0C                          ;Nur PinX0 und 1 auswerten
        sts            dreh_ENC_old,temp0
;        mov            temp2,temp0                      ;für nächste ISR merken
        cp            temp0,temp1                        ;Alter und neuer Wert Vergleichen
        breq          Dreh_ENCODER_ende                  ;Wenn gleich, wude nicht gedreht
        swap          temp1                              ;alter Wert ins obere Nibble ..
        or            temp0,temp1                        ;.. und in einem Byte zusammenfassen
        cpi            temp0,$0C                        ;00>>11        neu
        breq          Dreh_ENCODER_ende
        cpi            temp0,$C0                        ;11>>00    neu
        breq          Dreh_ENCODER_ende
;bei folgenden Kombinationen wurde nach links gedreht
    ;cpi            temp0,$23                          ;>>>8C 10(2,8) -- 11(3,C) <<<C8
        cpi            temp0,$8C                        ;  links                  rechts
        breq          links
    ;cpi              temp0,$31                          ;>>>C4 11(3,C) -- 01(1,4) <<<4C
        cpi            temp0,$C4                        ;  links                  rechts
        breq          links
    ;cpi            temp0,$10                          ;>>>40 01(1,4) -- 00(0,0) <<<04
        cpi            temp0,$40                        ;  links                  rechts
        breq          links   
    ;cpi            temp0,$02                          ;>>>08 00(0,0) -- 10(2,8) <<<80
        cpi            temp0,$08                        ;  links                  rechts
        breq          links

;Ansonsten wurde nach rechts gedreht, Fehler (z.B. von 00 nach 11) werden bei Auskommentierung unten
;als rechtsdrehung gewertet. Passiert nicht wenn die Abtastrate hoch genug ist.
    ;    cpi        temp0,$01                        ;von 00(0) nach 01(1)
    ;    breq          rechts
    ;    cpi        temp0,$13                        ;von 01(1) nach 11(3)
    ;    breq          rechts
    ;    cpi        temp0,$32                        ;von 11(3) nach 10(2)
    ;    breq          rechts
    ;    cpi        temp0,$20                        ;von 10(2) nach 00(0)
    ;    breq          rechts

rechts: ;lds            temp3,dreh_Richt
        ;inc            temp3                        ;Richtung als Zahl verändern
        ;sts            dreh_Richt,temp3

        ;lds            temp3,dreh_Richt                ;Drehrichtung nur als Bit setzen
        ;andi        temp3,(0<<Phase_A | 0<<Phase_B)    ;
        ;ori            temp3,(1<<Phase_A | 0<<Phase_B)    ;
        ;sts            dreh_Richt,temp3                ;
        sbi            portd,0                            ;test
        cbi            portd,1                            ;test
        ret

links:  ;lds            temp3,dreh_Richt            ;Richtung als Zahl verändern
        ;dec            temp3                        ;
        ;sts            dreh_Richt,temp3            ;

        ;lds            temp3,dreh_Richt                ; Drehrichtung nur als Bit setzen
        ;andi        temp3,(0<<Phase_A | 0<<Phase_B)    ;
        ;ori            temp3,(0<<Phase_A | 1<<Phase_B) ;
        ;sts            dreh_Richt,temp3                ;
        sbi            portd,1                            ;test
        cbi            portd,0                            ;test
        ret

;wird angesprungen wenn es keine Veränderung des Drehencoders gab
Dreh_ENCODER_ende:
        lds            temp3,dreh_Richt                ; Drehrichtung Bit löschen
        andi        temp3,(0<<Phase_A | 0<<Phase_B)   
        sts            dreh_Richt,temp3
        ret   

;Achtung wenn über PinChangeIntXY gearbeitet wird, reagiert der
;PCI auf beide Flanken. Beim loslassen wird die Routine aufgerufen
;solange aber dreh_tast_old nicht zurückgesetzt wird
;wird dreh_tast_old nicht verändert
push_button:
        lds            temp1,dreh_tast_old
        in            temp0,DrehENC_pin            ;**  Neuen Wert holen
        andi          temp0,$10                          ;Nur Taster abfragen
        sts            dreh_tast_old,temp0                ;NEU zu ALT
        cp            temp0,temp1                        ;NEU vergleich ALT
        breq        push_button_end                    ;wenn gleich brech ab
        swap        temp1                            ;Pegelwechsel
        or            temp0,temp1                        ;erstellen
        cpi            temp0,$01                        ;von 0(0) nach 1(1)
        breq        taster_an
        cpi            temp0,$10                        ;von 1(1) nach 0(0)
        breq        taster_aus
push_button_end:
        ret

taster_an:
        ldi            temp0,(1<<Taster_ENC)
        sts            dreh_tast_old,temp0
        cbi            portd,0
        cbi            portd,1
        ret

taster_aus:
        ret

---

- - - Aktualisiert - - -


AtMega328_ext_ints.asm

Code:

---

;PD2/3 sind INT0/1
INIT_EXT_INT01:
        rcall        int0_sc_any_cha            ;INT 0 Flanke
        rcall        int1_sc_any_cha            ;INT 1 Flanke
        rcall        INT01_on                ;INT 01 on
        sei                                    ;global int               
        ret

INT01_on:
        in            temp0,EIMSK
        ori            temp0,(1<<INT1|1<<INT0)    ;beide INTs aktiv
        out            EIMSK,temp0
        ret

INT01_off:
        lds            temp0,EIMSK
        andi        temp0,(0<<INT1|0<<INT0)    ;beide INTs aktiv
        sts            EIMSK,temp0
        ret

INT_EX0:rcall        Dreh_ENCODER
        reti

INT_EX1:rcall        Dreh_ENCODER
        reti

;**************Int0 Trigger************
int0_sc_low_level:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(0<<ISC01|0<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

int0_sc_any_cha:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(0<<ISC01|1<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

int0_sc_falling:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(1<<ISC01|0<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

int0_sc_rising:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(1<<ISC01|1<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

;**************Int1 Trigger************
int1_sc_low_level:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(0<<ISC11|0<<ISC10) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

int1_sc_any_cha:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(0<<ISC11|1<<ISC10) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

int1_sc_falling:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(1<<ISC11|0<<ISC10) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

int1_sc_rising:
        lds            temp0,EICRA
        ori            temp0,(1<<ISC11|1<<ISC10) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
        sts            EICRA,temp0
        ret

;*******************Pin Change Interrupt*********************************************
INIT_PC_INTx:
        rcall        INIT_PC_INTx_port                    ;2=(23:16),1=(14:8),0=(7:0)
        ;rcall        PCIE0_active
        ;rcall        PCIE1_active
        rcall        PCIE2_active
        sei
        ret

INIT_PC_INTx_port:
        lds            temp0,PCICR                            ;Hier Portbereich wählen
        ori            temp0,(1<<PCIE2|0<<PCIE1|0<<PCIE0)    ;2=(23:16),1=(14:8),0=(7:0)
        sts            PCICR,temp0               
        ret

INIT_PC_INTx_deakt:
        lds            temp0,PCICR
        andi        temp0,(0<<PCIE2|0<<PCIE1|0<<PCIE0)    ;Hier Portbereich wählen
        sts            PCICR,temp0                            ;2=(23:16),1=(14:8),0=(7:0)
        ret

PCIE0_active:
        lds            temp0,PCMSK0
        ori            temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 |  0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 |  0<<PCINT1 | 0<<PCINT0)
        sts            PCMSK0,temp0
        ret

PCIE1_active:
        lds            temp0,PCMSK1
        ori            temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 |  0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9  | 0<<PCINT8)
        sts            PCMSK1,temp0
        ret               
                       
PCIE2_active:
        lds            temp0,PCMSK2
        ori            temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 |  0<<PCINT21 | 1<<PCINT20 | 0<<PCINT19 |  0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16)
        sts            PCMSK2,temp0
        ret   

;********PullUPs aktivieren******************************************************************
PCIE0_07_pullup_on:
        in            temp0,portb
        ori            temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 |  0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 |  0<<PCINT1 | 0<<PCINT0)
        out            portb,temp0
        ret

PCIE1_814_pullup_on:
        in            temp0,portc
        ori            temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 |  0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9  | 0<<PCINT8)
        out            portc,temp0
        ret               
                       
PCIE2_1622_pullup_on:
        in            temp0,portd
        ori            temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 |  0<<PCINT21 | 0<<PCINT20 | 0<<PCINT19 |  0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16)
        out            portd,temp0
        ret   

PCIE0_07_pullup_off:
        in            temp0,ddrb
        andi            temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 |  0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 |  0<<PCINT1 | 0<<PCINT0)
        out            ddrb,temp0
        ret

PCIE1_814_pullup_off:
        in            temp0,ddrc
        andi            temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 |  0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9  | 0<<PCINT8)
        out            ddrc,temp0
        ret               
                       
PCIE2_1622_pullup_off:
        in            temp0,ddrd
        andi            temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 |  0<<PCINT21 | 0<<PCINT20 | 0<<PCINT19 |  0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16)
        out            ddrd,temp0
        ret   

;*********************Interrupthandler*************************************************
INT_PC0:                                ;PC_INT0:7   
        reti

INT_PC1:                                ;PC_INT8:14
        reti

INT_PC2:rcall        push_button            ;** PC_INT16:23
        reti

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