PWM unter Bascom mit Mega 16

Hallo

Ich teste gerade die PWM Motor-Regelung unter Bascom beim ersten Board nach RoboterNetz-Standard. Ich kenn mich mit Bascom-PWM noch nicht so perfekt aus. Kann ein Experte mal über den Code schaun und sagen ob das so optimal beim Mega 16 ist? Funktionieren tuts jedenfalls!

Gruß Frank

Code:

---

Dim I As Byte


$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz

Dim Geschwindigkeitlinks As Word
Dim Geschwindigkeitrechts As Word

'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM

'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Linker Motor PWM

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Geschwindigkeitlinks = 500
Geschwindigkeitrechts = 2900
Pwm1a = Geschwindigkeitrechts
Pwm1b = Geschwindigkeitlinks
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                    'Prescaler = 8


'Linker Motor ein
Portc.6 = 1                                                'bestimmt Richtung
Portc.7 = 0                                                'bestimmt Richtung
Portd.4 = 1                                                'Linker Motor EIN

'Rechter Motor ein
Portb.0 = 1                                                'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 0                                                'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1                                                'rechter Motor EIN

Wait 60
Portd.4 = 0                                                'Linker Motor aus
Portd.5 = 0                                                'rechter Motor aus


End

---