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1. Experiment
Vor einigen Wochen habe ich ja die Sachen wegschmeissen wollen weil nichts in Theorie ging. Doch dann bekam ich von aussen einen Tip und nun flutscht es. Hier in diesen Bild ist nun mein 1. Versuch zu sehen. Es sieht wenig aus, ist es auch. Doch es ist die Lösung aller meiner Probleme.
Da ich weiss das niemand die Irrungen und Wirrungen der letzten 3 Seiten lesen will hier mal ne Zusammenfassung:
Prinzip
Siehe Bild1
Also ich habe einen Laser der wird auf Spiegel 1 ausgerichtet. Dann wird per Schrittmotor die Spiegelposition 2 angefahren. Nun kenne ich alle Winkel. Daraus kann ich meine Position im Raum errechnen.
Hier mal grob die Mathematik ( denn einige Dinge fehlen noch aber das Prinzip ist erkennbar..
An der Wand sind Spiegel 1 und Spiegel 2. Der Sensorkopf nimmt die Winkel zwischen Spiegel 1 und Spiegel 2 ( Nummer 1) und Spiegel 2 und unterer Punkt ( 2) und Winkel Spiegel 1 und unterer Punkt (3) auf.
Interesieren tue ich mich nur fuer die Werte der Graden A2 und B2. Denn dadruch,und den Winkel 1, kann ich meine Position im Raum berechnen vom Sensorkopf aka meinen Roboter.
Es spannen sich nun also 3 Dreiecke auf.
Das C1 B1 A 1. Dies ist normal und ist nur im Sonderfall rechtwinklig.
Das C3 B1 A 2. Dies ist das rechte rechtiwinklige Dreieck (aka RR).
Das C2 B2 A1 . Dies ist das linke rechtwinklige Dreieck (aka LR).
3 Formeln 2 unbekante laesst sich loesen.
Fuer LR gilt a1hoch2 = c2hoch2 + b2hoch2
und RR gilt b1hoch2 = c3hoch2 + a3hoch2
Fuer das RR Dreieck gilt:
sin 2 = ( C2 ) / ( A2)
Da kann man einfach einsetzen:
sin 2 = ( C2) / (Wurzel (c2hoch2 + b2hoch2)
schluesseln wir auf:
sin 2 kennen wir (Messwert)
C2 kennen wir immer unveraendert und uebrig bleibt b2.
(es wurde auf Bild Prinzip die Bezeichnungen genommen)
Der Aufbau meines Sensors...
Nun es wird 3 Ebenen geben. die 2 Ebene ist drehbar in 180 Grad. Der Anschlag ist rechts bei 0 Grad. Dies geschiet per Lichtschranke. Dann fahren wir die Punkte in einen Zug an 8von Rechts nach Links). Somit sollte die Messungenauigkeiten gering gehalten werden. Die Dritte Ebene ist um 90 Grad klappbar. Diese ist auch bei 0 Grad in ihren Endpunkt.
In der untersten Ebene ist die Steuerplatine für die 2 Schrittmotoren und die Anschlüsse. Da es sich um einen Sensor handelt hat er keine Baterie noch eingen Intelegenz...
Zu dem Versuchsaufbau: (und warum das so toll ist)
Das Blaue unten rechts im Bild ist ein Laserpionter. (Habt ihr gewusst das es die fast nicht mehr gibt?) Der strahlt in einen 45 Grad Winkel auf 2 Plastikplatten. Das müsste Glas sein, verschlechtert ungemein den Strahl. 92 prozent den Strahls treten hinten raus und sind sichtbar auf dem weissen Papier. Doch 8 Prozent treffen auf dem Spiegel (nichts sagen meine Schwester sucht schon danach... grinz) und werden zurückreflektiert. Dann trift der Strahl auf der schwarzen Oberfläche auf.
Das heisst selbt mit einen Laserpointer ist der Strahl genug um ihn zu sehen. Leider ist dieser Aufbau sehr Labil ( aus Papier) und dadurch war es mir nicht möglich die 8 m zu testen. Aber 2 hatte ich schon.
Zukunft:
Nun passiert nichts weiter. Ich werde an meiner Mathematischen Formel arbeiten, denn was nützt das Ergebniss wenn ich es nicht interpertieren kann. Ich werde eine Lieferliste zusammenstellen.
Leider muss ich noch 2 Monate warten, da ich umziehe und somit nichts in meinen alten Haus bauen will... Und das alles zu bauen wird schon schlimm genug ( und das ist erst der Anfang meines Bots!)
Also das ist mein 1. Zwischenziel. Zusammgefasst heist das alle Detailprobleme sind gelösst und nun kann es an die Praxisgehen....
euer Student
