Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

Ja, ich war schon ein paar Mal kurz auf dem Rasen unterwegs. Ich habe teils 40 Jahre alten Rasen, teils letztes Jahr gesät, die neueren Bereiche wachsen sehr schnell, haben aber teilweise "Löcher" zwischen den Grasbüscheln die man erst sieht wenn das Gras niedrig ist.
In diesen Bereichen sind die 10cm Vorderräder schon fast zu klein. Dazu kommt dass solche Möbelroller ein nettes Gewicht haben und damit sich leichter festfahren, vor allem beim Drehen. Ich habe zwar alle Baummärkte nach dem leichtesten Modell abgesucht, bin trotzdem nicht ganz zufrieden.

Der Antrieb ist sehr stark, das Getriebe quietscht halt, ähnlich wie bei den RB35. Dabei habe ich nur die 50:1 genommen und die letzte Übersetzung selber gemacht, trotzdem verursachen die Getriebe das nervigste und lauteste Geräusch.
Bei einen Neubau wäre ich in Versuchung die Getriebe komplett selber zu bauen, wird sicher teurer, aber leiser.

Also die Räder so groß wie möglich wählen, und nur wenig Gewicht auf den Vorderrädern, dann gehts am Besten.

Bin grade dabei die Schleifensensoren einzubauen, mir sind wieder mal die feinen Anschlussdrähte der Spulen abgerissen. Der Sensor zeigt dann immer innerhalb der Schleife an, da muss ich die Auswertelogik umdrehen, damit der Mäher im Fehlerfall stehenbleibt, und nicht wie jetzt immer weiterfahren würde.

Baust du den RobitTobi nach? Ich habe mir die Sensorschaltung aus dem wiki nachgebaut, und vom RobiTobi Anregungen geholt welche Sensoren man verwendet.

Ich will meine Räder wie diese hier machen

http://www.robotshop.se/micro/grass/...cut2_black.jpg

aber aus 4 oder 5mm Aluminium lasern, weil ich angst habe das normale Räder zu oft durchdrehen.

Mir ist es momentan lieber wenn die Räder eher durchdrehen als blockieren, denn mir hat es schon die verklebten und mit Nut/Schraube festgemachten Räder runtergeholt. Jetzt sind die Räder auf der Achse verschraubt, die Getriebe sind aus Metall, die nächsten Schwachstellen sind das Fahrwerk oder der Motor, da nehme ich durchdrehende Räder in Kauf wenn ich dadurch keinen großen Schaden am Roboter habe.

Heute war wieder ein Fahrtag:
Test der neuen Software die die Messergeschwindigkeit berücksichtigt.
Test der Induktionsschleife.

Beide Tests waren erfolgreich!

Nach dem Einschalten gibt es eine Pause von ein paar Sekunden mit LED blinken damit man rechtzeitig flüchten kann ;), dann wird der Mähmotor zuerst mit mittlerer Geschwindigkeit gestartet, nach 1 Sekunde beginnt der Hochlauf auf die Nenngeschwindigkeit, erst wenn diese erreicht ist, fährt der Roboter los. Alle 0,25s wird die Messergeschwindikeit erfasst, und Anhand dieser bestimmt ob der Roboter schneller fahren kann, oder langsamer werden muss.

Bei jedem Hindernis wird 4 Ticks zurückgefahren, und dann nach dem Zufallsprinzip gedreht. Wenn er während des Drehens wieder auf ein Hindernis kommt, wird 1 Tick zurückgedreht.

Die Induktionsschleife war ca 4x4m im Garten ausgelegt und wurde immer erkannt. Der Nachteil von nur 1 Sensor vorne bzw hinten ist, dass bei schräger Fahrt auf die Schleife der Draht teilweise unter dem Messer liegt.
Was dabei rauskommt wenn der Draht nur so auf der Erde liegt und damit in die Messer kommt sieht man am letzten Foto...

Die Platine sieht etwas angenagt aus, das waren früher die L298, der zweite Spannungsregler ist dadurch auch überflüssig geworden. Da der USB Programmer nicht zuverlässig auf Reset schaltet, gibt es dafür einen eigenen Schalter.

Die Hallsensoren sind in einem Plastikgehäuse geschützt, da sie nur ein paar Millimeter von den Rädern, Gras, und Feuchtigkeit entfernt sind.

Ich werde die Schleife erst im Frühjahr fix verlegen, habe noch andere Arbeiten am Haus zu erledigen die wirklich vor dem Winter fertig sein müssen.
Über den Winter wird die Software verbessert werden, Unterstützung von GPS und einfacher Navigation mit grober Rasterkarte, und es soll auch das Gehäuse gebaut, zusätzliche Kollissionsschalter verbaut, und allgemein dicht gegenüber Schmutz werden. Man sieht ja jetzt schon das Gras oben liegen, obwohl nach unten nur der Bereich der Zahnräder offen ist.

Für mein erstes C Programm seit 5 Jahren und mein erstes eigene Elektronik Projekt überhaupt bin ich mit dem Ergebnis recht zufrieden :)

Hut ab, wenn ich nur schon so weit wäre.

Wow, sieht super aus! Ich habe mir übrigens die gleichen Hinterräder bestellt wie Du.

An meinem Prototyp habe ich die lenkbare Vorderradaufhängung selbst gebaut. Dazu habe ich einen Stahdraht in Achsstärke zurecht gebogen und oben in ein Messingröhrchen geschoben. Der Innendurchmesser des Messingröhrchens ist 0,1 mm stärker als der Stahldraht. Das Messingröhrchen habe ich mit einer Montageplatte verlötet. Auf den Bildern ist das leider nicht so toll zu erkennen.

An dem Rasenmäher plane ich es genauso. Als Rad wird dort ein Ballonreifen von Graupner mit 10 bis 12 cm. Durchmesser zum Einsatz kommen. Anders als die Möbelrollen siond diese Räder für relativ wenig Gewicht auf Graspisten ausgelegt. Ob sie besser funktionieren kann ich aber vermutlich erst in ein paar Monaten sagen. Dank Deinem Erfahrungsbericht tendiere ich aber zum größeren Rad.

Damfino, hast Du den Stromverbrauch von Deinem Antrieb und Mähwerk mal gemessen? Ich stelle mir gerade die Akkufrage und kann die Dimensionen so schlecht einschätzen.

Grüße,

Carlson

Alle möglichen Geschäfte hatte ich nach Reifen abgesucht, aber auf die von Flugmodellen vergessen!! Naja, werde meine Möbelroller sicher umbauen und "erleichtern", das wird einiges an besserer Manövrierbarkeit bringen.

Habe heute den Stromverbrauch gemessen, allerdings nicht im Freien. Es war der Mähteller ohne Messer angebaut, denn mit dem angerissenen Teller will ich nichts riskieren, die Antriebsräder haben am Parkett durchgedreht und ich habe den Roboter auf den Boden gedrückt um etwas Widerstand zu simulieren. Am Multimeter kann ich nur mA oder 20A messen, damit ist das Ergebnis sicher nicht so genau.
Was rauskam war überraschend:
Der Mähmotor war aus den Messungen nicht zu erkennen! Ausserdem war der fast sofort auf Nenngeschwindigkeit, mit den Messern dran hat das ein paar Sekunden gedauert! Das kann nur bedeuten dass der Teller (=Blumenuntertopf) einen sehr geringen Luftwiderstand hat, die 4 Messerklingen + Schrauben aber die gesamte Trägheit und Luftwiderstand extrem erhöhen. Dabei wiegen die Messer und Schrauben nur ca 50g, sind bei dem großen Teller aber auch weit draussen montiert.
Daraus folgt für mich dass ich es mit einem etwas größeren Teller und sehr kurzen Messern wieder aufbauen werde.
Mit den Messern hat der Motor grade 1400 U/min geschafft, wie gesagt mit ein paar Sekunden Anlauf. Er sollte aber 2500U/min unter Last haben, wobei am Datenblatt aber auch nicht steht was dort unter Last verstanden wird. Vielleicht erreiche ich daher mit größerem Teller und kleineren Messern eine Leistungssteigerung ohne einen anderen Motor verwenden zu müssen.

Die Antriebsmotoren kamen beim Anfahren auf 0,8A, beim Fahren auf 0,5A, das passt in etwa mit den Datenblättern zusammen. In der Wiese ist der Verbrauch sicher höher aber nicht extrem, da 30% PWM ausreichen um locker fahren zu können.
In den ersten Sekunden läuft nur der Mähmotor, aber da pendelte die Anzeige zwischen 0,1A und 0A, sollte eigentlich über 0,3A haben, aber wahrscheinlich ist es ausserhalb des Messbereiches.

Damit wird der Verbrauch bei ca 1A liegen, das wäre ein guter Wert. Wobei der Mähmoter angeblich bis 1,9A brauchen kann. Die Motor-IC's wurden bisher nur lauwarm, das würde auch für die 1A sprechen.

Mit einem neuen Teller werde ich neue Messungen machen, die bisherige Drehzahl war auf alle Fälle zu gering. Wenn nichts anderes hilft nehm ich einen 385er mit Getriebe, oder gleich einen 540er, der braucht zwar mindestens 2A, dafür ist aber sicher das Gras geschnitten was das eigentliche Ziel der ganzen Bastelei sein sollte.

LG

Heute ist der Motor von Pollin angekommen, den ich für das Mähwerk vorgesehen hatte...


... MAN IST DAS EIN KLOPPER!!!


Mit so viel Motor hatte ich nicht gerechnet. Ich werde es damit wohl versuchen aber ich glaube nicht daß ich so glücklich werde. Schade, denn ich hätte gerne einen direkt angetriebenen Mähteller gehabt.

Kannst Du mir eine Bezugsquelle für Zahnräder nennen? Die auf Deinen Bildern gefallen mir.

Grüße,

Carlson

Kannst du messen wieviel A der Motor wirklich braucht? Von der Bauart mit dem großen Durchmesser her müsste er ideal sein, eine 30W Version anstatt der 300W wäre super.

Die Zahnräder sind vom C, kosten leider ein Vermögen. Dafür hat man mit den Madenschrauben kein Problem wie man sie auf der Welle befestigt und die Motorritzel gibt es passend für fast jeden Motor.

Heute habe ich einen neuen Teller eingebaut, 3cm größerer Durchmesser, die Messer dafür gekürzt, Gesamtdurchmesser 30cm. Scheint wirklich schneller auf Drehzahl zu kommen, dafür habe ich mehr Vibrationen als früher. Kann auch vom Messer Crash kommen, seitdem hat die Halterung mehr Spiel. Versteifungen werden grade eingebaut.

LG

Mein Messgerät schein seinen Dienst quittiert zu haben...

Ich kann nur noch bis maximal 200 mA messen und das reicht nichtmal aus um den Motor zum Brummen zu bringen. Ich habe den Motor testweise an ein altes Trafo gehängt, das max. 12 Volt und 1,5 A verträgt. Der Motor ist dabei leicht angelaufen - wahrscheinlich war das Trafo dabei schon gnadenlos überlastet.


Schau mal beim C nach der Bestellnummer 222362 - 62. Was hälst Du von dem Motor inklusive Getriebe?