.: Vinculum :. - Hexabot

@Geistesblitz lässt sich leider nicht mechanisch vermeiden, dass die Servos mit ihren 180° Drehbereich über die mögliche Beinbewegung von etwa 160° hinaus fahren, liegt in der Natur der Sache, ich muss also durch die Software die Beinbewegung begrenzen. Die HiTec Servos des Phoenix² hatten in so einem Fall nicht genug Kraft für eine Selbstzerstörung. Auch meine gewichtskompensierenden Federn die ich im Oberschenkel eingebaut haben sind von Nachteil wenn der Roboter nicht auf dem Boden steht sonder "aufgebockt ist" dann müssen die Servos gegen die Federkraft arbeiten.

@ich hab gesehen, dass es kommerzielle Adapterplatinen gibt, aber die führen die Beine auf zweireihige Stiftleisten heraus, womit ich wieder kein Steckbrett verwenden kann, außerdem sind sie mit 8€ viel zu teuer. Ich dachte auch schon daran die Beinchen mit Draht auf eine Stiftleiste zu "bonden" doch bei 20 Beinchen wird das sehr fummelig. Daher bin ich noch auf der Suche nach einer einfachen Lösung.

Welchen Pinabstand hat denn dein IC? Ich hab schon eine Adapterplatine für einen IC mit 16 Pins und 0,65mm Pinabstand von Hand geritzt. Funktion hab ich bisher noch nicht getestet, aber die Verbindungen mit den Pins sind auf jeden Fall richtig verlötet. Wirklich empfehlen kann ich diese Variante allerdings nicht, da das wirklich aufwändig ist und trotzdem gerne mal ungenau wird. Da würd ich doch lieber mal gucken, ob du irgendwo was Kleines ätzen kannst oder ob das wer für dich machen würde.

SO-24 ich weis nicht welcher Abstand das ist aber es sieht um 1mm aus, vielleicht auch eher 0,8. Müsste irgendwo im Netz stehen. Für meinen Draht zuhause aber zu knapp, das würde nur einen einzigen Lötklumpen geben.

Eine Adapterplatine will ich bisher nicht ätzen lassen, da die um 5-8€ kosten wird und nun ja ich eigentlich nur kurz die Schaltung aufbauen und testen möchte. Ich könnte das ganze auch gleich auf meiner späteren Controllerplatine probieren nur da kann ich keine Leitungen mehr verlegen. Im Prinzip bau ich es auf dem Steckbrett und auf der Platine genauso wie im Datenblatt auf, nur wer weis dann schon ob das so passt und ob der Kontroller alles anspricht wie ich es mir wünsche.

Freitag und Samstag hab ich wieder viele schöne Pakete bekommen:

1) neue Tastatur für den Laptop --> siehe Fehlschlag der Woche (Donnerstag bestellt, Samstag geliefert, so mag ich das)
2) ELV: ein USB-i2c Interface für den PC getestet und Berichtet: http://www.rn-wissen.de/index.php/I2C_USB_PC_Adapter
3) ELV: eine SO24 Adapterplatine, noch nicht verbaut aber damit kann ich die i2c LED Treiberbausteine auf der Lochrasterplatine aufbauen
4) Conrad: 2 neue BMS-705MG Servos --> siehe auch Fehlschlag der Woche + einer in "Reserve"

Noch türmt sich alles auf dem Schreibtisch und ich freu mich schon darauf alles zu verbauen.

Da ist ja richtig "Äktschn" auf Deinem Schreibtisch :)
Meinst Du, Dein Hexa kann bald unter dem Weihnachtsbaum rumspazieren?





^{_{P.S. "Äktschn" ist natürlich mit Absicht so geschrieben :P}}

Mhm bis Weihnachten laufen hin zu bekommen? Gut möglich kommt darauf an wie viele "Fehlschläge der Woche" ich zu Papier bringe. Als nächstes will ich allerdings die LEDs ansteuern können und die zweite Hauptplatine designen. Aber auch die Servo-Ansteuerung soll fertig werden, damit es hier alles stabil läuft. Ich habe mir ja jetzt extra einen Ersatzservo besorgt, denn die Erfahrung zeigt: von etwas, von dem man Ersatz hat, geht NIE kaputt.

So wenigstens halbwegs hab ich die LEDs zum leuchten gebracht. Ich weis wie man den PCA9552 nun ansteuert, naja noch nicht ganz. Ich kann LEDs leuchten lassen und auch schön blinken, aber ich weis noch nicht genau wie ich die Befehle aufbauen muss, damit sie das tun was ich will. Vor allen werd ich später eigentlich drei PWM Register brauchen, der Baustein hat aber nur 2. Mal sehen vielleicht wechsel ich doch nochmal den Chip. Für RGB ist er nicht so gut geeignet wie mir schein. Die LEDs lassen sich offensichtlich auch nur Blockweise ansprechen. Aber so ganz bin ich noch nicht dahinter gestiegen wie ich das machen muss.

Heute gibt es mal wieder Bilder zum aktuellen stand. Mittlerweile kann das Vinculum auf eigenen Füßen stehen, wenn auch noch etwas wackelig
Anhang 23976

Von oben sieht es dann so aus:
Anhang 23977


Die Controller im Detail:
Anhang 23979
von links nach rechts: Propeller Chip für die Servosteuerung. 7,2V LipPo, 9V Block für die Logik. Blaue LED gehört zum Spannungswandler für die Servos 8,4V...7V --> 6V, die beiden roten LED gehören zum Spannungswandler: 9V --> 12V & 5V & 3,3V

Hier noch meine Servo-Adapterplatine
Anhang 23978
Stromverteilung unabhängig von der Logik, nur die Steuersignale werden zum µC geleitet.

Leider ist der Aufbau noch nicht so stabil wie ich das gerne hätte, insbesondere die Federung der Beine macht mir sorgen. Auch der "Gripp" auf dem Boden ist seht schlecht, hier wollte ich noch extra "Schuhe" machen, aber bisher knicken die immer weg. Außerdem sind die LED leisten auf der oberseite noch nicht befestigt sondern hängen in der Luft. Hier fehlt mir noch ein geeignetes Konzept, denn Kleben will ich sie nicht (irgendwann muss ich sicher wieder alles auseinander bauen) und für schrauben ist nicht richtig Platz. Außerdem sind die LED so hell, dass eigentlich eine Abdeckung darüber gehört.

Irgendwie grübel ich immernoch darüber wie ich eine Bahnkurve erstelle und diese in die Servobewegung umwandeln soll. Gar nicht so leicht, wenn man alles berücksichtigen will.

Nach meinem Geschmack, sieht es am besten aus, wenn die Fußspitze eine gestreckte Parabel in die Luft "zeichnen" ;) Also wenn man den Bot von der Seite anguckt.