ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

Also nur damit ich das jetzt mal richtig verstehe:

Zitat:

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Es gehört also zum festen Betriebsystem des AVR nach dem Einschalten zum Programmempfang bereit zu sein und der Controller ist nicht (mehr) ASURO-spezifisch.

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Ich erkläre jetzt mal wie ich das verstehe, also bitte korrigert mich wenn ich falsch liege.

Die Firma AREXX hat einen Bootlader geschrieben und den auf den AVR übertragen. Damit dieser nicht überschrieben oder geändert wird, ist er mit Lockbits gesichert. Beim starten wird der Bootlader ausgeführt und mit dessen Hilfe können z.B. das Programmieren über die RS232-Schnittstelle ausgeführt werden. Besitzt man den Sourcecode nicht, kann man keinen Chipaustausch beim ASURO durchführen, es sei denn man verzichtet auf funktionen, oder kauft einen bereits beschriebenen Ersatzchip.

Hierbei bin ich mir ziemlich unsicher:

Im Bootlader stehen auch die Funktionen StatusLED(), MotorDir()...
Diese Funktionen sind quasi immer vorhanden und müssen nur angesprochen werden, deshlab ist das Programmieren mit Bascom im Grunde nicht vorteilhaft, weil bestehende Funktionen nicht genutzt werden können und man sie neu schreiben muss und damit speicherplatz "verschwendet".

So richtig?

Wenn das so stimmt, wäre es vielleicht schön alle Grundfunktionen des ASUROs in BAscom in eine Lib zu schreiben, damit man die Funktionen nicht neu schreiben muss, und man quasi genauso programmiert wie in C.
Der Nachteil dabei ist natürlich, dass man dann auch funktionen die man nicht braucht mitüberträgt.

MFG Moritz

Zitat:

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Zitat von RCO

Also nur damit ich das jetzt mal richtig verstehe:

Zitat:

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Es gehört also zum festen Betriebsystem des AVR nach dem Einschalten zum Programmempfang bereit zu sein und der Controller ist nicht (mehr) ASURO-spezifisch.

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Ich erkläre jetzt mal wie ich das verstehe, also bitte korrigert mich wenn ich falsch liege.

Die Firma AREXX hat einen Bootlader geschrieben und den auf den AVR übertragen. Damit dieser nicht überschrieben oder geändert wird, ist er mit Lockbits gesichert. Beim starten wird der Bootlader ausgeführt und mit dessen Hilfe können z.B. das Programmieren über die RS232-Schnittstelle ausgeführt werden. Besitzt man den Sourcecode nicht, kann man keinen Chipaustausch beim ASURO durchführen, es sei denn man verzichtet auf funktionen, oder kauft einen bereits beschriebenen Ersatzchip.

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Genau..

Zitat:

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Zitat von RCO

Hierbei bin ich mir ziemlich unsicher:
Im Bootlader stehen auch die Funktionen StatusLED(), MotorDir()...
Diese Funktionen sind quasi immer vorhanden und müssen nur angesprochen werden, deshlab ist das Programmieren mit Bascom im Grunde nicht vorteilhaft, weil bestehende Funktionen nicht genutzt werden können und man sie neu schreiben muss und damit speicherplatz "verschwendet".
So richtig?

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Naja fast, der Bootloader sorgt nur dafür das die Programme seriell auf den Avr übertragen werden können. Bei Atmel gibts da auch ne Appnote dafür. In dem "bisschen" Bootcode sind die Funktionen fürs Fahren usw. bestimmt nicht dabei.

Die sind in der Asuro.h und Asuro.c als lib abgelegt...

Zitat:

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Zitat von RCO

Wenn das so stimmt, wäre es vielleicht schön alle Grundfunktionen des ASUROs in BAscom in eine Lib zu schreiben, damit man die Funktionen nicht neu schreiben muss, und man quasi genauso programmiert wie in C.
Der Nachteil dabei ist natürlich, dass man dann auch funktionen die man nicht braucht mitüberträgt.
MFG Moritz

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So weit ich weis geht das nicht. Der Speicherbereich des Bootloaders ist reserviert, beim Booten führt der Prozessor automatisch einen Sprung zum Anfang des Bootloaders aus. Wenn der Bootloader fertig ist springt der nach 0x000 oder so und der ganz normale Code wird ausgeführt. Beim Asuro muss man an un aus schalten, wahrscheinlich haben die den Sprung irgendwie weggelassen...
Ich befürchte aber das Programme nicht auf den Speicherbereich des Bootloaders zugreifen können, wär zu doof wenn so ein Programm da irgendwas ändert und sich der Avr nicht mehr programmieren lässt, da müsste man zuerst wieder zum herkömmlichen Brenner laufen...nervig das Ganze ;-)

Gruß, Sonic

Danke für die Antwort, bin jetzt einigermaßen durchgestiegen ;-)

Zitat:

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Die sind in der Asuro.h und Asuro.c als lib abgelegt...

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Was erklärt, warum ein leeres dokument 24 Pages hat.

Trotzdem wäre es schön, wenn man das gleiche bei Bascom machen könnte, dann würde ASURO in Bascom ASURO in C in nix nachstehen, aber wenn ich das richtig sehe, machst du das ja gerade.

Schön wäre es natürlich auch, wenn man einige weitere Funktionen, z.B. das bestimmen der Geschwindigkeit, oder andere Funktionen als Lib erstellen könnte, so dass man auf recht komplexe funktionen schnell zurückgreifen kann. Wie erstellt man denn in Bascom Lib und bindet sie ein?

MFG Moritz

einfach den Code in eine Datei speicher und an der entsprechenden Stelle mit include einbinden

Gruß, Sonic

ja ich bin auch grad dabei ne lib zu schreiben aber ich war bis dahin nicht mir dem adc weitergekommen und hatte ja die bekannten probs mit dem transistor...

Martin

Zitat:

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Viel lieber wäre es mir, einen Sharp Sensor zur Seite auszurichten und den Anstand zur glatten weißen Wand zu regeln. Das ist nur ein kleiner Schritt vom Linienfolger aus. Ich werde das mal angehen mit der Buchsenkombination vorne im Asuro.

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Doch, das war wirklich ein relativ kleiner Schritt, nun fährt er und schaut sich die Wand dabei an. Der Sharpsensor ist dabei nicht genau zur Seite sondern ein bischen nach vorne gerichtet damit damit eine Richtungsänderung des Fahrzeugs auch gleich eine Abstandsänderung wird.
Damit ist schon ein erster Ansatz zum D-Regelverhalten für den Abstand zur Wand mit drin.

Erstaunlich wie einfach das geht, der Sensor läuft ab 3V, die 3 Anschlüsse sind an R14 oben, naja gelötet aber eben Masse, und in der Buchse der linken Photodiode sind ja Ub und ADC-in.

Es schleicht noch ein bischen, aber ich habe erstmal die PWM Werte runtergesetzt bis er sich an die neue Steuerung gewöhnt hat.

Das Programm ist praktisch der Linienfolger mit nur einer Seite ausgewertet.

Der Sharpsensor sitzt auf einer Schraube M3 mit Isolatorbuchse.
Manfred

Bild hier  

Schick Manf, aber ich hab auch ne gute nachricht, Arexx hat mir heute 2 Experimetierplatinen zugeschickt, die vollkommen leer sind, aber halt auf das Rastermaß passen. Jetzt werde ich versuchen die Infrarotsensoren eines alten Bots dranzubauen, schließlich sind jetzt 2ADs und PD6, allerdings wäre es schön, wenn mir einer sagen könnte, was Ain0 meint. Irgendwas mird es mit Timer1 zu tun haben, aber was, kein OSC kein INterrupt, sondern? Werde mich dann die ZEit mal dransetzen und löten.

MFG Moritz

Gerade vom postkastengekommen, Post von Arexx, Danke, auch zwei Experimentierplatinen erhalten.

Auf eine werde ich die beschriebene Ultraschallortung bauen, und für die andere mir etwas feines überlegen.

Gruß

Torsten

Ja, ich habe auch die Erweiterungsplatinen bekommen. Und mir die Beschreibung durchgelesen.

Klingt ganz gut, und ist wieder sehr detailliert und nachvollziehbar dargestellt.

Über die Stelle auf Seite 127 an der sich zwei versetzte Chirps "destruktiv überlagern" ist gerade der Stempel gemacht worden. Auch eine destruktive Überlagerung. O:)

Es wird bei versetzten Chirps eine kokärente destruktive Überlagerung vermieden. Nur die Energie der Signale (nicht die Spannung) wird gemäß ihrer Übertragungsfunktion addiert. (Kleiner werden kann das erste Signal nicht, wenn das zweite Signal nicht kohärent ist.)

Das RC-Glied mit dem die zeitabhängige Komparatorschwelle generiert wird ist wohl an PD 6, das heißt, daß der Komparator im Controller realisiert ist?

Ein paar Ultraschallkapseln habe ich noch. Ich denke ich werde das auch mal ausprobieren.
Manfred

Von den Kapseln des Typs Murata 400SR und MA 40A5S, die ich noch da hatte, habe ich mal die Übertragungsfunktion aufgenommen. Sie ist bei den Typen und bei vielen anderen etwa gleich und sie gehen als Sender sowie als Empfänger.

Sender und Empfänger waren in 10cm Abstand auf einander ausgerichtet. Und der Sender wurde mit 5V Rechtecksignal einmal gegen Masse und einmal gegen ein komplementäres 5V Rechtecksignal betrieben. Der Empfänger wurde mit 10k belastet, was die Amplitude praktisch nicht verändert.
Im Bild zeigt sich der Frequenzgang, des Systems das bei 39kHz ein Maximum hat und der recht gleichmäßig nach beiden Seiten abfällt. Die 3dB Bandbreite liegt etwa bei 3kHz, also 39 +-1,5kHz.

Die Amplitude ist mit mehr als 1Vss recht hoch aber beim Einsatz wirkt ja noch die kleinere Reflexionsfläche und der größere Abstand.
Das Amplitudenverhältnis bei Ansteuerung gegen Komplementärsignal und gegen Masse ist wie zu erwarten knapp 2. (Mehr Signal und mehr Störabstand für mehr Aufwand.)

Aus der Bandbreite kann man dann die optimale Pulsdauer bestimmen die sicher bei 8-16 Perioden der 38-40kHz liegen wird. Man kann die entsprechenden Basis- Daten natürlich auch aus den Datenblättern entnehmen und entsprechend umrechnen.
Manfred