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Also wenn ich mich jetzt nicht vertan habe, kannst du die Momente so berechnen:
M_2=F_G*b*cos<gamma>
M_1=F_G*(a*cos<beta>+b*cos<gamma>)
wobei du cos<gamma> auch mit cos(180-<beta>-<alpha>) ausdrücken kannst. die horizontale Kraft hab ich mal vernachlässigt, weil der Anteil nur nebensächlich ausfällt und allenfalls noch begünstigend wirkt. Tun wir mal so, als müsste der Bot auch auf Glatteis laufen! Also wie du siehst ändern sich die Momente mit den schenkellängen linear. Die Momente haben keine Sprünge oder so, müsstest halt nur mal gucken, wie's in extremen Lagen aussieht, also z.B. wenn die Füße unter dem Gelenk 1 oder noch weiter unterm Rumpf sind und der Bot so weit wie möglich in Hocke ist, oder so. Und man beachte: es sind nur Haltemomente. Zum "aufstehen" wird dann noch etwas mehr benötigt.
Um den Bezug zu h herzustellen:
h=sin<gamma>-sin<beta>
Zu deinem Vorschlag, als berechnungsvereinfachung einen Ersatzschenkel zu denken: Was willst du berechnen? Und was meinst du mit innerhalb des Dreiecks?
Grüß
NRicola
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sagt mal mit was für einem prog. macht ihr eure bilder?
betreffend berechnungen kann ich mich evtl heute abend wieder dahinter klemmen.
gruss
latschi
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ich mach's (lusticherweise) mit Flash 5
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@NRicola: Ich danke mal, soweit blick' ich durch, jetzt werd ich mal den Excel das Ganze behirnen lassen. Rein aus der dargestellten Geometrie sind so offenbar kaum Überraschungen zu erwarten.
vergiß das mal mit dem ersatz-schenkel, da kommt natürlich dasselbe raus.
Wesentlich für die gemeine Spinne ist also wohl Glatteis oder nicht, natürlich braucht das Vieh potentiell die volle Pulle, (oder zum Heben) aber nicht dauernd.
ceterum: Auf Grund eines Tips vom Manf verunstalte ich meine Skizzen mit Powerpoint. Für Maßhaltiges geht Corel-Draw ganz gut.
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aber ich muss nochmal el Mo-Strich loswerden:
die Glatteissache hat mich nochmal nachdenken lassen, sodass ich sage: ärm.jpg is Quark. Es wirkt sicherlich eine minimale horizontale Kraft, aber wie gesagt nur minimal. Denn nur weil ich den Robbi von Asphalt auf Eis setze, gibt's da nicht gleich gravierende Veränderungen im Belastungsverhalten, weil vom Eis (weil kleines <mü>) keine (größeren) Horizontalkräfte mehr aufgebracht werden. Demnach war meine erste Behauptung, dass S_a= F_G*sin<beta> ist, doch richtig.
((und ich hoffe auch weiterhin auf kontrollierende Blicke dritter))
Sodenn.
Grüß
NRicola
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Keine Sorge, wir denken mit.
Wie erwähnt, ich ziehe mir euren für mich wertvollen Input durchs Hirn und werd dann wieder auf euch zukommen.
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habe leider im moment fast keine zeit, da ich im moment vordiplomprüfungen habe. aber in 1er woche habe ich ferien und dann rechne ich das ganze mal seriös (will mir sowieso mal nen oktapod bauen, da kann ein wenig vorarbeit nicht schaden).
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Ich hab zwar keinen durchblick mehr bei den ganzen Berechnungen, aber die Gelenke müssen doch mindenstens die Hälft des Gewichts vom ganzen Bot aushalten, oder?
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Demnach würden acht Beine , mehr tragen als sechs Beine ;)
Nu hab ich aber schon ne Konstruktion mit sechs Beinen, spart 8 Motoren :mrgreen:
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habe mir leider das kreuzband gerissen und bin deshalb für di nächsten 2 wochen verhindert (spital usw.) werde mich aber danach sicher nochmals mit der berechnung beschäftigen. mit viel glück habe ich im spital ja vielleicht internetzugang, dann kann ich mich schon früher melden.
