Rundum Tastsensor / Optimale Stoßstange

Leporello braucht man als Feder um die Kontaktflächen auseinander zu halten.
Nur für größere Stoßstangen die ringsrum um einen Roboter (Durchmesser ca. 30 cm) gehen, dafür wird man wohl kein Leitschaum finden - so große IC´s gibts noch nicht :-)
Allerdings ob man wirklich durch den Widerstand in der Praxis die Stelle findet an der die Kollision erfolgt? Das Problem ist ja das manchmal eine Kollision gleich eine ganze Ecke der STossstange eindrückt und manchmal nur ein schmales Stück - je nach Bauform des Hindernisses. Dadurch kommen ganz unterschiedliche Widerstandswerte zu Stande. Ich denke es ist besser die Stoßstange in Felder mit unterschiedlichen Kontaktflächen aufzuteilen.

Das mit der Breite der eingedrückten Stelle habe ich eigentlich schon gelöst. Der Widerstand wird von beiden Seiten gemessen. Das ergibt dann einen Wert für den Ort, wo die Stossstange eingedrückt wird, und einen anderen Wert für die Breite der eingedrückten Stelle.
Oder man kann eine Spannung am Leitschaum anlegen und misst dann über einen einzelnen analog input den ca. Mittelpunkt der eingedrückten Stelle.
Was dann natürlich nicht geht ist zwei oder mehr unabhängige Hindernisse gleichzeitig zu messen.

So, hier bin ich wieder,
beim Leitschaumgummi gibt es unterschiedliche Sorten, solcher, der sich wie Styropor anfuehlt und solcher der sich eher anfuehlt wie Badeschwamm. Besser weiss ich es auch nicht was fuer ein Material das ist, der weiche ist besser geeignet der andere muesste zur Not auch gehen.
Der Widerstand von einem Wuerfel der Groesse 1cm3 faengt bei schwachem Kontakt naturlich im MegaOhm Bereich an und geht in den Bereich um 10-50k. Bei richtigem Quetschen deutlich tiefer.. aber dann braucht man keinen Sensor mehr.
Die Plastikfeder ist als Selbstbaufeder mit Streifenbreite von 1cm gedacht und faengt bei bei duennstem Material an: Overheadfolie weinige Faltungen 2-3 ersparen die Fuehrung und den aeusseren Anschlag.
Dickeres Material wie Tiefziehverpackungen benotigen ggf mehr Faltungen um weich zu sein. Federabmessung vielleicht 1x3cm. Tiefziehverpackung ist das Klarsicht-Zeug, das bei Verpackungen auf die Pappe "getackert" ist und den Muelleimer schnell fuellt.

Meisst reicht die kraeftige Faltung zur Formgebung. Alternativ kann man einen kleinen Stapel dieser 1x3cm Schnipsel (oder 0,5x2cm) alternierend rechts und links zusammenkleben und in Gebrauchsform auseinanderziehen.

Ich habe an eine ganze Reihe von unabhaengigen Kollisionsdetektoren gedacht aber in einer frueheren Diskussion kam auch schon die Idee einer Rundum Stossstange auf, ein Ring der elektrisch getrennte Kontakt-Messstellen hat. Man spart dann Federn und Aufhaengungen. Ich denke, dass Stossstangen an ausgesuchten Stellen reichen. Aber auch Kombinationen wie eine vorne und eine hinten mit jeweils rechts und links Kontakt ist moeglich.

An durchgehenden Streifen ueber den Widerstand die Stelle zu ermitteln, an der Kontakt hergestellt wurde, ist meiner Meinung nach zu kompliziert fuer diese Methode. Der Widerstand der Leitgummiverbindung zwischen den Metallstreifen ist irgendetwas von groesser 10M ohne Kontakt und 10k bis 100k (bis 1M) bei Kontakt. Dann kommt Staub (und Zeug) dazu und wenn er nicht mehr anspricht wird er wieder einmal sauber gemacht.

Manfred

Wie wärs damit:

Zwischen 2 Kontakten eine nichtleitende Fläche (ein paar mm breit), in der nichtleitenden Fläche ein Abstandshalter geklebt (0.5 mm Kabel, isoliert
auf die eine Leitfläche wird der leitende Schaumstoff geklebt (muss leitend bleiben), und ragt über die zweite Leitfläche hinaus, aber spreizt sich etwas (ganz wenig) ab (durch Abstandshalter).
Bei Kontakt verbiegt sich der Schaumstoff (in Richtung zweite Leitfläche)und bildet eine leitende Brücke zwischen beiden Kontaktflächen.

Konkreter:
Leiterplatte (2 cm x 10cm (oder länger) ätzen (Lochraster kann auch gehen),
am oberen Rand ein ca. 0.7 mm breiter leitender Streifen
am unteren Rand ein ca. 0.7 mm breiter leitender Streifen
! der untere ist in Segmente a 2 cm (10 cm Länge / 2 cm = 5 Kontakte) nochmal unterteilt
In den grossen durchgehenden Zwischenstreifen einen Abstandshalter kleben (vielleicht isoliertes Kabel mit 0.5 mm Dicke, ausprobieren, muss nur den Schaumstoff in Ruhezustand von unteren Leitflächen abhalten)
Schaumstoff mit 2cm x 10 cm ausschneiden und auf obere Leitfläche
kleben (muss leitend bleiben).
Am oberen +5V anlegen, die 5 unteren Segment mit 5 Input Pins (oder Addressdekoder) (mit R auf Low ziehen in Ruhe) eines µC verbinden.
Beim Druck auf den Schaumstoff (über einem Segement) werden die 5V durch den Schaumstoff an eines (oder benachbarte) Segment(e) übertrage, der µC kann's dann auswerten.

Ist beliebig verlängerbar. Bei den Maßen kann man spielen. Welchen Widerstand der Schaumstoff hat muss man rausfinden. Statt dem Schaumstoff geht auch was anderes, muss nur leicht verformbar und leitend sein und in Ausgangsposition zurückkehren. Keine Garantie.

Die Konstruktionen hören sic ja gut an, nur leider sind die ohne Bild/Zeichnung nicht so einfach nachzuvollziehen. Vielleicht könnt ihr mal ein Foto posten

Dacht ich mir schon,

anbei einer schematische Zeichnung.

Hallo
Sieht gut aus. So kann man dies auch nachbauen. Nur etwas problematisch ist es noch mit dem Leitschaumstoff. Wo soll man davon etwas längere Bahnen her bekommen?

hi

die zeichnung ist sehr anschaulich!

leitschaum bekommt man beim grossen c in rauhen mengen.
die platten messen 30 x 30 cm.....

LEIT-SCHAUMSTOFF
Artikel-Nr.: 172367 - 14

Preis ab 2,39 EUR

Ciao,
Simon

Eher ging es leider nicht, hier noch mal mit Bild das Prinzip der Stoßstange mit Kontaktfühlern.
Nur textlich läßt es sich eben doch nicht so gut beschreiben.
Leporello Plastikfedern und Leitschaumstoffklötzchen, Litze zur soliden Stoßstange aus Epoxy zum Halten gegen die Federn.
Die Kraftdiagramme sollen qualitativ zeigen, daß die Stoßstange in ihrer Lage stabil ist. Der Epoxystreifen schirmt die Schumstoffklötze gegen raue Hindernisse ab.

Alle abweichenden Konstruktionen, die den gleichen Zweck erfüllen, sind genausogut oder besser.

Kraft (x) heißt Kraft in x-Richtung zur entsprechenden Auslenkung der Stoßstange.
Manfred

Hi,
danke für die tolle Skizze, hat bestimmt etwas Arbeit gemacht. Aber so kann ich es mir auch besser vorstellen.
Vielleicht noch ein Verbesserungsvorschlag:
Wie wäre es wenn du die obere Fläche rundrum mit Masse belegst. Unten bräuchtest du dann nur immer ein Pin bei jeder kleinen Kontaktfläche an einen Port legen. Das würde das ganze erheblich einfacher im Aufbau machen da die ganze verbindungen zwischendrin wegfallen. Oder hab ich da was übersehen?

Gruß Frank