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meinen motortreibern muss ich über die paralelle schnitstelle die richtung vorgeben und immer einen impuls schicken wenn sie einen schritt tun sollen.
referenzschalter sind (von u nach o) lichtschranke schalter schalter lichtschranke
der rechner ist ein ibm mit 66mhz, 64mb ram und win 98 proggen tu ich mit turbo c von borland
extern stehen zur verfügung sollten sie gebraucht werden:
ein rnbfra mit atm32
ein atm8
und ein atm16
mfg clemens
Au weia. Das ist nicht trivial, so oder so, eine richtige Arbeit. Vom Programm-design bis zur Durchführung. Eigentlich kommt' da alles vor, was dem Roboter-bastler/programmierer Spaß macht. *seufz*
Ich weiss zwar, daß die Tiroler harte Burschen sind, aber mußt du das alles alleine machen ? Ist das für die Schule/Ausbildung ?
ich weiß dass ich im momennt total blauäugig drauf zu laufe und keine ahnung habe wie ich von punkt auf bahnsteuerung komme, aber es muss doch irgendwo anleitungen zum thema multi tasking geben, denn es funkioniert bei anderen robotern auch.
machen muss ich das garnicht is ja ein hobby...
mfg clemens
"Freiwillig" ist natürlich verschärft. :mrgreen: Also keine Gnade
In unserer Wiki hab ich ein Multithread demo halbwegs dokumentiert
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...Main.Softback1
Die Sourcen dazu gibt's auch
http://195.128.164.40/RT_MUSIC/elect...nload/down.htm
Versuch' dich mal da reinzulesen, Fragen gerne
Wenn Dein Arm mit 2 Motoren eine Kreisbewegung abfahren soll, könntest Du einen Frequenzgenerator mit den Werten einer Sinuskurve füttern.
Also je höher der Wert umso höher die Frequenz der ausgegebenen (Rechteck-)Impulse.
Ein zweiter Generator wird für den anderen Motor ebenfalls mit den Werten einer Sinuskurve gesteuert,
aber diese ist 90° Phasenverschoben zu der ersten.
Die Drehrichtung bestimmt sich einfach aus den Vorzeichen der Werte aus den Sinuskurven,
deren Frequenz bestimmt die Geschwindigkeit und ein Multiplikator die Größe des Kreises.
Steuerst Du die beiden Schrittmotoren nun mit den Impulsen aus den Frequenzgeneratoren an, beschreibt der Arm eine Kreisbahn.
Nich hauen wenn ich nich verstanden haben sollte, was Du genau machen willst - ist nur so eine Idee 8-[
Wenn
a = Länge der dicken gelben Achse
b = Länge der dünneren gelben Ache
alpha = winkel a -- Horizont
beta = winkel b -- Horizont
a+b ist dann bei dem schwarzen Z-Rad
Liegt der anzufahrende Punkt in Höhe h über dem Grundgelenk wo a anfängt, und r von der senkrechten Achse entfernt, dann ist doch
(1)
r = a*cos(alpha) + b*cos(beta)
h = a*sin(alpha) + b*sin(beta)
oder seh ich das falsch? Der Azimut phi, um den um die Senkrechte zu schwenken ist, ist davon unabhängig.
Aus (1) erhält man
h-r = a*(sin(alpha)+cos(alpha)) + b*(sin(beta) + cos(beta))
h+r = a*(sin(alpha)-cos(alpha)) + b*(sin(beta) - cos(beta))
Nach Anweden der Summenformel gibt das Ausdrücke in sin(alpha-pi/4), cos(alpha-pi/4), sin(beta-pi/4), cos(beta-pi/4)
und zusammen mit sin²+cos²=1 erhält man zwei Gleichungen in 2 Unbekannten sin²(alpha-pi/4) und sin²(beta-pi/4). Leider ist das nicht linear, da müsste man also mal genauer draufgucken. Meine mathematische Intuition sagt mir, daß das explizit zu lösen ist mit'n paar Tricks. Vielleicht geht auch was mit
r²+h² = a²+b²+2*a*b*(sin(alpha)*sin(beta) + cos(alpha)*cos(beta))
= a²+b²+2*a*b*cos(alpha-beta)
Damit ist schon mal
cos(alpha-beta) = (r²+h²-a²-b²)/(2ab)
Dann wäre noch ein die Möglichkeit der Approximation.
Du weisst, wo du bist.
Du weisst, wo du hinwillst.
Berechne den Step, der ich am nächsten zum Ziel bringt, dann noch einen etc.
Problem gibt's dann, wenn du dich festfährst aufgrund der Geometrie *grübel*
Machen wir mal 2 Teile draus
[1] einen Weg berechnen, der von A nach B führt ohne Festfahren
[2] diesen Weg in Schritten approximieren. Wenn man ein Teil geschafft hat, nimmt man sich das nächste Teilstückchen vor.
Sind nur so Ideen, vielleicht ist ja was dabei...
Aus (1) ergibt sich zudem
(3)
r²-h² = a²(cos²(alpha)-sin²(alpha)) + b²(cos²(beta)-sin²(beta))
= a²*cos(2*alpha) + b²*cos(2*beta)
= a²*cos(2*beta+2*delta) + b²*cos(2*beta)
= (b²+a²*cos(2*delta))*cos(2*beta) - a²*sin(2*delta)*sin(2*beta)
Wobei delta=alpha-beta sich bis auf das Vorzeichen und mod 2*pi ergibt aus
(2)
cos(delta) = (r²+h²-a²-b²)/(2ab)
(3) ist eine quadratische Gleichung in cos(2*beta) bzw sin(2*beta). Damit haben wir die Transformation, die wir brauchen; bis auf etwas Gefummel mit den Vorzeichen.
Wenn ich's richtig verstanden hab, willst du eine Transformation von Raumkoordinaten in deinen Koordinatenraum und umgekehrt.
Was dir als Raumkoordinaten genehn ist, weiß ich jetzt nicht. Anbieten tun sich kartesische, Kugel- oder Zylinderkoordinaten.
Was der Stummel am Ende das Armes macht/kann ist mir auch nicht ganz klar. Ist wohl ein Greifer/Magnet, mit dem aus ner bestimmten Richtung an ein Objekt rangefahren werden muss.
Der Koordinatenraum der ersten drei Freiheitsgrade ist ein
K = S1 x Ia x Id
wobei S1 die 1-Spähre (also Kreis) und Ia, Ib Intervalle sind und x das kartesische Produkt, also
phi in S1
alpha in Ia
delta in Id
Die Raumkoordinaten transformierst du auf Zylinderkoordinaten und dann in deinen Koordinatenraum und erhälst nen Vektor (phi, alpha, delta)
Wenn dein Arm bei (phi0, alpha0, delta0) steht und er nach (phi1, alpha1, delta1) bewegt weden soll, dann bewegst du ihn einfach auf der kürzesten Verbingung im Koordinatenraum, wobei der Koordinatenraum mit der Standard-Metrik versehen sei. Dadurch bewegt sich der Arm von Punkt 0 nach 1. Die kürzeste Verbindung im Koordinatenraum (Strecke) wird aber *nicht* zu einer Strecke im R³.
Jenachdem wie dein Arm aufgebaut ist, hat der Koordinatenraum ne andere Topologie. Wenn phi nicht komplett schwenken kann muss man S1 irgendwo aufschneiden und bekommt
K = Iphi x Ia x Id
Und wenn der Arm auf die andere Seite überschwenken kann ohne sich zu drehen, dürfte es
K = S2 x Id
sein, wobei S2 = 2-Späre (Kugeloberfläche). In dem Fall ist phi nur noch eindeutig mod pi, nicht mehr mod 2pi.
Vielen Dank für die vielen interessanten Formeln - aber könntest Du das bitten nochmal so ausdrücken oder mit ein paar Skizzen ausschmücken,
das auch ich das verstehe ?
Bin eigentlich nicht komplett merkbefreit - aber um das zu begreifen muss ich soviel Zeit in das Auseinandernehmen der Formeln investieren,
das ich die mir auch gleich selber ausdenken kann. ;)
Zudem konnte ich keinen direkten Zusammenhang zum beschriebenen Problem entdecken.
Was aber auch daran liegen kann, das ich die Formeln nicht verstehe:
Vielen Dank im vorraus,Zitat:
Zitat von user529
mit Gruß, da Fox 8-[
Was verstehst du denn nicht?
Wahrscheinlich bin ich komplett am Thema vorbei...
Mit Skizzen hab ich's nicht so. Bin da echt nicht der Held. delta ist der Winkel zwischen b und der Verlängerung von a.