Stützrad?Stützkugel`?garnix?

Ja, die Rollen haben das Problem, dass sie gern mal haken. Ein bisschen Öl wirkt da wirklich Wunder!

@Manfred: Danke. Ja, das Stützrad rollt unter anderem sehr gut, weil es eine griffige Gummibeschichtung hat.
Die Antriebsachse direkt unter den Schwerpunkt zu setzen (und damit zwei Stützräder zu benutzen) hat den Vorteil, das die Navigation einfacher ist, da der Roboter wirklich auf der Stelle dreht und nicht ausschert (natürlich nur, wenn der Schwerpunkt in der Mitte des Fahrgestells liegt).
Ein Nachteil wäre aber halt, das es bei einer Teppichkante sein könnte, dass der Roboter sich "festfährt", weil ein oder zwei Antriebsräder in der Luft hängen. Ausserdem könnte ich mir vorstellen, dass nicht genug Gewicht auf die Stützrolle(n) gebracht wird und die dadurch nicht sauber der "Linie" während der Fahrt folgen, was wirklich wichtig ist, damit die teilweise sehr schnellen Drehungen des Stützrades um die Y-Achse den Kurs nicht beeinflussen!
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass es wirklich gut funktionert, wenn man den Schwerpunkt (z.B. Akku) mittig zwischen den drei Auflagepunkten (also den Rädern) platziert. Ausserdem würde ich empfehlen, die drei Auflagepunkte so anzuordnen, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden. Diese beiden Maßnahmen minimieren die Gefahr des seitlichen Kippens.
Gruß, Manuel

Hoer mal 173, hat Dir das bis jetzt geholfen?

Ich denke auf die Idee mit diversen Möbelrollen, die in der Tat sehr gut funktionieren, bist Du auch schon gekommen - ABER: Du hast zuwenig Platz.

Jetzt sag mal, muß die Rolle sehr flach sein oder hat sie wenig Platz zum Herumschwenken, aber man kann wenigstens in die Höhe bauen.

In beiden Fällen kann man natürlich Spezialdinger selbst bauen. Wichtig ist, daß die Rolle selbst den größtmöglichen Durchmesser bekommt, nur so kann sie Kanten oder unebenen Teppich mit wenig Widerstand überrollen.

Fall eins, ganz flach. Das Rad müßte dann komplett um eine senkrechtstehende Achse außen herum tänzeln. Läßt sich auf eine Höhe bringen, die nur wenige mm über dem Durchmesser des Rades liegt, also sagen wir 20mm.

Fall zwei, hoch und schmal. Schau Dir mal eine mechanische Maus an. Man müßte eine solche Kugel seitlich mit drei kleinen Kugellagern einfassen, am besten etwas unterhalb des "Äquators", damit sie nicht herausfällt. Im Gegensatz zur Maus müßte aber von oben nochmal eine miniaturisierte Möbelrolle aus kleinen Kugellagern die Kugel stützen. Diese rollt aber auf der glatten Oberfläche der Kugel herum und kann wirklich sehr klein sein.