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Hi,
sieht echt klasse aus der "RaketenWagen" ( ;) )
Vor allem finde ich es gut, das du mal eine andere Art von Antrieb gewählt hast.
Ist der Drehmoment bei dem Propeller immer gleich? Also kannst du Wirklich genau sagen in der und der Zeit legt er so und soviel Meter zurück. Und wie ist das mit dem "Schlupf"? Hier steht ja schon einiges zum Thema Schwerpunkt usw.
MfG
Ja schonmal danke an alle, die geantwortet haben.
Zu den Fragen: die Drehzahl des Propellers wird durch einen Fahrtregler gesteuert, der wie ein normaler Servo angeschlossen werden kann. Die Ansteuerung hatte ich
hier schonmal beschrieben. Bei vollem Akku hat der Antrieb einen Schub von ca. 800 Gramm, also 8 N. Das Problem ist, dass man nicht vorraussagen kann, bei welchem Schub in welcher Zeit man vieviel Meter zurücklegt, weil das stark vom Untergrund abhängt. Es fehlt halt die Odometrie. Aber das ist genau der Reiz an der Sache. Auf Asphalt beschleunigt es wegen der geringeren Reibung schneller als auf Rasen. Eine gute Geschwindigkeitsregelung sollte dies irgendwie erkennen und ausgleichen können.
Der Bodeneffekt spielt bei diesen Geschwindigkeiten noch keine Rolle, aber es wäre eine interessante Fortbewegungsart. Und die Raketenform kommt eben daher, dass das Fahrzeug strömungsgünstig sein muss, damit der Propeller hinten genug Luft zum Treiben bekommt. Ob man das überhaupt schon als Roboter bezeichnen kann, ist fraglich. Ich benutze es, um Erfahrung in der Steuerung mit GPS-Daten zu bekommen und um diese später in einem Flugzeug umzusetzen.
Heute nachmittag hatte ich einen neuen Test, nachdem ich gestern die Software korrigiert hatte - bei der Lenkung war tatsächlich ein Vorzeichenfehler drin und deshalb ist es in die falsche Richtung gefahren. Dabei habe ich mich allerdings gewundert, warum nicht genau die Koordinaten angesteuert werden, die ich programmiert hatte. Jetzt ist es mir klar geworden: ich hatte die Koordinaten aus Google-Earth kopiert und das hat leider für das entsprechende Zielgebiet einen Versatz von ca. 12 Metern. D.h. dort, wo laut GE Wiese ist, ist in Wirklichkeit schon eine Straße :-( Naja, außerdem kommen noch ein paar Meter GPS-Ungenauigkeit dazu.
Mit der Regelung bin ich noch nicht so zufrieden. Zu Hause hatte ich die Formeln mit Excel simuliert, aber die Wirklichkeit ist eben ein wenig komplizierter. Die Geschwindigkeitsregelung schwingt relativ stark. Das geht so: der Propeller dreht auf höchster Drehzahl, bis sich das Fahrzeug mit einiger Verzögerung in Bewegung setzt. Noch vor Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit regelt der Antrieb wieder ab, bis der Propeller fast steht. Das Fahrzeug rollt aus und das Spiel beginnt von vorn. Hier muss ich also noch an den Parametern feilen.
Achim.
Ich nehme mal an, dass die Geschwindigkeit über einen Integralregler gesteuert wird? Ich würde einen PI-Regler verwenden, damit hab ich bei einer Lüftersteuerung ganz gute Erfahrungen gemacht.
Wie bestimmst du überhaupt die Geschwindigkeit? Per GPS?Zitat:
Eine gute Geschwindigkeitsregelung sollte dies irgendwie erkennen und ausgleichen können.
Edit: Ups jetzt hab ich's schon selber gefunden. Sry. Dabei hab ich bisher mit PI-Reglern recht gute Erfahrungen gemacht :\
MfG
Ja, die Geschwindigkeit wird per GPS gemessen. Dabei habe ich den Vorteil, dass der GPS-Empfänger mit 4Hz arbeitet, also 4 mal pro Sekunde Daten liefert.Zitat:
Wie bestimmst du überhaupt die Geschwindigkeit? Per GPS?
... Dabei hab ich bisher mit PI-Reglern recht gute Erfahrungen gemacht :\
Es kann natürlich sein, dass die Latenzzeit des GPS, also in meinem Fall zwischen 0 und 0.25 Sekunden (oder mehr?), den PI-Regler durcheinander bringt. Wenn das GPS eine Geschwindigkeit ausgibt, können die Daten ja schon ein paar hundert Millisekunden alt sein. Eine andere Vermutung ist, dass der Regler es nicht mag, wenn das Fahrzeug mit max. Schub an einem Hinderniss hängt, wie es mir heute passiert ist.
Ich habe da aber noch wenig Erfahrung. Aber Du meinst, PI ist schon der richtige Ansatz?
Achim.
Ich vermute mal, dass der Regler zu schnell hoch- und runterregelt.
Im Grunde verhält sich die Geschwindigkeit des Autos wie die Temperatur bei einer Lüfterregelung: Wenn man den Schub erhöht, nähert sich die Geschwindigkeit exponentiell (oder ähnlich) der Maximalgeschwindigkeit an, bei einer Lüfterregelung verhält sich die Temperatur nach einer Änderung der Lüfterdrehzahl auch so.
MfG
Hi...
Gibt es mittlerweile was neues?
Hi Dennis,
ja, ein paar Kleinigkeiten sind neu. Mittlerweile habe ich das Projekt auf meiner Homepage beschrieben (http://www.voidpointer.de/zonda) und auch die Steuerungssoftware dort veröffentlicht.
Die Geschwindigkeitsregelung habe ich überarbeitet (die Parameter wurden stark verkleinert) und mittlerweile funktioniert sie ganz gut. Auf dem Diagramm sieht man zwar immer noch ein leichtes Schwingen, aber während der Fahrt fällt das kaum auf. Hin und wieder schwingt sich auch die Lenkung auf. Dann fährt das Fahrzeug einige Schlängellinien, bis es sich wieder beruhigt hat.
Ich werde die Webseite in den nächsten Tagen nochmal updaten und vielleicht auch ein paar Logfiles und ein Programm zum Betrachten der Logfiles hochladen.
Gestern habe ich eine kleine Vorführung auf dem Modellflugplatz gemacht. Die anwesenden Modellflieger waren beeindruckt :-)
Als nächstes versuche ich mal, einen Ultraschall-Sensor drauf zu bauen, damit das Fahrzeug Hindernissen ausweichen kann.
Gruß, Achim.
Klasse Teil !
jetzt fehlt nur noch der Luftkissenboot-Robo !
Hm .. Ultraschall bei 15 bis 30 km/h ... würde Dir einen Wurfanker empfehlen ;-) Das wird eher ein Einschlagsensor ;-)
Viel Erfolg weiterhin !
Vajk
Warum so pessimistisch? Wenn ich richtig gerechnet habe, ist die Schallgeschwindigkeit das 40fache von 30 km/h. Wenn ein Hinderniss 10 Meter entfernt ist, benötigt der Schall 0,06 Sekunden hin und zurück. In dieser Zeit hat sich ein Fahrzeug mit 30 km/h gerade mal einen halben Meter fortbewegt. Allerdings bleibt nicht viel Zeit, eine Ausweichmöglichkeit zu suchen...Zitat:
Hm .. Ultraschall bei 15 bis 30 km/h ... würde Dir einen Wurfanker empfehlen Das wird eher ein Einschlagsensor
Nun, nicht pessi- ehr mistisch .. also genau das meinte ich damit, da gehört mehr als ein U-Sensor (mit sehr beschränkter Reichweite in der Natur) dazu. 30km/h ist mehr als Mofageschwindigkeit, und da sitzt ein Mensch drauf, mit bisschen mehr Computer aufm Kopf ... und war da nicht ein Paris-Dakar-Fz, daß autonom auch auf ca. 30 km/h Durchschnittsgeschwindigkeit kam ...
Also es kommt auf Deine Ziele an, wem Du wo ausweichen möchtest ... ich weiß ja nicht, wie lange Dein Bremsweg ist ... also als Nothalt wirds vielleicht reichen ... aber zur Orientierung .. hmmm .. hmmmm ...
Ich denke in der Luft wird das dann nicht so wichtig sein, Schornsteine sind selten etc. ...aber wenn ich sehe, welchen aufwand die Treiben um eine Drohne zu steuern ... hmmm hmmm ...