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Hi,
sehr interessantes Thema!
Um zu sehen wie das mal aussehen könnte hier in interessanter Link mit einer Englischen Doku über die Odometrie.
http://geology.heroy.smu.edu/~dpa-ww.../imu_odo/#sec2
Wie wäre es wenn man eine kleine Abdeckung über die Odometer Sensoren anbringt, damit kein Licht von aussen eintreten kann. Somit wären wir wieder bei einem guten Kontrastverhältnis.
Bye Ulli
Hallo Sommer,
die Abdeckung ist schon angebracht. Hilft auch ganz gut, aber eben noch nicht in der Sonne.
Dann ist da auch noch die Idee, die Reflektionsmessung evl. durch eine Gabellichtschranke zu ersetzen. Dies aber würde einen Umbau mit Kosten und mechanischem Eingriff erzeugen. Deshalb werde ich zumindest hiervon absehen.
P.S.: Interressanter Link
Hi,
die Kosten für eine Gabellichtschranke sind nicht sonderlich hoch, jedoch ist der Umbau beim Asuro mit bisschen basteln verbunden.
Würde sich aber lohnen, denk ich. Wenn wir das IR-Licht Aufmodulieren z.B 38Khz sind wir auch wieder Tageslicht unabhängig.
Anstelle der normalen weißen fläche ist auch noch das aufkleben von Laserreflektorfolien denkbar, damit wäre das Kontrastverhältniss noch einiges besser. Die schwarze Fläche zusätzlich matt schwärzen mit Edding bringt bei ausgeblasten Encoderscheiben auch was.
Aber die schräge Anordnung von dir ist auf jeden fall sehr gut!!! Somit erreicht man sehr scharfe Übergänge.
Bye Ulli
Liebe Odometrie-Experten,
danke für Eure Antworten - ich komme leider nur am Wochenende dazu zu schreiben.
Zu stochri:
Warum ist die Kollisionserkennung ein Problem? Hätte gedacht, wir machen das über die Taster. Odometrie und Taster funktionieren ja hoffentlich gleichzeitig, oder?
Zu Sternthaler:
Danke für die Messwerte. Ich hätte da zunächst nicht den Ehrgeiz, dass es auch bei wechselndn Lichtverhältnissen funktioniert. Das wäre für mich erst der nächste Schritt, wenn alles sonst funktioniert.
Die neuen Zahnradaufkleber sind eine tolle Idee. Wenn ich das richtig verstanden habe, benötigt man dann aber auch zwei Sensoren pro Zahnrad -also einen Umbau vom Asuro.
Da ich nicht so eine Elektronikerin, sondern mehr die Informatikerin bin, wäre mein Ehrgeiz gewesen, die Hardware so zu nehmen wie sie ist, also den "Original-Asuro" ohne Änderungen (den Zahnradaufkleber würde ich gerade noch gelten lassen O:) )
Der Extremfall wäre ja sonst, gleich ein GPS in den Asuro einzubauen.
Aber gebe zu, dass das nur meine persönliche Meinung / persönlicher Ehrgeiz ist.
Gut ist natürlich auch Dein Einwand mit dem Bogen-Fahren. Meinst Du, dass wir einfach rechtwinklig fahren sollen? Das habe ich mit unserem Asuro noch gar nicht ausprobiert. So wie ich Dich verstehe, meinst Du, dass man nur ein Rad bewegt und das andere stehen lässt, bis man einen rechten Winkel gefahren ist - dann spart man sich die komplizierte Winkelfunktionenrechnerei und fährt einfach immer geradeaus.
Wäre O.K. für mich für eine erste Projektstufe. Wobei das dann recht trivial ist, weil dann auch die Schwarz/Weiß Übergänge reichen und man gar keine Zwischenwerte benötigt.
Zu Sommer:
Danke für den Link. Ist Interessant, dass die 0,5% der Fahrtstrecke als Genauigkeit angeben. Sieht so aus, als ob die 50cm (also 10%) von 5m mit der Bogenfahrt realistsich sind. Rechtwinklig, sollten wir wohl eher in die Gegend von 5cm-10cm (also 1-2%) kommen, wenn nicht zuviele Ausweichmanöver , also so ca. 3-5, dazwischen sind.
Ein Schwarz/Weiß übergang ist bei der 4-er-Beklebung 6mm Fahrtstrecke.
Wenn man auch Weiß/Schwarz-Übergänge nimmt, ist die Auflösung der Odometrie ohne Zwischenwerte 3mm. Damit hängt die Genauigkeit nur noch vom Schlupf der Räder ab. Also wäre es bei gutem Boden wohl möglich eine gerade Strecke von 5m auf ca. 0,5% genau zurückzulegen, wenn es gar keine Ausweichmanöver gibt.
Hat jemand von Euch Erfahrung mit dem Schlupf der Räder auf hartem Boden - ist der vernachlässigbar, also unter 1%?
---
So, jetzt gehe ich noch einkaufen - dann hoffe ich, dass ich dazukomme, einmal die rechtwinkelige Variante ohne Odometriezwischenwerte schnell zu programmieren (gemeinsam mit meinem Sohn oder meiner Tochter).
Melde mich wieder, sobald es funktioniert (oder ich mich wieder hilfesuchend an Euch wende :cry: )
Bis bald,
Dorothea
Hi,
empfehlenswert ist es, eine uralte maus zu zerlegen. dann hat man schöne billuge encoderscheiben und evt gabellichtschranken (meine waren nicht verwendbar).
ich bin auch grad dabei sowas zu programmieren. Jedochmöchte ich ein Programm "im hintergrund laufen lassen, was bei jedem (evt jeden 500erten) interrupt (von 2 radencodern) die aktuelle lage berechnet. also es werden immer dreiecke berechnet und ausgewertet.jedoch ist mein problem, wie mach ich das, wenn ich nicht perfekt gerade fahre, dann bekoomm ich einen kleinen versatz, der probleme bereiten könnte. ich hab ekeine ahnung wie ich den berechnen soll.
möglichkeit wäre das korrigieren der motorgeschwindigkeiten. lieber wär mir berechnung.
möglichkeit wäre nur am stand zu drehen. aber auch ungenau.
und was mach ich wenn ich kreise,kurven, elypsen ect fahre? meine mathematischen kenntnisse sind erst bei den winkelfunktionen. weiter noch nicht (falls es da was gibt was relevant ist).
ich brauch die odometrie, um nach einem best erreignis oder zeit zu meinem anfangspuktzurückzukehren zu können.
der schlupf ist zwar recht gering, mehr oder weniger vernachlässigbar. probleme sind aber die sensoren, die teilweise recht schwammige werte zurückgeben, und wenn ein oder zwei ticks ausfallen, dann kann ein rad 6 (bei betrachtung beider übergangsrichtungen) bzw 12 millimeter (bei betrachtung von NUR schwarz-zu-weiss oder weiss-zu-schwarz) vorfahren, ohne "bemerkt" zu werden. nun stell dir den asuro vor, und dreh ein rad 12 millimeter vor... das ist leider deutlich mehr als 1 prozent.
ausserdem zur kollisionserkennung:
die funktion pollswitch() gibt häufih schlechte bzw einfach falsche werte zurück. das liegt an den z.T. sehr hohen toleranzen der widerstände, am zu lang geladenen kondensator (c6 glaub ich, halt der der parallel zu den tastern liegt) und an großen massestörungen der motoren. könnte also schwierig werden.
die interruptgesteuerte auslese der taster scheint aber recht gut zu funktionieren.
über rechte winkel kannst du sehr viel lesen, wenn du im forum nach verschiedenen dingen wie "rechteck" oder ganz besonders nach "haus vom nikolaus" suchst.
Hier ist auch ein intressanter Link mit allen benötigten Berechnung zur Odometrie und deren Fehler:
http://robot.informatik.uni-leipzig....hepera/diffeq/
Mein Kumpel und ich haben solch ein Projekt verwirklicht. Mittels einer Kombination von US und IR Sensoren, Kompass und Radencoder lernt der Roboter selbständig seine Umgebung kennen. Die gewonnen Karte wird am PC simuliert. Dort kann man auch den Roboter direkt von Punkt A zu Punkt B klicken. Der kürzeste Weg wird mit Hilfe von dem a* Algo ermittelt und die Simulation fährt den Weg zeitgleich ab wie der Roboter in der realen Welt.
Gruss Hacker
/edit: Ich sehe gerade, dass es um den Asuro geht...Wir haben einen eigenen Roboter konstruiert. Der Link passt aber trotzdem gut.
Hallo Dorothea,Zitat:
Warum ist die Kollisionserkennung ein Problem? Hätte gedacht, wir machen das über die Taster. Odometrie und Taster funktionieren ja hoffentlich gleichzeitig, oder?
hierzu ein kleiner Tip: schreibe mal zum Test ein kleines Programm, welches die Tatenerkennung benutzt und beim auftreffen auf ein Hindernis zurückfährt. Lass den ASURO mal eine weile durch die Wohnung fahren und beobachte, was passiert ( so ein Programm gibt es auch schon irgendwo im Forum, ich weiss aber nicht wo ).
Ich habe zum Problem der Kollisionserkennung eine andere Lösung gefunden:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...c.php?p=214058
( der Quellcode befindet sich weiter unten im Thread ).
Wenn Du die beiden Lösungen vergleiichst, wird auch klarer, welche Probleme sich bei der Positionsbestimmung nach einer Kollision ergeben.
Gruss,
stochri
Danke für den Link.Zitat:
Zitat von stochri
O.K. jetzt weiß ich, welche Probleme Du gemeint hast.
(mein erstes Asuro-Programm war so ein Testprogramm mit Kollision - hatte mich damals gewundert, warum die Taster nicht immer ansprechen)
beeindruckend!Zitat:
Zitat von hacker
da waren Profis am Werk
...einerseits macht es mich ja stolz, dass meine Berechnungen als Amateur ja gar nicht so schlecht waren und dass sogar die Notation fast die gleiche ist,
...andererseits wird man wieder auf den Boden der Realität zurückgeholt, wenn man sieht, wie Profis das angehen. 8-[