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Ich hab einen anderen Denkansatz:
Nimm ein einseitig geschlossenes Röhrchen, dass du in die Erde steckst, dann misst du die Luftfeuchtigkeit im Röhrchen und die Temperatur.
Die Luftfeuchtigkeit hängt ab von der Anzahl der Wassermoleküle, und deren Energieniveau, dass heißt, bei mehr Temperatur gehen mehr Moleküle als Wasserdampf in die Luft über.
Schirm das Röhrchen gegenüber der Sonne ab, falls dus im freien hast, dann sind die Temperaturschwankungen nicht so groß.
Dadurch entfällt Dir das Problem mit dem Kontakt der Sensoren zur Erde.
Da digital Luftfeuchtigkeitssensoren sehr teuer sind, kann man vl probieren, sowas mit hygroskopischen Stoffen(z.B.Holz) selber zu bauen.
oder
du montierst die Luftfeuchtigkeitsmessung auf den Roboter und der holt sich dann die Luftfeuchtigkeit aus der Glocke
HAB KEINE AHNUNG OB SOWAS rein TECHNISCH/ PHYSIKALISCH aussagekräftig ist, oder FUNKTIONIERT, aber naja, probiers aus.
oder sowas:-)