Linienverfolgung Testarena ASURO mit roter LED

Zitat:

Zitat von ehenkes

Wie finde ich die passenden Zahlen für meinen ASURO?

Zitat:

Zitat von damaltor

wertebestimmung im einfachsten:

Was habe ich hier nicht mitbekommen?
@damaltor: Du liefert in deinem Programm die Daten der Liniensensoren über IR an den PC um min- und maxwerte zu finden.
@ehenkes: Du fragst nach 'passenden Zahlen'.
So wie ich wastes PID-Regler verstehe, wüsste ich nun aber nicht, welche 'passenden Zahlen' in Verbindung mit den Liniesensorwerten gemeint sein können.
Im PID von waste werden doch nur die relativen Differenzen zwischen Sensor 'links' und 'rechts' ausgewertet.
Als Frage zu 'passenden Zahlen' hatte ich die Werte für kp, ki und kd im Auge.
Die von waste in seinem Thread, sehr ausführlich erklärten/ermittelten Werte hierfür, sind doch angegeben:
kp = 3; ki = 10; kd = 70; // Regler Parameter kd enthält bereits Division durch dt

Also jetzt nur für mich: Um welche Werte geht es, ehenkes?

Es geht um zwei Dinge, die mir Probleme bereiteten:
a) die Erfassung der Liniendaten
b) die richtigen Parameter für PID, also Kp, Ki und Kd

Mit folgendem abgeänderten Programm kam ich bisher gut voran:

Code:

#include "asuro.h" #include <stdlib.h> #define SPEED 150 #define SPEEDMAX 230 #define SPEEDMIN 30 unsigned char speed, j; int speedLeft,speedRight; unsigned int lineData[2]; int x, xalt, kp, kd, ki, yp, yd, yi, drest=0, y, y2, isum=0, ADOffset; void FollowLine (void) { unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD; LineData(lineData); x = (lineData[LEFT] - lineData[RIGHT]) - ADOffset; // Regelabweichung yp = x*kp; // P-Anteil isum += x; if (isum > 16000) isum = 16000; //Begrenzung um Überlauf zu vermeiden if (isum < -16000) isum = -16000; yi = isum / 625 * ki; //I-Anteil berechnen yd = (x - xalt) * kd; // D-Anteil yd += drest; // nicht berücksichtigten Rest addieren if (yd > 255) { drest = yd - 255; // Rest } else if (yd < -255) { drest = yd + 255; } else { drest = 0; } if (isum > 15000) BackLED(OFF,ON); // nur zur Diagnostik else if (isum < -15000) BackLED(ON,OFF); else BackLED(OFF,OFF); y = yp + yi + yd; // Gesamtkorrektur y2 = y / 2; // Aufteilung auf beide Motoren xalt = x; // x merken speedLeft = speedRight = speed; MotorDir(FWD,FWD); if ( y > 0) { StatusLED(GREEN); speedLeft = speed + y2; // links beschleunigen if (speedLeft > SPEEDMAX) { speedLeft = SPEEDMAX; // falls Begrenzung y2 = speedLeft - speed; // dann Rest rechts berücksichtigen } y = y - y2; speedRight = speed - y; // rechts abbremsen if (speedRight < SPEEDMIN) { speedRight = SPEEDMIN; } } if ( y < 0) { StatusLED(RED); speedRight = speed - y2; // rechts beschleunigen if (speedRight > SPEEDMAX) { speedRight = SPEEDMAX; // falls Begrenzung y2 = speed - speedRight; // dann Rest links berücksichtigen } y = y - y2; speedLeft = speed + y; // links abbremsen if (speedLeft < SPEEDMIN) { speedLeft = SPEEDMIN; } } leftDir = rightDir = FWD; if (speedLeft < SPEEDMIN + 5) leftDir = BREAK; // richtig bremsen if (speedRight < SPEEDMIN + 5) rightDir = BREAK; MotorDir(leftDir,rightDir); MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight)); } int main(void) { Init(); FrontLED(ON); for (j = 0; j < 255; j++) LineData(lineData); LineData(lineData); ADOffset = lineData[LEFT] - lineData[RIGHT]; // Helligkeitsunterschied links und rechts MotorDir(FWD,FWD); StatusLED(GREEN); speed = SPEED; speedLeft = speedRight = speed; kp = 10; ki = 4; kd = 70; // Regler Parameter kd enthält bereits Division durch dt /* 10(!) 4(!) 70(!) */ /*<=== gute Werte*/ while(1) { FollowLine(); } return 0; }

Allerdings habe ich es nur bei langsamer Geschwindigkeit geschafft, die gesamte Testarena sauber abzufahren. Das Feintuning ist viel schwieriger, als ich ursprünglich dachte. Eine Ochsentour!

Zitat:

Zitat von Sternthaler

Also jetzt nur für mich: Um welche Werte geht es, ehenkes?

Ich bin zwar nicht ehenkes, aber ich benutze die Werte um die unterschiedlichen Lichtwerte meiner Fototransistoren auszugleichen. Dazu musste natürlich der Code ein klein wenig abändert werden.

Zeig mal vor Deinen Code. ;-)

Interessant ist auch folgender Link:
http://home.arcor.de/Wolfgang.Rossne...uro/asuro.html

Hallo ehenkes,
du hast einen wichtigen Teil:

FrontLED(OFF);
LineData(lineData); // Messung mit LED OFF
doff = (lineData[0] - lineData[1]); // zur Kompensation des Umgebungslicht
FrontLED(ON);
LineData(lineData); // Messung mit LED ON
don = (lineData[0] - lineData[1]);
x = don - doff; // Regelabweichung

in deinem Sourse eleminiert.
Damit verlierst du schon mal die Umgebungslicht-Unabhängigkeit. Zwar hast du in deinem main() am Anfang einen ADOffset-Wert ermittelt, aber der ist auch schon bei eingeschalteter Front-LED berechnet worden, und wird auch nicht mehr angepasst.
Nun hatte waste seine PID-Werte aber für Sensorwerte ermittelt, bei denen das 'x = don - doff; // Regelabweichung' aber eben nach genau diesem Prinzip berechnet wird. (Somit wird x bei waste immer kleiner sein als bei dir, was zur Folge hat, dass die Abweichung vom Sollwert bei dir immer anders 'aussieht')
Ausserdem hatte waste einen Zeitwert in dem Regler berücksichtigt, der vor allem durch die Sensorabfrage (ADC-Wandler) vorgegeben war. In wastes Lösung aber werden 4 ADC-Messwerte ermittelt, somit ist alleine schon der Zeitfaktor der Schleife komplett anders als nun bei dir.
Dein Versuch nun, die von waste ermittelten PID-Werte anzupassen
kp = 3; ki = 10; kd = 70; <-- deine
kp = 10; ki = 4; kd = 70; <-- waste-Original
sehen mir nun wirklich danach aus, dass du die Frage nach diesen Werten hier stellen musst. Die Werte sind doch empirisch ermittelt, und nicht berechnet. (Dann wäre ja die Frage überflüßig.)

Um nun nicht so auszusehen, als ob ich die Berechnungen und Gründe was da nun alles ermittelt und in Betracht gezogen werden muss, aus dem Thread von waste verstanden zu haben, hier mein Geständniss: Das Prinzip ist mir klar, aber nicht der Weg zur Lösung (kp,ki,kd). Somit kann ich nun nicht mehr weiterhelfen.

Zitat:

kp = 3; ki = 10; kd = 70; <-- deine
kp = 10; ki = 4; kd = 70; <-- waste-Original

ist genau umgekehrt.

Zitat:

FrontLED(OFF);
LineData(lineData); // Messung mit LED OFF
doff = (lineData[0] - lineData[1]); // zur Kompensation des Umgebungslicht
FrontLED(ON);
LineData(lineData); // Messung mit LED ON
don = (lineData[0] - lineData[1]);
x = don - doff; // Regelabweichung

Das hat bei mir einfach nicht funktioniert, keine Ahnung warum, daher habe ich auf ein funktionierendes Prinzip zurück gegriffen. Vielleicht ein Vorzeichenproblem mit LEFT/RIGHT bzw. 0/1, werde das nochmal probieren. Die Ableitung der Werte von waste habe ich verstanden.

Übrigens ist die empirische Methode auch beschrieben und funktioniert auch gut:

Zitat:

Dimensionierung durch Probieren (Empirisches Einstellen)
Diese Methode ist geeignet um einfache Systeme zu dimensionieren,
insbesondere wenn man bereits Erfahrung mit ähnlichen Regelkreisen hat. Man
fängt mit einer unkritischen Einstellung (Kp klein, Ki = 0, Kd = 0) an und
erhöht langsam die Verstärkung Kp, bis die Dämpfung schlecht wird. Falls
eine Schwingneigung auftritt, muss die Verstärkung wieder etwas zurück
genommen werden. Dann nimmt man allmählich den Integralanteil hinzu, erhöht
ihn in Schritten und probiert solange herum, bis das Ergebnis einigermaßen
passt. Bei Bedarf kann noch ein D-Anteil (PID-Struktur) probiert werden.
Wenn dabei die Regelung stabiler wird, kann noch mal Kp und Ki erhöht
werden, bis man endgültig zufrieden ist.

Na dann funktioniert doch alles bei dir.
Hilf dir selbst, und allen ist geholfen.

Die Testarena schafft er schon "fast". Nur bei den Steilkurven hängt er sich im Kreis auf. Man müsste ihn auf beiden Rädern zusätzlich abbremsen, wenn die Kurven zu "eng" werden, damit er am Ende nicht einfach weiter dreht und damit aus der Bahn gerät. Ich bin nur noch nicht sicher, an welchem Mess- oder Regelwert man anpacken soll. Was zeigt den Kurvenradius der schwarzen Linie an? Das wäre vielleicht der richtige Wert für eine Geschwindigkeitssteuerung. Gerade Linie - Gas geben, enge Kurve - abbremsen. Ideal wäre vielleicht auch ein Regler, der sich selbst optimiert (neuronale Netze, genetische Algorithmen, so was in der Art).