Mein erster Robo

ok, werd des dann mal verbessern. Die Teile kauf ich mir ersma nich, kauf mir morgen oder so (kam heute nicht dazu) ein LCD, ein Servo hab ich schon (aus nem Modellflugzeug von mir) und versuch erstmal die zu proggen, wenn ich das kann hoffe ich das ich genug von PWM verstehe (auf das Servo bezogen) dass ich den Motortreiber proggen kann. Hab schonmal angefangen das Chassis zu bauen (aus Blech das ich noch daheim gefunden habe) aber wird warscheinlich nur ein Prototyp so verhunzt wie des Chassis jetzt schon aussieht :-D.
Meld mich wieder wenns was neues gibt,
Gruß Felix

Sodala hab heute mal wieder ein Bischen weitergebaut. Hab mich heute um die Motoren gekümmert. Anfangs wusste ich nicht welche ich nehmen sollte, als ich dann jedoch heute Mittag meinen Elektrosegler geschrottet habe (der is wirklich nicht mehr zu retten.... Kommt ersma in den Keller) hab ich dzwei uralt-servos ausgebaut und mir gedacht: Wieso nicht das komplette Servo als Motor und Getriebeeinheit nutzen? Also hab ich mal das Servo aufgemacht, die Elektronik und das Potentiometer entfernt, die Anschläge abgefeilt und zu guter Letzt noch zwei Kabel an den Motor angelötet. Das Ergebnis ist erstaunlich: Nur 100mA Stromverbrauch je Motor bei 4,5V. Zudem extrem hoher Drehmoment. Einzigstes Manko: Die Geschwindigkeit... Nicht gerade berauschend aber durchaus ausreichend würde ich mal sagen. Werde die Servomotoren dann Morgen einbauen, dann gibts auch erste Bilder des Prototyp-Chassis mit eingebauten Motoren und Rädern (hab nämlich endlich wieder meine Digitalkamera gefunden :cheesy:).

Gruß, Felix

Hiho,

ich habe mal wieder etwas denkarbeit geleistet und diesen Schaltplan für die IR-Sensoren mit einem Fototransistor aufgebaut. (Der Sensor soll zur Hinderniserkennung dienen)


Bild hier  

T1 ist der besagte Fototransistor, der mit T2 (nem normalen Transistor) in einer Darlingtonschaltung geschaltet ist, um eine höhere Empfindlichkeit zu erreichen. Der Widerstand R1 dient dazu, den Strom, der von dem Pin PC.1 kommt, auf eine für den zweiten Transistor ungefährliche Voltzahl herunterzuregeln. Mit P1 wird die Empfindlichkeit der Schaltung eingestellt, also wann T2 den Kollektorstrom schaltet.

Ist die Schaltung soweit korrekt? Und kann ich das dann so direkt an den Eingang am AVR anschließen?

Gruß Felix


EDIT: Da fällt mir auf: Müsste nicht R1 an den Emitter von T1 bzw. vor die Basis von T2 um eine Einstellung durch das Poti zu ermöglichen?

Hallo Erstmal,

Nachdem nun endlich die Realschule, der Stress mit meiner Freundin und die Abschlussfeiern abgeschlossen sind und ich wieder nüchtern bin hab ich endlich mal wieder Zeit gefunden, an meinem Robo weiterzubauen (sry das es immer noch keine Bilder gibt, hatte bisher imemr noch keine Zeit sie endlich mal zu machen, verspreche aber das ich das bis spätestens Mittwoch machen werde O:) ).

Ich hab nun mal die ganze Elektronik inklusive einem IR-Sensor aufgebaut (Den Motortreiber nicht, die Motoren werden gerade über Transistoren und den waitms-Befehl in der Geschwindigkeit geregelt, also sozusagen via waitms gepulst :-). Den Programmcode dazu stell ich auch heut Abend oder so rein. Der Nachteil daran ist, das ich nicht rückwärtsfahren kann weshalb ich gerade in Gedanken mit einem Polwendeschalter spiele... oder der einfachheit halber einfach nen Motortreiber verwenden^^.

Der IR-Sensor funltioniert, ich hab ne Schaltung mit 2 IR-LED's und einem Phototransistor aufgebaut, und er schaltet bei ca. 5cm Entfernung. Kann man die reichweite i-wie noch erhöhen oder bleibt die so niedrig?

Der ganze Robo sieht extrem verplant aus, alles liegt nur obendrauf sogar der Akku :-) Das wird heute Mittag noch alles befestigt und dann werden Bilder gemacht. Da das Version 1.0 ist bin ich schon am planen von Version 1.1, dort sollen diese ganzen Miniplatinen (die zwei "Motortreiber-Platinen", die IR-Platine) und die große Lochraster-Platine auf eine geätzte Europaplatine drauf, das Layout wird schon von mir entworfen^^

Also bald folgen dann hoffentlich die ersten Bilder,

Felix

Also hier mal ein Beispielcode zu meinem "gepulsten" Motortreibern:

Code:

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$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000

DDRB = &B000011

PORTB = &B000000
 
Do

 Portb.0 = 1          'rechter Motor wird eingeschalten
 Portb.1 = 1          'linker Motor wird eingeschalten
 waitms 25

 Portb.0 = 0        'rechter Motor wird ausgeschalten
 Portb.1 = 0        'linker Motor wird ausgeschalten
 waitms 25

Loop

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Achja und dann hab ich noch ein riiiiiiießen Problem und hoffe das mir jemand helfen kann. Ich hab die IR-Schaltung wie oben aufgebaut (das Poti hab ich weggelassen). Dann setzte ich IR-LED's neben den Phototransistor und packte den mit rotem Isolierband ein, das er nicht sofort von den IR-LED's angestrahlt wird. Dann Spannung angeschlossen, messgerät auf Durchgangsprüfer gestellt, also ohne gegenstand vor dem Phototransistor: Kein Piepser, dafür extrem hochohmig... soweit so gut. Dann Meine Hand in ca. 5 cm Abstand hingehalten und siehe da... Der Durchgangsprüfer meldet sich, 15 Ohm Widerstand. Ich dachte mir dann , OK das müsste ja dann auch am Robo klappen und hab dann an den Kollektor des normalen Transistor den Port und an den Emitter GND drangehängt, und jetzt? Nichts funktioniert :-( ... Ich hab keine Ahnung wieso... Kann mir jemand helfen oder hat jemand nen Schwachpunkt in der Schaltung entdeckt? Oder kann jemand nen anderen Schaltplan von so einer IR-Schaltung posten??

Hmm, ich hab mir hier mal 'ne Ersatzschaltung deiner Schaltung gezeichnet, so wie ich es verstanden habe. Dann scheint mir fast, dass du den Poti gar nicht weglassen kannst, weil du dann keine korrekte Darlington-Schaltung mehr hast. Mein Simulator streikt jedenfalls in dieser Konfiguration, funktioniert aber, wenn du den Widerstand R1 zwischen den Emitter von T1 und die Basis von T2 (also deinem normalen Transistor) legst.
Oder du fügst den Poti wieder hinzu, dann gehts vielleicht auch.

vielen Dank, aber ein paar Sachen verstehe ich an dieser Schaltung nicht... Sind E 1+2 Stromquellen?? Diese Schaltzeichen hab ich noch nie gesehen. Und bei mir handelt es sich um einen Fototransistor also hast du die eine "Stromquelle" (wie ich vermute) nur hingemacht, um das einfallende Licht zu simulieren? Oder hab ich da was völlig falsch verstanden?

Und gestern Abend hab ich noch einiges, das mir bisher völlig unbekannt war, herausgefunden und habe mir daher einen Lösungsweg zusammengereimt:
Meine Schaltung ist nicht falsch, aber da zu wenig Strom durch T2 fließt (unter 2,4 Volt in meinem Scenario jetzt) unnd es sich um einen Analogen Pin handelt, wird die 2,4 abgerundet auf 0, der µC erkennt also sozusagen gar nichts. Wenn ich nun das Analog-Signal in ein Digital Signal wandle und damit die Spannung sozusagen zerlege in 255Bit (ich hoffe das is bis hierher richtig) und dann sage ab dem Wert 250 linker Motor aus und rechter Motor an zum Wenden, würde das dann gehen?

Gruß,

Felix

E1 und E2 sind Konstant-Spannungsquellen!

Mit welchem Prog ist das gezeichnet?

Hmm, ich glaub, die geringe Spannungsaussteuerung is ein generelles "Feature" von Fototransistoren. Eine einfachere Lösung als das von dir Vorgeschlagene könnte also sein, die Spannung des Fototransistors mit einem Operationsverstärker zu verstärken und dann erst dem Pin des µC zuzuführen. Dadurch erreichst du m.E. jedenfalls eine höhere Verstärkung als mit der Darlington-Schaltung.

@CKassiopaia: Das Programm heißt "SolveElec" und gefunden hab ichs im Softwarearchiv von heise.de ^^ Is aber recht nützlich und wesentlich simpler als MacSpice (wenn auch längst nicht so mächtig)

Hi,

so endlich sind die ersten Bilder da :-) Nicht gerade berauschende Quali aber ich verpreche das ich noch mehr mach. Die Platine vorne an der Nase is übrigens der IR-Sensor (der nicht funzt). Wenn Fragen bestehen, nur her damit :-)

Bild hier  

und noch eins...

Bild hier