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Hier gibt es eine Beschreibung.
http://www-sst.theoinf.tu-ilmenau.de...lfSchumann.pdf
Du kannst aber auch hier noch einmal nachsehen; es waren auf den ersten zwei Seiten noch zwei andere recht ausführliche Darstellungen dabei.
http://www.google.de/search?hl=de&q=...tion+pdf&meta=
Manfred
Danke, dann werde ich da mal nachsehen, und melde mich ggf. noch mal. Falls jemand Code dazu hätte, egal in welcher Sprache, wäre ich auch dankbar dafür!!!
MfG, Ozzy
Ozzy,
hilft Dir das hier vielleicht (siehe Attachment)? Das ist eine Erweitung der Diskussion aus dem Thread
Software, Algorithmen und KI » Algorithmn zur Bahnplanung
Ansatzweise wurde da auch über Code gesprochen.
Ciao,
mare_crisium
Hei Ozzy,
wie wärs, wenn Du die effektive Beschleunigung im Raum, also die Summe über alle drei Achsen, ausrechnest? Dann wird der Winkelfehler von geringerer Bedeutung.
Unabhängig werden Fehler beim Messen des Sensors und Auswerten (Rechen) der Sensordaten auftreten. Klar.
Übrigens muss diese dreichachsige Rechnerei keine Sinus- Cosinus- Orgie werden. Das kann man recht leicht mit dem Pythagoras hinkriegen - und dann braucht man diese aufregend langwierigen Winkelfunktionen nicht.
Wär das eine Hilfe für Dich?
Ciao sagt der Joe
DerAltevomBerg
Hi,
ja, das wäre eine Hilfe für mich; und wie funktioniert das jetzt richtig?
MfG, Ozzy
Hier gibt es ein paar anschauliche praktische Werte für Messergebnisse bei der Auswertung einer Richtung.
http://www.studienseminare-ge-gym.nr...navigation.pdf
Bei den klassischen kardanisch aufgehängten Systemen, die durch Kreisel stabilisiert wurden konnte man die translatorischen Bewegungen in x, y und z Richtung getrennt auswerten.
Neuere Systeme (ca.> 1970) sind mechanisch einfacher aufgebaut und man rechnet die erfassten Drehbewegungen ein.
Manfred
Hi,
also so richtig habe ich jetzt noch nichts gefunden, was mir bei meinem Problem weiterhilft... Was ich suche, ist eine kleine Anleitung, Formeln, so etwas in der Art...
MfG, Ozzy
Hallo Ozzy,
Eine kleine Anleitung hast Du sicher in der Schule bekommen. Und die Formeln dazu.Zitat:
Zitat von Ozzy
v = b * t
...
Geschwindigkeit v
= Beschleunigung b
* Zeit t
Das gilt natürlich auch für die entsprechenden Anteile in jeder Koordinatenrichtung >>> ausgenommen rotatorische Koordinaten (weil die andere Formeln brauchen) <<<. UND es gilt auch für Differenzen.
Die entsprechenden Anteile in den verschiedenen Koordinatenrichtungen können superponiert (überlagert, vektoriell addiert) werden.
Ich sehe Dein Problem, dass Du die dahinterliegende Physik nicht (nicht mehr??) kennst. Aber um Dein Problem lösen zu können müsstest Du:
a) die Physik bzw. die Mechanik der Bewegung kennen
b) die entsprechenden Begriffe kennen
c) mit den wirklich einfachen Rechenverfahren umgehen können.
Oder lass Dir einfach von einem Gymnasiasten ein paar Nachhilfestunden geben. Das meine ich jetzt nicht überheblich. KEIN Mensch muss diese Dinge kennen, aber sie sind einfach. Blos würde es dieses Forum (meiner Meinung nach) sprengen hier einen Grundkurs in Bewegungslehre zu bringen. Aber das war ja auch garnicht Dein ursprünglicher Wunsch. Du wolltest Hinweise. Die stehen alle da.
Du musst Dich in die entsprechende Theorie einarbeiten. Oder Dir das alles von jemand anderem ausarbeiten lassen.Zitat:
Zitat von Ozzy
Viel Glück
Klar, Geschwindigkeit rausrechnen ist ja kein Problem; mir machen nur die Einwirkungen der anderen Achsen Gedanken.
Die Winkelberechnungen mittels des Beschleunigungssensors habe ich ja schon fertig (ein bischen sinus hier, ein bischen cosinus da...), doch da habe ich ja nichts mit beschleunigung zu tun.
Wie gesagt, was ich suche, sind richtige Formeln, wie ich welche Werte unter berücksichtigung der Lage und der Erdbeschleunigung berechne. Und ich hatte soetwas nicht auf dem Gymnasium...
MfG, Ozzy
Dann schau mal hier:
http://home.arcor.de/uffmann/ARTIST3.htm
"Calculating Tilt Angle from 2-Axis Accelerometer Data
Bild hier
Then the forward (or backward) acceleration a of the robot can be calculated to:
a= +- SquareRoot( Square(x) + Square(y) - 1)
+ for the case a>0
- for the case a<0
and
tilt=arcsin((x-y*a)/(Square(x)+Square(y)))
# for the case a>0
tilt=arcsin((x+y*a)/(Square(x)+Square(y)))
# for the case a<0
tilt=arcsin(x)
# for the case a=0
All values are normalized to the earth's acceleration g (g=1).
The remaining unknown figure is the sign or direction of the acceleration a to get the correct result for the tilt. This could be derived from the motor control comparing the motor power during the last two control steps before this measurement.
When adapting these formulas for the tilt angle from accelerometer data, please care for the fact, that the accelerometers have different sign for dynamic and static acceleration. This fact is not yet considered in the above mentioned formulas. So the sign of the acceleration "a" must be inverted for the real measurements. "