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???Zitat:
Wie kommst du eigentlich dazu, dass jetzt zu programmieren?
Wie ich dazu komme ?
Indem ich auf
^^das da antworte und mit hilfe von STRG/c und STRG/v aus dem Programm, das in dem Link vorgestellt wurde, ein paar Zeilen kopiere, die für das Fahren zuständig sind.Zitat:
Erklärst du mir das mal alles
Ja gut, dann lass ich Dich damit dann alleine, sonst weißt Du zu viel ;-)Zitat:
Und das macht besonders Spaß, wenn man nicht alles weiß ...
Vielen Dank ... xD
Ich wollte eigentlich nur kurz und knapp wissen wie ich nun das PWM benutze ... ;)
Würdest du mir da trotzdem helfen wollen?
Wenn jemand Hilfe braucht, und ich ev. die Antwort weiß, helfe ich natürlich,Zitat:
Ich wollte eigentlich nur kurz und knapp wissen wie ich nun das PWM benutze ...
Nur ich habe schon alles gesagt, was man zu PWM sagen konnte ^ da oben
ober was möchtest Du noch wissen ?
Wie wende ich das an?
Ganz einfach ...
Bei folgendem Code:
Code:sbi DDRB, DDB1
sbi PORTB, PORTB1
sbi DDRB, DDB2
sbi PORTB, PORTB2
sbi DDRB, DDB4
sbi DDRD, DDD4
bei diesem code.. gar nicht. damit werden nämlich die pins der motoren dauerhaft auf high und low gesetzt, und das willst du ja nicht mehr. dein code wird duch den pwm code ersetzt.
Und der lautet?! ... :D
@izaseba:
Dein Code ist so nicht funktionstüchtig, da mir ein paar Funktionen fehlen ... :(
Vielleicht kannst du ja mal einen kleine Version davon schreiben ... ;)
Nur für das Vorwärtsfahren ... :)
der lautet... so wie du ihn oben bekommen hast... :)
Hallo H3IIGhost.
Ich habe das so Verstanden.
Die PWM Funktion im ASURO wird von dem Timer 1 des ATmega8 übernnommen. Er wird so Programmiert, dass an den H - Brücken eine Frequenz von ca zwei KHz anliegt. Durch die Werte in den beiden Registern OCR1AL bzw. OCR1BL wird der high Anteil einer Periode festgelegt. je höher dieser Wert 0 - 255 desto schneller fährt der ASURO.
Lese dazu auch die Beschreibung des PWM - Modus im Datenblatt des ATmega8. Und Versuche die Funktion der H - Brücken im ASURO zu Verstehen.
Ansonsten sieh dir mal dieses Programm an.
MfG
A.Hoffmann
Code:
.include "m8def.inc"
.def temp = r16 ; Arbeitsregister
.cseg
.org 0x000
rjmp Prog_Initial ; Interruptvektoren überspringen
reti ; INT0addr - Externer Interrupt 0
reti ; INT1addr - Externer Interrupt 1
reti ; OC2addr - Output Compare2
reti ; OVF2addr - Overflow2
reti ; ICP1addr - Input Capture1
reti ; OC1Aaddr - Output Compare1A
reti ; OC1Baddr - Output Compare1B
reti ; OVF1addr - Overflow1
reti ; OVF0addr - Overflow0
reti ; SPIaddr - SPI
reti ; URXCaddr - USART Receive Complete
reti ; UDREaddr - USART Data Register Empty
reti ; UTXCaddr - USART Transmit Complete
reti ; ADCCaddr - Analog Digital wandler
reti ; ERDYaddr - EEPROM
reti ; ACIaddr - Analog Comparator
reti ; TWIaddr - Two - Wire Interface
reti ; SPMaddr - SPM complete
Prog_Initial:
;******************************************************************************
; Stack Pointer setzen *
;******************************************************************************
ldi temp, LOW(RAMEND) ; Stack Pointer low
out SPL, temp ; setzen
ldi temp, HIGH(RAMEND) ; Stack Pointer high
out SPH, temp ; setzen
;******************************************************************************
;* Init_Timer1 8 Bit PWM an den Output Compare Pins OC1A und OC1B *
;******************************************************************************
; Compare Output Mode
; Clear OC1A / OC1B on Compare Match when up - counting.
; Set OC1A / OC1B on Compare Match when downcounting
; Waveform Generation Mode
; PWM , Phase Correct, 8 Bit
; Prescaler Divisions Factor = 8
; PWM Frequenz = 1,953 Khz
ldi temp, (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1)
out TCCR1A, temp
ldi temp, (1 << CS11)
out TCCR1B, temp
;******************************************************************************
;* Init_Motor_Rechts: *
;******************************************************************************
sbi DDRB, DDB2 ; PWM Ausgang
sbi DDRB, DDB4 ; Richtungs und
sbi DDRB, DDB5 ; Funktions Steuerung
sbi PORTB, PORTB4 ; Motor im
sbi PORTB, PORTB5 ; Leerlauf
ldi temp, 0x00
out OCR1BH, temp
out OCR1BL, temp
;******************************************************************************
;* Init_Motor_Links: *
;******************************************************************************
sbi DDRB, DDB1 ; PWM Ausgang
sbi DDRD, DDD4 ; Richtungs und
sbi DDRD, DDD5 ; Funktions Steuerung
sbi PORTD, PORTD4 ; Motor im
sbi PORTD, PORTD5 ; Leerlauf
ldi temp, 0x00
out OCR1AH, temp
out OCR1AL, temp
;******************************************************************************
;* Init LEDs *
;******************************************************************************
sbi DDRB, DDB0 ; Duo LED grün
sbi DDRD, DDD2 ; Duo LED rot
cbi PORTB, PORTB0 ; aus
cbi PORTD, PORTD2 ; schalten
sbi DDRD, DDD6 ; Front LED
cbi PORTD, PORTD6 ; aus
sbi DDRD, DDD7 ; Back LEDs
cbi PORTD, PORTD7
sbi DDRC, DDC0
sbi DDRC, DDC1
cbi PORTC, PORTC1
cbi PORTC, PORTC1 ; ausschalten
;********************** Interrupts erlauben ******************************
sei
;**************** Ende Init **********************************************
Prog_Run:
rcall planlos
loop:
rjmp loop
;*****************************************************************************
;* planlos herumfahren *
;*****************************************************************************
planlos:
rcall M_L_Leerlauf ; Motoren in
rcall M_R_Leerlauf ; Leerlauf schalten
ldi temp,150 ; Wert für PWM 0 - 255
out OCR1AL, temp ; für den linken Motor
out OCR1BL, temp ; und für den rechten Motor
rcall M_L_Vorwaerts ; beide Motoren
rcall M_R_Vorwaerts ; Vorwärts
;oder Rückwärts
;rcall M_L_Rueckwaerts
;rcall M_R_Rueckwaerts
;oder im Kreis
;rcall M_L_Rueckwaerts
;rcall M_R_Vorwaerts
ret
;******************************************************************************
;* Motor rechts Rückwärts *
;******************************************************************************
M_R_Rueckwaerts:
cbi PORTB, PORTB4 ; PB4 = 0
sbi PORTB, PORTB5 ; PB5 = 1
ret
;******************************************************************************
;* Motor rechts Vorwärts *
;******************************************************************************
M_R_Vorwaerts:
sbi PORTB, PORTB4 ; PB4 = 1
cbi PORTB, PORTB5 ; PB5 = 0
ret
;******************************************************************************
;* Motor rechts Leerlauf *
;******************************************************************************
M_R_Leerlauf:
sbi PORTB, PORTB4 ; PB4 = 1
sbi PORTB, PORTB5 ; PB5 = 1
ret
;******************************************************************************
;* Motor rechts Bremsen *
;******************************************************************************
M_R_Bremsen:
cbi PORTB, PORTB4 ; PB4 = 0
cbi PORTB, PORTB5 ; PB5 = 0
ret
;******************************************************************************
;* Motor links Rückwärts *
;******************************************************************************
M_L_Rueckwaerts:
cbi PORTD, PORTD4 ; PD4 = 0
sbi PORTD, PORTD5 ; PD5 = 1
ret
;******************************************************************************
;* Motor links Vorwärts *
;******************************************************************************
M_L_Vorwaerts:
sbi PORTD, PORTD4 ; PD4 = 1
cbi PORTD, PORTD5 ; PD5 = 0
ret
;******************************************************************************
;* Motor links Leerlauf *
;******************************************************************************
M_L_Leerlauf:
sbi PORTD, PORTD4 ; PD4 = 1
sbi PORTD, PORTD5 ; PD5 = 1
ret
;*****************************************************************************
;* Motor links Bremsen *
;*****************************************************************************
M_L_Bremsen:
cbi PORTD, PORTD4 ; PD4 = 0
cbi PORTD, PORTD5 ; PD5 = 0
ret
Danke erstmal für das Programm.
Nur würden mich ein paar Funktionen interessieren.
Warum werden OCR1AH, OCR1AL, OCR1BH und OCR1BL auf 0 gesetzt?
Und was wird hier gemacht?
Code:ldi temp, (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1)
out TCCR1A, temp
ldi temp, (1 << CS11)
out TCCR1B, temp
Guten Tag.
Das zurücksetzten der Register an dieser Stelle ist nicht unbedingt notwendig. Wenn diese Register aber auf NULL gesetzt sind, bleiben die Motoren immer stehen. Egal ob die Motorbrücken in den Leerlauf oder den Bremsmodus geschaltetet sind.
Und was wird hier gemacht ?
Der Timer 1 des Atmega8 unterstützt direkt die Puls Weiten Modulation. Damit werden dann die Motorbrücken angesteuert und die Motoren in ihrer Leistung reguliert.
Dafür muß er aber erst in den gewünschten Betiebsmodus geschaltet werden. Un genau das macht dieser Programmteil. In welchen Betriebsmodus der Timer geschaltet wird, steht über dem Programmteil. Die Register TCCR1A und TCCR1B können nicht über sbi Anweisungen angesprochen werden, sie liegen außerhalb des Adressbereichs der mit diesn Anweisungen erreicht werden kann. Deswegen weden sie über eine out Anweisung Adresiert.
MfG
A.Hoffmann