Tiny - mein neuer Roboter

@all - vielen Dank für das große Lob!


ICh verwende zwei Motoren die über einen Riemen jeweils zwei Ränder antreiben. Für jeden Motor benutze ich einen Radencoder von Sharp. Die gibts auch auf robotikhardware.de . Das Ding sieht aus wie eine Gabellichtschranke (ist im Prinzip ja auch eine).

Der Roboter kann sich auch auf der Stelle drehen. Dafür müssen halt die beiden Seiten in verschiedene Richtungen Drehen. Leider funktionert dass nicht ganz so gut, wie man es scih in der Theorie vortsellt. Der Vorgang verbraucht unglaublich viel Leistung (-> hohe Ströme)


grüße
omnikron

oben habe ich von einer Schwingung der Versorgungsspannung gesprochen. Zuerst hatte ich ja die Induktivtät am Versorgungseingang in Verdacht. Das hat sich aber nicht bestätigt, da sich das Problem nicht durch eine Überbrückung der Spule vermindern ließ. Statt dessen hat sich herausgestellt, dass die Sharpsensoren das Spannungsnieveau stört. Tatsächlich lässt isch die Schwingung ohne angeschlossene Sensoren nicht beobachten! Jetzt stellt sich natürlich die Frage was ich hier falsch gemacht habe.

omnikron

Hi!
Hänge mal vor jeden Sharp Sensor folgende Kondensatoren in einer maximalen Entfernung von 3cm:
1x 100µF Elko
1x 10µF Tantal
1x 100nF Keramik

Du hast wahrscheinlich nichts falsch gemacht. Es ist bei den sharp Sensoren bekannt, dass es zu Spannungseinbrüchen kommen, wenn man die angeschlossen hat. Mit den oben genannten Kondensatoren kann man diese einbrüche überbrücken.

Versuche das mal. Ich denke, das hilft.

Viele Grüße,
jon

@Omnikron wundert mich nicht, dass dein Roboter soviel strohm beim drehen braucht. 4 Räder sind nicht dafür gedacht eine Lenkung nach dem Prinzip Panzer auszuführen. Der dreht sich nämlich genau in der Mitte und alles weiter draussen erzeugt beim drehen Querreibung. Ein Drehpunkt in der Mitte geht bei dir nicht, da dort keine Auflagefläche ist und dein Roboter die gesamte Haftreibung der Räder überwinden muss.
Könnte (!) sein, dass ein drittes Rad in der Mitte eine Verbesserung bewirkt (6 Räder also).

@Jon wo willst die Kondensatoren reinhängen? Zwischen GND und V+ oder zwischen GND und Daten?

Die Kondensatoren zw. GND und VCC.

jon

Hi,

schöner Bot das muss man sagen.

Mal ne andere Frage: Was soll den der Bot später mal machen? Fernsteuern lassen und ? (Karten erstellen, durch Labyrinte fahren fällt mir als erstes ein wenn ich die ganzen Sensoren sehe)

Gruß

Der Bot ist sauber verarbeitet und sieht wirklich interessant aus !

Bei der Fehlersuche alles nacheinander abhängen und ausschließen. Wenn es an den Sharp's liegt (siehe Jon), dann ist ja der Fehler schon gefunden.

Das mit der Kraft kann wirklich schon ein Problem werden. Mein Offroader musste mit min. 4 Motoren ausgestattet sein.
Eine Verbesserung der Dreheigenschaften kannst du mit PWM erreichen. Also die eine Seite während der Fahrt herunterregeln und wenn nötig in die andere Richtung (Motoren in entgegengesetzter Richtung drehen lassen) den PWM Wert erhöhen. Klappt bei mir super, der Bot braucht weniger Kraft (da ja in Bewegung gedreht) und man kann Kurven nach belieben nehmen (geschmeidige Kurvenfahrt).

Gruß Stefan

Hallo

Die Sharpsensoren verursachen tatsächlich das Problem! Der Roboter lässt sich ohne angeschlossene Sensoren so fernsteuern wie ich es mir vorgestellt habe. Damit ist also der erste Schritt erledigt.


Wie kann ich nun die Sensoren enstören? Eine Kapazität parallel zur Versorgung am Sharp klingt vielversprechend. Hatt dass den einen Sinn die 3 Kondensatoren gleichzeitig zu verwenden? Addieren sich nciht einfach die Kapazitäten und am Ende habe ich einen 110,1µF Kondensator gebastelt?


Das drehen auf der Stelle klappt im Moment wunderbar. Auf Korkboden und in der Küche auf Fließen. Mal beobachten was passiert wenn die Akkus sich langsam entleeren.
Wie kann denn ein drittes Rad sinnvoll sein? Damit vergrößere ich doch nur die Bodenfläche und damit die Reibung. Oder sehe ich das falsch?


Achso. Der Roboter soll, wenn er mal fertig ist, eine möglichst genaue Karte von seiner Umgebung erstellen. Außerdem gezielt Koordinaten (kein GPS sondern aus dem Kartenmaterial) anfahren könne. Aber das dauert noch etwas (hoffentlich - sonst muss ich mir nen noch nen dritten Bot bauen :-) )

Oliver

Zitat:

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Zitat von Omnikron

Wie kann ich nun die Sensoren enstören? Eine Kapazität parallel zur Versorgung am Sharp klingt vielversprechend. Hatt dass den einen Sinn die 3 Kondensatoren gleichzeitig zu verwenden? Addieren sich nciht einfach die Kapazitäten und am Ende habe ich einen 110,1µF Kondensator gebastelt?

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Eine kleine Erklärung dazu mit schönen Bildern gibt es hier.
Den 100µF Kondensator füge ich immer noch hinzu, da ich mit dem eine Sicherheit von 99% erreichen konnte. Ohne den gab es ganz selten Probleme.

jon

P.S.: Es handelt sich nicht um Spannungseinbrüche, sondern um Spikes. Da habe ich mich vertan. :oops:

so hab jetzt mal ein Bild gemacht. Nur ein Sharp, aber ohne Kondensator wie Jon ihn vorgeschlagen hat.

es sind also keine spikes die mir sorgen machen. schaut aus wie ein eine Ladekurve eines Kondensators. vielleicht kann ich später einmal die Kapazität bestimmen - hab jetzt leider keine zeit dafür - mus wech ...


ach so: das ist nur der AC anteil der 5V Versorgung

omnikron