Problem bei 4 Kanal Servo PWM

Danke für den Hinweis mit den Kondenastoren, wenn ich mich richtig erinerre, habe ich da 25k Potis drin.

Wenn ich nach dem "in ADCH" noch ein ldi anhänge, läuft das ganze, aber ich werde dann noch die bereinigte Versiuon mit dem save hochladen.

Mit 25 K Potis sollte es eigentlich kaum Probleme geben mit den AD eingängen. Hab mich oben mit dem Wert etwas vertan, kritisch wird es erst ab 50 kOhm und dann auch eher langsam.

Eine ISR routine die das SREG verändert (so wie im code oben) führt fast immer zu unerwarten Fehlern im Rest des Programms. Diesen Punkt unbedingt beheben.

Ok, ich hab mal die üblichen ADC Maßnehmen ergriffen, also Induktivität und C an Aref und die Kondensatoren an den Eingängen gegen Masse.
Trotzdem zappelt da alles weiter vor sich hin. Muss ein Fehler im Code sein.
Ich hab auch mal ein Register zum sicher von SREG => save_sreg angelegt.

Code:

---

.include "m8def.inc"

.def tmp = r16
.def k0 = r17;Servo 0
.def k1 = r18;Servo 1
.def k2 = r19;Servo 2
.def k3 = r20;Servo 3
.def zyclus = r21
.def kanal = r22 ;geht an ADMUX
.def pause = r23 ;für die 1ms Offset und die zweite ms für
; die Servoposition wird die selbe ISR benutzt. Ist Pause = 0
;wird über das LOW setzten weggesprungen, wenn Pause = 1 eben nicht.
;sinngemäß wird Pause nach der ms erhöht und nach dem Positionsstellen
;erniedrigt.
.def save_sreg = r24 ;erklärt sich sicher von selbst
.org 0x000
  rjmp reset

.org OC2addr        ; OCR2 Interrupt Vector Address
    rjmp hitvalue


 
reset:
  ;Stack wird bei Interrupts benötigt!
  ldi r16,HIGH(RAMEND)
  out SPH,r16
  ldi r16,LOW(RAMEND)
  out SPL,r16
ldi tmp,0b00000010
out TCCR0,tmp

ldi tmp,0b00100000
out DDRC,tmp
ldi tmp,0b01010101
out DDRD,tmp
ldi tmp,0b011000000
out ADMUX,tmp
ldi tmp,30
out OCR2,tmp

sei
main:
;##################################################################
;##################################################################
;hier werden die ADC Werte für das jeweilige Servo erfasst

ldi kanal,0b01100000  ;Hier wird für den Servo 0
out ADMUX,kanal      ;die Position ermittelt
ldi tmp,0b11000101    ;PRESCALER 32 - Singleconversion
out ADCSRA,tmp
kanal0:
in tmp,ADCSRA
sbrs tmp,4
rjmp kanal0
in k0,ADCH



ldi kanal,0b01100001
out ADMUX,kanal
ldi tmp,0b11000101    ;PRESCALER 32
out ADCSRA,tmp
kanal1:
in tmp,ADCSRA
sbrs tmp,4
rjmp kanal1
in k1,ADCH



ldi kanal,0b01100010
out ADMUX,kanal
ldi tmp,0b11000101    ;PRESCALER 32
out ADCSRA,tmp
kanal2:
in tmp,ADCSRA
sbrs tmp,4
rjmp kanal2
in k2,ADCH


ldi kanal,0b01100011
out ADMUX,kanal
ldi tmp,0b11000101    ;PRESCALER 32
out ADCSRA,tmp
kanal3:
in tmp,ADCSRA
sbrs tmp,4
rjmp kanal3
in k3,ADCH
;#############################################################
;#############################################################

ldi tmp,0
out TCNT0,tmp

;_________________18ms Pause_____________-
waita:
  in tmp,TCNT0
  cpi tmp,252
  brlo waita
  ldi tmp,0
  out TCNT0,tmp
  inc r26
  cpi r26,74
brlo waita
;________________________________________-


ldi tmp,0b00001001 ;RPESCALER 1
out TCCR2,tmp

ldi tmp,0
out TCNT2,tmp



ldi tmp,0b01010101 ;Pins für das Signal HIGH setzten
out PORTD,tmp
ldi tmp,0b10000000 
out TIMSK,tmp
ldi zyclus,0
ldi r26,0

;*******************1ms Offset*****************
warten1:
cpi zyclus,250
breq wigger

rjmp warten1
wigger:
;**********************************************

sbi PORTC,5 ;wurde zur Kontrolle der Zeiten benutzt und mit Oszi gemessen
ldi zyclus,0
out TCNT2,zyclus
ldi pause,1
;ab hier Stellungs kritische ms

;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
;diese Schleife wird solange durchlaufen,
;bis der PORTD an dem die Servo angeschlossen sind
;komplett LOW ist
pulse:
 
in tmp,PORTD
  cpi tmp,0
brne pulse
;~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

;'''''''''''''''''''''''''''''''''
;diese Schleife macht die ms ggf. voll,um das PWM nicht zu verzerren
warten:
cpi zyclus,250
brsh ende
rjmp warten
ende:
;'''''''''''''''''''''''''''''''''
cbi PORTC,5

ldi zyclus,0
out TCCR2,zyclus
ldi pause,0
ldi kanal,0b01100000
out ADMUX,kanal

rjmp main




hitvalue:
in save_sreg,SREG
cpi pause,0
breq null

cp zyclus,k0
brne ka
cbi PORTD,0
ka:

cp zyclus,k1
brne kb
cbi PORTD,2
kb:

cp zyclus,k2
brne kc
cbi PORTD,4
kc:

cp zyclus,k3
brne kd
cbi PORTD,6

kd:

null:
inc zyclus
out SREG,save_sreg
reti

---

Danke auch bis hier hin schon für die Mühen,
The Man

Ich bin der Meinung dein Programm hängt viel zu viel in der Timer 2 Interrupt Routine rum.
Warum nimmst Du nicht den Timer 1 her und gibst dann ein Servo nach dem anderen aus ?
Der Timer kann bei einer Quarzfrequenz von 8MHz mit einem Prescaler von 8 verwendet werden. Mit diesen Parametern entspricht der Comparematch Zählerstand dann auch der Servoimpulslänge in µs.
Da der Timer 1 ein 16Bit Timer ist brauchst Du nicht mal ein Überlaufregister, weil ja 65ms in den Timer "reingehen".
Dann lässt Du eine Pause von 12ms folgen und startest den Zyklus neu.

Die Comparematch1A Routine würde dann in einem Zyklus 20ms nur 4mal durchlaufen und deine Servos kriegen genauso viele Impulse wie jetzt auch.

Zur Register Sicherung:

Meine Register Sicherung schaut immer folgendermassen aus:

Code:

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PUSH temp    ; temp Register sichern
IN temp,SREG; SREG ins temp Register
PUSH temp    ; temp Register nochmal sichern
PUSH temp1... ; weitere in der Interruptroutine verwendete Register sichern
; #### Dein Quellcode ####
POP temp1    ; weitere Register zurückschreiben
POP temp
OUT SREG,temp ; SREG zurückschreiben
POP temp          ; Werte des temp Registers zurückholen
RETI                ; Raus aus dem Interrupt

---

Ich hab jetzt mal den Kanalwechsel im ADMUX wegkommentiert, damit alle Servo Register aus dem Selben Poti versorgt werden. laufen jetzt alle synchron. (Ich habe bei der ersten Version darauf geachtet, erst den Kanal zu ändern und dann die Wandlung zu starten) Das bedeutet ja, das das Program im Prinzip funktioniert. Ich verstehe nur nicht, warum er die Werte dann durch einander Würfelt, wenn ich die Kanäle weiterschalte
](*,)

SOOOOOOOOOOOOO,

ich hab das Problem gefunden! Ich lese an vier Stellen das ADCH ei´n (left adjusted). Das funktioniert ohne Interrupt über das ADC Flag Bit 4. Also in einer Schleife:

kanal0:
in tmp,ADCSRA
sbrs tmp,4
rjmp kanal0
in k0,ADCH

Der Gag ist, dass dieses Bit irgendwie nicht wie üblich automatisch gelöscht wird und das Program deshalb Sinnlos durchrennt. Das löscht sich nichtmal, wenn ich ADCSRA manuell mit NULL beschreibe.
Kann es sein, dass ich hier einem Vista Problem aufsitzte? Im Dec C++ Compiler hatte ich das auch schon...

Das kommt davon wenn man nur einfach 4 schraubt um ds ADIF bit auszuwählen. Besser statt der den Bitnahmen (ADIF) verwenden, dann wird der code besser portabel und man sieht besser welches Bit gemeint ist.

Die Intteruptsflags werden gelöscht, indem eine 1 hineingeschrieben wird. Klingt unlogisch ist aber so.

for (applaus=0;applaus<1001;applaus++){
printf("=D> =D> =D> =D> =D> =D> DANKE!\n");
}

Jetzt läuft das Ding.