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Hallo Klaus,
Du bist ja ein richtiger Mutmacher. Ich nehme Deine Hilfe gerne an.
Nochmals zum Aufbau meiner Schaltung:
Ich habe die gesamte Schaltung meines dritten Robbys (die beiden ersten Exemplare kannst Du unter www.elu-report.de/41666.html anklicken) auf zwei Streifenrasterplatinen aufgebaut. Nur die US-Platine B214 von Kemo ist extern aufgebaut. Diese schaltet ein Relais über eine Relais-Treiber-Stufe (auf der Hauptplatine) nach untenstehender Skizze.
Das Relais schaltet dann lediglich einen Digital-Eingang auf dem Mikrocontroller PICAXE 18 auf "High", wenn über US ein Gegenstand geortet wird.
Als Stromquelle habe ich ein Racing-Pack 3000 Ah, 7,2 Volt von Conrad.
Du hast gefragt, welcher IC auf der B214-Platine ist. Laut Stückliste ist es ein IC41BV. Die Stückliste steht in meinem Ausgangs-Thread neben der kopierten Schaltung von Kemo.
Die auf meiner HP gezeigten Modelle haben beide eine komplette konservative Steuerung mit Relais und Timer. Ich versuche es jetzt als Bastler erstmals mit Mikrocontroller und habe dazu den PICAXE gewählt, der an das Lernen der Programmierung keine hohen Ansprüche stellt.
Dieser Robby 3 ist jetzt fertig mit folgenden Funktionen, die man einfach programmieren kann:
- Schalter EIN
- Robby dreht sich auf der Stelle
- Wenn US-Sensor Gegenstand (z.B. Joghurtbecher) erfasst, schaltet der Pic auf Geradeausfahrt vorwärts und mit der vorne angebrachten Gabel (wie Robby 2) schiebt er den Gegenstand über eine schwarze Linie.
-Erfasst der CNY 70 die schwarze Linie, dann schaltet der Pic auf Rückwärtsfahrt geradeaus für eine eingestellt Zeit (ca. 3 Sekunden)
-Danach schaltet der Pic wieder auf Drehen auf der Stelle bis ein weiterer Gegenstand vom US-Sensor erfasst wird und das Spiel beginnt von vorne.
Dieser Zirkus ist zwar sehr interessant für Kinder und Enkel, mich interessiert aber vor allem die Technik, die so ein "Spektakel" erst möglich macht.
Der einzige Makel ist also das flatternde Relais (bei dem CNY70-Schaltteil tritt dieser Effekt nicht auf). Auch bei meinen beiden anderen Robbys, bei denen ich die gleiche US-Platine eigesetzt habe, haben die Relais geprellt.
Bei einem habe ich mal für einige Sekunden eine 1000 uF-Elko mit der Polung Plus an IN und Minus an GND gehalten, da war ein Prellen nicht zu verzeichnen. Jetzt traue ich es mir bei den derzeitigen Robby nicht mehr, weil ich nicht weiß, ob der Ausfall der US-Platine auf den Elko zurückzuführen ist oder ich diesen lediglich polvertauscht eingebaut hatte.
Ich hatte auch schon versucht, die US-Schaltung durch eine IR-Schaltung mit einer Kobination aus IS471 und LD274 zu ersetzen. Bei der von mir aufgebauten Schaltung bin ich aber nur bis zu einem Erfassungsbereich von max. 5 cm gekommen. Das ist mir für meinen Zweck zu wenig.
Ja, Klaus, ich denke, dass ich den Istzustand ausreichernd geschildert habe. Ich würde mich freuen, wenn ich mit Deiner Hilfe, oder auch noch anderer User, zu einer Lösung zum Entprellen kommen könnte. Eingreifende Änderungen möchte ich an meinen Platinen aber nicht mehr vornehmen (denn er "läuft und läuft"), aber mann könnte dann ja die gemachten Erfahrungen an anderen Projekten realisieren.
Klaus, ich nehme an, dass Du ein "Nachtmensch" bist, da Du Deine letzten Postings jeweils nach Mitternacht abgesetzt hast. Aber nachts kommen einem meistens die besten Gedanken.
In diesem Sinne.
Eberhard (Elu)
