Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

hallo,

Zitat:

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Zitat von damfino

Ich gehe davon aus das eine schlechte Ortung immer noch viel besser ist als gar keine Ortung zu haben und darauf zu hoffen dass nach dem Zufallsprinzip irgendwann alles abgefahren wird.

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nicht unbedingt. weil wenn man denkt man ist an einer anderen stelle, als man wirklich ist, wird dort der rasen als gemäht markiert, obwohl dort nie gemäht wurde. sprich dein mäher fährt seinen weg ab, und hat laut seiner messung alles gemäht, macht also feierabend. in wirklichkeit steht aber noch der halbe rasen, weil der bot die genaze zeit von falschen postitionen ausgegangen ist. dann ist das ergebnis nicht wirklich berauschend. dann doch lieber einen mäher, der von haus aus darauf ausgelegt ist planlos zu mähen. dieser mäht die ganze zeit, und wird somit irgendwann den ganzen rasen gemäht haben. der bot weiß das aber nicht und mäht weiter. im gegensatz dazu deiner mit schlechter navigation. der theoretisch "weiß" dass er den ganzen rasen gemäht hat. aber in wirklichkeit eben nicht.
also entweder du hast nen gemähten rasen und einen dummen bot, der einfach trotzdem weiter arbeitet. oder aber einen halb gemähten rasen, aber einen schlauen bot, der das ganze nach plan und energieparend, zeitsparend, ... abgearbeitet hat.
was ist vom mähergebnis her nun besser?
also ich will damit nicht sagen, dass die idee blöd ist, aber deine vorstellung das mal ruckzuck umzuseten halte ich für etwas leichtsinnig.
mfg jeffrey

weiteres Problem, wenn du die planmäßige Spur verlierst:
Wenn du zu einem Baum oder ähnlichem kommst, was eigentlich wo anders eingetragen ist und du änderst die Karte, verlierst du deine Position vollständig und kannst noch nicht mal damit beginnen, an einem klar definierten Punkt zu starten. dann musst du erstmal die Karte vollständig neu machen...

jon

Ob Räder oder Hexa ist egal, Ziel ist es eine vernünftige Navigation durchzuführen, und als Ergebnis muss der Bot nur von einem Feld zum anderen Feld fahren können.
Ein Raster hat den Vorteil der vereinfachten Programmierung, mit ein paar Schleifen kann ich das ganze Feld auf Hindernisse, leere Felder, etc untersuchen. Die Navigation im Feld basiert wieder auf Vektoren, wenn man es genau nimmt.
Wenn ich den Code von meinem Test-Raster noch finde werde ich ihn posten.

Bei dem Speicherbedarf habe ich schon gefürchtest das ein Atmega nicht ausreicht, das heisst ein altes Notebook besorgen, alles unnötige entfernen, und über RS232 verbinden. Zumindest kann man ein so altes nehmen das man einfach unter Dos laufen lassen kann, die brauchen keinen Lüfter und wenig Strom.

Hat schon jemand Erfahrung wie groß die Abweichung der Postion bei Odometrie ist? Denn man kann sicher mehrere Stellen im Garten finden wo man die Position neu kalibrieren kann, mir fallen schon mal 6 Stellen ein wo ich mit 5m Abweichung immer noch eine Ecke zur Kalibrierung finde. Damit wird es kaum vorkommen dass das halbe Grundstück ungemäht bleibt. Und sonst kann man auf die gleiche Statistik wie beim dummen Bot hoffen, dh dass beim nächsten Durchgang der Rest gemäht wird.

Man sollte hier ein bisschen was neues wagen, weg von High Tech Lösungen mit Funkbaken, DGPS und ähnlichem das man als privater nicht umsetzen kann.
Oft sind Lösungen so einfach das man gar nicht daran denkt.

LG Werner

HI,

man könnte doch auch vieleicht 2 Compasse an dem heck und vorne drann bauen. wenn sie genau genug sind könnte man doch in jedem feld die Himmelsrichtung bestimmen so dass er genau weis in welchem feld er ist oder??

ist nur eine idee ausprobirt habe ich das nicht

Gruß dominik

Ich wüsste jetzt nicht was 2 Kompasse bringen sollen...

Die Karte darf natürlich nicht an jedem Hinderniss neu ausgerichtet werden, sondern nur an Punkten die sich sicher nicht verändern, zB die 4 Ecken des Grundstückes. Andere Hindernisse werden nur temporär in die Karte eingetragen.

Ein einfacherer Ansatz etwas planmäßiger das Grundstück abzufahren wäre, ein ganz grobes Raster (5x5m) anzuwenden und nur zu protokollieren in welchem Feld man wie lange war. Dann lässt man den Bot nach Lust und Laune fahren, kontrolliert in größeren Abständen wo er noch nicht oder nur selten war, schickt ihn dann dorthin, und lässt ihn ab dieser Position wieder nach Lust und Laune weiterfahren. Das sollte auch schon mal einiges effizienter als das reine Zufallsprinzip sein, und braucht auch kaum Speicher. Hier kann man auch GPS verwenden, eine Ungenauigkeit von ein paar Metern ist für eine statistische Auswertung nebensächlich und ohne Bedeutung.

Aber das wäre für mich nur eine halbe Lösung gegenüber eines geordneten Abfahrens des Grundstückes.

LG Werner

Hi zusammen,

letztes Jahr habe ich mich auch mal mit nem Rasenroboter beschäftigt.
Allerdings stockte das Projekt dann aus Zeitmangel.

Zur Navigation hätte ich vielleicht eine Idee, wobei ich gleich sagen muss, dass die weder komplett durchdacht noch dass nach bereits vorhandenen Lösungen/Technologien gesucht wurde.

Vielleicht könnte es aber ein Denkansatz sein!
Die Idee leite ich von einem Touchscreen ab. Es gibt Touchscreens, die nach einem akustischen Prinzip arbeiten (GAW / SAW).
Hierbei wird der Bildschirm mit Schallwellen "überzogen". Berührt der Finger die Oberfläche werden diese Wellen verändert und der Controller kann daraus die Position ermitteln.

Könnte man sowas nicht auch für den Garten einsetzen?
Um die Gartenfläche werden akustische Sender und Empfänger plaziert, die die Rasenfläche mit einer "Schalldecke" überziehen, und zwar von mehreren Seiten.

Ein Rechner ermittelt so das Gebiet und statische (größere) Hindernisse wie Bäume können erkannt und rausgerechnet werden.

Ähnlich wie bei Radar wird der fahrende Mäher erkannt und es kann ihm seine Position zugefunkt werden bzw. gleich ein Fahrauftrag.
Der Robomäher braucht natürlich noch eine eigene Welt, in der er fährt. Seine grobe Positionierung erhält er aber von außen.

Wie erwähnt habe ich mir noch keine Gedanken über alle Probleme gemacht, ich möchte mit der Idee nur eine Diskussion anstossen, die die Vor- und Nachteile aufzeigt.


Viele Grüße
René

Wahrscheinlich wird ein akustisches Prinzip wieder bei Ultraschallbaken enden... Die Schalldecke wird im Garten zuviele Fehler produzieren, wenn die Vögel einfallen sieht er dann auf einmal 20 Bots durch die Gegend rennen ;-)

Baken sind halt aufwendig, man braucht viele, man muss sie mit Strom versorgen, etc. IR geht nicht weit genug, US auch, Laser sind zu gefährlich (Siehe Anleitungen von Laserpointern), und ich habe hier viele Beiträge gefunden wo über Baken diskutiert wird, aber noch nichts über einsetzbare Versionen.

Man sollte sich über die notwendige Genauigkeit Gedanken machen, ich lese hier immer wieder "..will auf cm genau navigieren".
Gegenfrage: genügt nicht auch auf 10cm genau? Oder noch größer?
Wenn man das beantwortet hat, kann man ein Navigationsverfahren suchen das so einfach wie möglich ung so genau wie notwendig ist.

Wer fährt mit seinem Benzinmäher schon ernsthaft auf 1cm genau herum....

LG Werner

hallo,
die genauigkeit ist immer von der bahnplanungabhängig. wenn bei 60cm schnittbreite die nächste geplante bahn in 30cm entfernung ist, dann reichen 10 cm geneauigkeit, wenn aber der bahnabstand 59 cm ist, dann hast du wenn du pech hast dazwischen noch einen streifen stehen, wenn du nur 10 cm genau messen kannst.
man könnte mehrere drähte verlegen, und dann wie bei induktionsschleifen schauen, wo sich der bot innerhalb des gitters befindet. aber ich weiß nicht wie genau man das messen. aber dann könnte man auch gleich einen drahht verlegen, dem der bot nachfährt.
mfg jeffrey

Ok, also gibt es anscheinend 3 Möglichkeiten:
einen dummen Bot,
einen halbdummen Bot den man nachhilft wo er schon ungefähr war und wo nicht,
und einen intelligenten Bot mit genauer Karte und Navigation mittels Baken.

Wobei man wahrscheinlich gleich eine Arbeitsgruppe für universelle Baken starten kann, ich kann die Hardware nicht zusammen stellen, ich kann nur die mathematische Berechnung der Position erarbeiten.

Im Anhang habe ich den Code meiner Wegfindung in einer Rasterkarte, ist in Scilab programmiert, aber halbwegs verständlich. Es gilt von einem Startpunkt (unten) aus einen Zielpunkt (oben zu erreichen, dazwischen ist ein Hufeisenförmige Hinderniss in das er zuerst hineinfährt, aber dann den Weg zurück heraus und um das Hindernis zum Zielpunkt findet.
Es sind 4 Richtungen umgesetzt (rwf 1-4), entspricht daher nur 90° Kurven, kann man sicher leicht erweitern das man auch in 45° abbiegen kann.

Ich habe das vor ca 1 1/2 Jahren programmiert und schon wieder vergessen.
Aber dieses simple Programm schafft eine verlässliche Bahnplanung, es errechnet nicht den kürzesten Weg, aber es kommt am Ziel an.

LG Werner

hallo,
die bahnplanung stellt kein zu großes problem dar, weil man nicht irgendwie zeit oder wegoptimal fahren muss, sondern nur alles abfahren.
das problem dabeoi ist die positionsbestimmung und dann daraus die bahnregelung.
beim rasterfeld würden sich auch 6-ecke anbieten. dann hat man immer gleiche strecken, falls mal irgendwelche optimierungen gemacht werden sollen.
mfg jeffrey