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Wundert mich nicht wirklich. Die optische Maus tastet nicht nur optisch ab, sie hat auch eine Optik. Das ist ein physikalisches Ding, das irgendwie mit Beugung zu tun hat - und die wieder hat mit Wellenlängen zu tun. Fazit: geänderte Wellenlänge, geänderte Beugung, geändertes (meist schlechteres) Verständnis. Ähnlich wie zwei Menschen, die nicht auf gleicher Wellenlänge sind.Zitat:
Zitat von PRobot
Dann werde ich jetzt zuerst mit dem Entfernungssensor messen, ob der Maussensor auf dem aktuellen Untergrund funktioniert. Wenn nicht, dann muss ich mit Zeitmessung navigieren. Ist dann zwar ungenauer, aber es wird gehen.
Danke
ich denke, dass man die led durch eine ld ersetzten können müsste, wenn
die gleiche wellenlänge verwendet wird. ob das zu irgendwelchen
verbesserungen führt kann ich mir nicht vorstellen, da die elektronik
und optikkomponenten ja aufeinander abgestimmt sind.
vom prinzip her benutzt eine lasermaus ja auch nur einen kleinen
cmos sensor mit zb 22*22 Pixel der den untergrund in regelmäßigen
abständen aufnimmt und daraus die bewegung misst.
ein laser wird deshalb verwendet, weil dadurch auch oberflächen, die
für eine ledmaus zu glatt sind verwendet werden können.
der laser strahlt dabei kohärentes licht aus. bei der reflektion an kleinen
unebenheiten (größer als die wellenlänge) an der oberfläche entstehen
konstruktive und destruktive interferenzen -> das speckle-muster entsteht,
das sich bei bewegung verändert und ausgewertet werden kann.
das speckle-muster ist also kein nachteil einer lasermaus, sondern darauf
basiert die ganze methode :) auf einer optisch glatten oberfläche entstehen
keine interferenzen und somit funktioniert auch die lasermaus nicht
Dass eine Maus auf z.B. Glas nicht gut funktionieren kann, war mir bereits klar, ich dachte mir, dass der Plastik-Boden immerhin eine sichtbare Struktur aufweist und es somit vielleicht mit einer besseren Led möglich wäre, die Struktur zu erkennen. Denn es könnte ja sein, dass die Maushersteller an allem gespart haben und deshalb eine "schlechte" LED verwendet haben. Die Maus hat immerhin nur 8€ gekostet. Ich wollte aber auch nicht z.B. 50€ für eine Maus ausgeben, damit ich nachher diese zerlegen kann und ich es dann nicht mal schaffe, die Position mit dem RN-Control-Board aus dem Maus-Controller auszulesen.
Aber trotzdem Danke
PRobot,
inzwischen habe ich meinen ADNS2610 soweit dressiert, dass ich
1. Bewegungen mit einer Auflösung von ca. 1 Tick/mm aus einer Höhe von ca. 25 cm über Grund messen, und
2. das Mausbild auslesen kann.
Meiner Meinung nach lohnt es sich auf alle Fälle, experimentell nachzuprüfen, ob die Wegmessung auf Deinem Boden mit dieser Methode nicht doch funktioniert.
Wenn Du noch Interesse an dem Thema hast, meld' Dich einfach :-) .
mare_crisium
Hallo mare_crisium
freue mich, dass du eine Lösung gefunden hast!!
Also die Entwicklung des Roboters ist noch nicht abgeschlossen, deshalb ist das Thema noch immer aktuell. :)
Wie hast du das Messen geschafft? Welche Optik verwendest du?
PRobot,
im angehängten pdf habe ich beschrieben, wie ich meinem Maussensoren Brillen verpasse :-) . Das geht eigentlich sehr einfach und stellt keine besonderen Ansprüche an Präzision. Die angehängten Photos sind dort ebenfalls erklärt.
Wie steuerst Du Deinen Maussensor an? Ich habe den Agilent-Bus per Software nachgebildet, würde aber viel lieber die eingebaute SPI-Hardware benutzen.
Ciao,
mare_crisium
Edit: Text in der pdf-Datei vervollständigt, neues Bild hochgeladen
Edit: Anhänge gelöscht, wg. Upload-Quota
Danke für die Dateien.
Ich habe einen PAN3101.
Zum Auslesen verwende ich seriell über SDIO.
Die Code-Beschreibung findest du hier: https://www.roboternetz.de/wissen/in...3.BCber_SDIO_2
Da mein Maussensor aber nur einen Abstand von ca. 4mm vom Boden hat, wird diese Methode bei mir wahrscheinlich nicht funktionieren.
Noch dazu weiß ich nicht wie und ob man überhaupt das Bild des PAN3101 auslesen kann (Leider!!!).
Aber trotzdem Danke. Vielleich schaffe ich es, meine Messungen irgendwie zu verbessern.
PRobot,
schade, dass Dir das Beispiel nicht weiterhilft :-( . Das mit dem Bild-Auslesen ist nur ein Hilfsmittel, um die Bildschärfe und die Reproduzierbarkeit der Wegstreckenmessung zu prüfen - ist also mehr 'nice to have' als für die Wegmessung zwingend notwendig.
Wodurch wird bei Dir die Gegenstandsweite auf 4mm festgelegt?
mare_crisium
Also ich habe eine komplette Maus mit dem PAN3101 gekauft und dort die Platine etwas umgelötet, um den AVR anzuschließen. Durch die Dicke des Plasticks und der Linse komme ich auf ca. 4mm.