omnidirektionaler Antrieb (kreise Fahren)

Oha, ich versuche zu folgen...

vx=cos(alpha)*V
vy=sin(alpha)*V ist soweit klar...

w=alpha_punkt ist mir jetzt nicht so klar

ableiten also abgeleitet bekomme ich eigentlich alles, nur was ? hier endet mein abstraktes vorstellungsvermögen^^ (ableitung gibt die steigung jedes punktes des abgeleiteten schaubildes wieder, das bring ich nicht ganz mit mienem porblem unter einen hut!)

kettenregel danke, vergisst man schon mal...

vielen dank!! du scheinst ja echt ahnung zu haben...
fürn anfänger wie mich is das am anfang alles noch son bisschen verwirrend, aber einfach auch spannend, wie das dann alles wieder zusammen passt und einen sinn ergiebt...

hoi,
ich meinte das so, dass du ja nun das problem hast, dass in vx und vy zwar alhpha vorkommt, aber nicht w. am einfachsten ist es nun w aufzuintgrieren, damit man daraus alpha bekommt. allerdings führt das auf längere sicht vermutlich zu drift. aber in der simulation sollte es funktionieren.
mfg jeffrey

ok, da erschöpft sich mein klägliches schülerwissen... ich war dann mal so frei zu googln und bin auf das da gestoßen
Bild hier  
Bild hier  
... ?? leider bin ich nicht wirklich schlauer...

prinzipiell gehe ich dann aber von einem fixen koordinatensystem aus, in dem alle werte in abhänigkeit von winkel alpha angegeben werden, der sich innerhalb einer definierten zeitspanne ändert, womit der gewünschte effekt erzielt wird?

hoi,
ob das jetzt phi oder apha ist, ist egal. in tm oder so heißt des meistens phi. bleiben wir bei phi.
also phi ist das integral von w. mit was simulierst du denn, da sollte es eigentlich einen integrator geben. phi0 ist dein winkel, den der roboter beim start zur x-achse hat.
mfg jeffrey

also ich simuliere mit einem programm, das ein kumpel in delphi extra darür geschrieben hat/schreibt, sprich er kann natürlich auch nur sachen programmieren, die wir mathematisch verstehen... ^^

es tut mir leid, aber mit dem integrieren komm ich nicht klar.
was bedeutet w=alpha_punkt bzw wie kann man einen winkel ableiten??
ich werd nochmal mienen lehrer fragen...

hoi,
der einfachste integrator ist einfach die Werte aufzusummieren. Also das Integral von w ist dann einfach phi_n+1=phi_n+w*dt
mfg jeffrey

hi, war jetzt ne nacht weg...
kann man phi (oder wie auch immer man den winkel nennt...) nicht auch als winkelgeschwindigkeit mal zeit darstellen?

Zitat:

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Zitat von TiA

hi, war jetzt ne nacht weg...
kann man phi (oder wie auch immer man den winkel nennt...) nicht auch als winkelgeschwindigkeit mal zeit darstellen?

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hi,
jein wenn die winkelgeschwindogkeit konstant ist timmt das. sonst nicht.
mfg jeffrey

???? und wie will man das bitte exakt angeben, wenn sich das ändert?

Zitat:

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Zitat von TiA

???? und wie will man das bitte exakt angeben, wenn sich das ändert?

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dann musst du eben das integral berechnen.