Kollisionsprogramm über interrupt

hai1991 hat das erkannt: ich ha bne skizze gemacht damit das ganz klar ersichtlich wird :-)

er soll prinzipiell zwischen rechts und linkskurve unterscheiden können.

die skizze ist im anhang zum download frei :-)


Bild hier  

Hi, zusammen,

ja, bei dieser Konstellation, muss ich euch Recht geben.
Na, dann bleibt ja noch der Timer-Interrupt, der so lustig vor sich hinzählt.

Da Msleep() benutzt wird, sehe ich, dass die Asuro-LIB benutzt wird.
Dort gibt es eine Funktion á la "HoleZeitInMSSekunden".
Hier ein ganz, ganz grober Rahmen. (Ich muss noch Arbeiten. hoffe es sieht jetzt kein Chef rein ;-))

Code:

---

long letzter_kontakt = 0;
long vor_letzter_kontakt;

if (switched == 1)
{
  vor_letzter_kontakt = letzter_kontakt;
  letzter_kontakt = "HoleZeitInMSSekunden";
  if (letzter_kontakt > (ODER <??) vor_letzter_kontakt + (ODER -??) 100bisNochMehrMillisekunden)
    variable_fuer_grad = 90; (Oder besser hier 180)
  else
    variable_fuer_grad = 180; (und dafuer hier nur 90?? ;-))

  ...
  ...
}

---

Gruß Sternthaler

P.S.: Schöne Zeichnung sebär. Nun schaffe ich es auch dein Problem zu 'sehen'. Hab leider nur schlamperlich deinen Text gelesen.

wir haben das problem anders lösen können :-)
werde morgen den quelltext posten, damit ihr auch was davon habt, hab ihn aktuell nur aufm laptop in der schule und nicht hier zuhause ;)

danke für die viele hilfe!!
lg

sooo, hier unser finaler quellcode!
einige extras (z.b. Disco-funktion) haben wir zusätzlich noch eingebaut.

Code:

---

############################################################################################
###      -    FloBa Productions Inc. proudly presents: ASURO Parcourprogramm    -      ###
###      -            Ausgelegt für Parcours mit rechten Winkeln              -      ###
###      - Asuro sollte auf einer hellen Fläche fahren um Ziellinie zu erkennen -      ###
###      -    Programm zur öffentlichen Verwendung, Missbrauch* wird geahndet  -      ###
###      -                * zum Beispiel schlechte Kritik                      -      ###
###      - Fehler sind ausschliesslich auf Hardware und Batterie zurückzuführen -      ###
###      -      Viel Vergnügen beim Spielspass wünscht das Asuro-Care-Team    -      ###
############################################################################################




#include "asuro.h"

#define FULL_L 200
#define FULL_R 202


volatile unsigned int i;

void Fahren(void)                                    /* Vorwärts fahren */
{
  StatusLED(GREEN);
  BackLED(OFF,OFF);
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}

void Anhalten(void)                                                        /* Anhalten */
{
  StatusLED(RED);
  BackLED(OFF,OFF);
  MotorDir(BREAK,BREAK);
}

void Zurueck(void)                                                          /* Zurück fahren */
{
  StatusLED(YELLOW);
  BackLED(ON,ON);
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}


void KurveLR(void)                                                        /* Kurve rückwärts Links */
{
  StatusLED(YELLOW);
  BackLED(ON,OFF);
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(FULL_L,0);
}


void KurveRR(void)                                                    /* Kurve rückwärts Rechts */
{
  StatusLED(YELLOW);
  BackLED(OFF,ON);
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(0, FULL_R);
}

void KurveRF(void)                                                                /* Kurve vorwärts Rechts */
{
  StatusLED(YELLOW);
  BackLED(OFF,OFF);
  MotorDir(BREAK,FWD);
  MotorSpeed(0,FULL_R);
}

void Firstcol(void)                                                                /* Programm Rechtskurve im Parcour 1. Kollision */
{
  Anhalten();                                                                       
  Msleep(250);
         
  Zurueck();
  Msleep(15);
         
  Anhalten();
  Msleep(10);
         
  KurveRR();
  Msleep(400);
         
  Anhalten();
  Msleep(250);
         
  switched = 0;
  StartSwitch ();
}

void Secondcol(void)                                                        /* Programm Linkskurve im Parcour, 2. Kollision */
{
  Anhalten();
  Msleep(250);
 
  Zurueck();
  Msleep(10);
         
  Anhalten();
  Msleep(250);
         
  KurveLR();
  Msleep(355);                       
         
  Anhalten();
  Msleep(250);
         
  KurveRF();
  Msleep(355);
                       
  Anhalten();
  Msleep(250);
                       
  switched = 0;
  StartSwitch();
} 
 
void Thirdcol(void)                                                                /* Programm Sackgasse im Parcour, 3. Kollision */
{
  Anhalten();
  Msleep(250);
                                         
  Zurueck();
  Msleep(10);
                                         
  KurveLR();
  Msleep(310);
                                         
  Anhalten();
  Msleep(250);
                                         
  switched = 0;
  StartSwitch();

}

void Disco(void)                                                                /* PARTYTIME! -15mal blinken/piepsen-*/
{
 
  for(i = 0; i < 16; i++)
  {
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(50,50);
  BackLED(OFF,OFF);
  StatusLED(OFF);
  FrontLED(OFF);
  Msleep(200);
 
  MotorDir(BREAK,BREAK);
  BackLED(ON,ON);
  StatusLED(RED);
  FrontLED(ON);
  Msleep(200);
  }
 
 
}


int main (void)                                                                        /* Hauptprogrammbeginn */
{
  unsigned int data[2];                                                        /* Speicherplpatz für Helligkeitswert */
  unsigned int Summe;
  Init ();
  switched = 0;                                                                        /* Kollisionserkennung auf 0 setzen */
  StartSwitch ();                                                                /* Taster-Interrupt aktivieren */
  FrontLED(ON);
  LineData(data);                                                            /* Speichern von Helligkeitswert in data[0,1] */
  Summe = data[0]+data[1];                                                /* Summe der Werte beider Fototransistoren */
 
 
  while (1)
  {   
        if (switched == 1)                                                        /* Wenn 1. Kollision, dann Rechtskurve 90° aus */
    {
     
          Firstcol();
         
          for(i = 0; i < 25000; i++)                                /* Setze Zeitschlaufe für 2. Kollision */
          {
                if (switched == 1)                                                /* Wenn 2. Kollision, dann Drehung 180° */
                  {
                    Secondcol();
                       
                        for(i = 0; i < 25000; i++)                        /* Setze Zeitschlaufe für dritte Kollision */
                        {
                                if (switched == 1)                                /* Wenn 3. Kollision, dann Linksdrehung 90° */
                                {
                                  Thirdcol();
                                }

                                else                                                        /* Keine 3. Kollision, Fahre normal */
                                {
                                Fahren();
                            } 
                                       
                                       
                        }       
                       
                  }       
                 
                else                                                                        /* Keine 2. Kollision, Fahre normal */
                {
                  Fahren();
                }   
                 
                 
          }
       
               
               
        }
       
        else                                                                                /* gar keine Kollision, Fahre normal, Stopp bei Linie */
        {
          LineData(data);
          if(data[0]+data[1]+10 > Summe)                        /* Untergrundhelligkeitsdifferenz feststellen */
          {
            Fahren();
          }
          else
          {
            Disco();                                                                /* Party gut - Alles gut */
                while(1)
                {}                                                                                /* Endlosschleife - Ende des Programmes */
          } 
    } 
  }
       
  return 0;       

}

---

danke für die ganze hilfe :-)
lg

wollte den code mal testen .. kriege folgende fehlermeldung .. kann mir wer weiter helfen

Code:

---

>Session Environment Variables:
AF_AVRDIR=C:\WinAVR
AF_PROJECT=Project1
AF_SOURCE_FILES=new.c
AF_ASM_SRC_FILES=
AF_PRGDIR=C:\Program Files\AsuroFlash
AF_PRJDIR=C:\ProgramData\AsuroFlash
AF_LIB_PATH=%AllUsersProfile%/AsuroFlash/asuro-lib/lib
File new.c saved.
>Default make_all.cmd file created.
>Default makefile created.
Make
C:\ProgramData\AsuroFlash>C:\WinAVR\utils\bin\make all
set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega168 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -IC:\ProgramData/AsuroFlash/asuro-lib/lib/inc -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=new.lst new.c \
        | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > new.d; \
        [ -s new.d ] || rm -f new.d
-------- begin --------
avr-gcc --version
avr-gcc (WinAVR 20081205) 4.3.2
Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

avr-gcc -c -mmcu=atmega168 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -IC:\ProgramData/AsuroFlash/asuro-lib/lib/inc -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=new.lst new.c -o new.o
avr-gcc -mmcu=atmega168 -DF_CPU=8000000UL -I. -g -Os -IC:\ProgramData/AsuroFlash/asuro-lib/lib/inc -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=new.o new.o  --output Project1.elf -Wl,-Map=Project1.map,--cref -LC:\ProgramData/AsuroFlash/asuro-lib/lib -lm -lasuro168
new.o: In function `main':
C:\ProgramData\AsuroFlash/new.c:152: undefined reference to `Init'
make: *** [Project1.elf] Error 1


ExitCode 2
>Ready.

---

Hallo ezo2k3,

als erstes solltest du einmal die '\'-Zeichen in deinen Pfadangaben gegen das '/'-Zeichen tauschen.
Möglicherweise gibt es ein Problem, wenn eine Mischform, wie bei:
-IC:\ProgramData/AsuroFlash/asuro-lib/lib/inc
-LC:\ProgramData/AsuroFlash/asuro-lib/lib
entsteht.

Auch immer seeeehhhhr Kritisch sind Pfadangaben mit Leerzeichen im Namen.
Das hast du bei der Variablen AF_PRGDIR=C:\Program Files\AsuroFlash
Du solltest Verzeichnisse mit Sonderzeichen im Namen in dieser Umgebung unbedingt vermeiden.

Viel Erfolg und Gruß
Sternthaler