Servo mit Geschwindigkeitsregelung?

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02.01.2009, 17:38
oberallgeier

Hallo JeyBee,

Zitat:

Zitat von JeyBee

... Also soll ich einfach nur drei Positionen messen ...

Das musst Du schon selbst entscheiden. Ich weiß nicht, mit welcher Auflösung Du die Umgebung absuchen willst. Diese drei Positionen waren eigentlich nicht die message.

Du sollst, egal wieviel Positionen Du anfährst, eben die erforderliche Zeit warten - sonst misst Du Mist *ggggg*. Möglicherweise kennst Du (auch) die Störempfindlichkeit der Sharpfamilie noch nicht - aber es gibt Möglichkeiten zum Entstören.

Im Übrigen gibt die Suchfunktion (obere Statuszeile, dritter Link : •Suchen• ) ne ganze Menge her, hier drei Beispiele, die sich mit dem Sharp, dem Scannen der Umgebung und entsprechenden Landkarten beschäftigen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=36647
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11848
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=15756#15756

Du musst halt selber mal intensiv suchen. Im Übrigen: viel Erfolg
02.01.2009, 18:13
JeyBee

Danke für die Links, oberallgeier.

Ich habe mich jetzt dazu entschieden, den Sensor auf dem Servo immer auf 0 (100) zu stellen. Sobald der Sensor aber etwas "sieht", soll der Roboter stehen bleiben, auf beide seiten den Servo schwenken (50-150), zwei messerte nehmen, und beide vergleichen, bei dem der weniger hoch ist, soll der Roboter hinfahren. Also quazi soll der Roboter den "Besten Weg" finden. Ich weiss, die Sensoren sind nur auf 30cm ausgelegt, trotzdem soll es dem Roboter helfen, sich nicht in eine Ecke zu verfahren.

Ich habe das Programm geschriben 8). Jedoch funktioniert das mit dem Servo noch nicht so ganz. Es schlägt nur auf eine Seite aus.

Der Sensor ist bei der Servoposition "100" nach gerade aus gerichtet.

Könntest du mal bitte kruz drüber schauen? *Keks gib* ;)

Code:

$regfile "m16def.dat" $crystal = 16000000 $baud = 9600 $swstack = 16 $hwstack = 16 $framesize = 16 Dim A As Word Dim B As Word Dim C As Word Dim X As Word Dim Y As Word Dim Z As Word Config Portd.4 = Output Config Portd.5 = Output Config Porta.4 = Output Config Porta.5 = Output Config Porta.6 = Output Config Portc.7 = Output Config Portc.6 = Output Config Portc.5 = Output Config Portb.2 = Output M1 Alias Porta.5 M2 Alias Porta.6 M3 Alias Portc.6 M4 Alias Portc.5 Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10 Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc Start Adc Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1 Enable Interrupts Servo(1) = 100 Wait 1 Do Pwm1a = 64 Pwm1b = 64 A = Getadc(1) B = Getadc(2) C = Getadc(3) If A > 250 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Rueck Waitms 200 Gosub Rueckr Waitms 400 Else Gosub Vor End If If B > 250 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Way Gosub Rueck Waitms 200 Gosub Rueckl Waitms 400 Else Gosub Vor End If If C > 250 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Rueck Waitms 200 Gosub Rueckr Waitms 400 Else Gosub Vor End If Waitms 40 Vor: M1 = 0 M2 = 1 M3 = 0 M4 = 1 Return Rueck: M1 = 1 M2 = 0 M3 = 1 M4 = 0 Return Brems: M1 = 1 M2 = 1 M3 = 1 M4 = 1 Return Rueckr: M1 = 1 M2 = 0 M3 = 0 M4 = 0 Return Rueckl: M1 = 0 M2 = 0 M3 = 1 M4 = 0 Return Vorr: M1 = 0 M2 = 1 M3 = 0 M4 = 0 Return Vorl: M1 = 0 M2 = 0 M3 = 0 M4 = 1 Return Way: Servo(1) = 100 Waitms 100 X = Getadc(2) Waitms 100 Servo(1) = 150 Y = Getadc(2) Waitms 100 Servo(1) = 50 Waitms 300 Z = Getadc(2) Waitms 100 If Y > Z Then Gosub Rueckr Waitms 500 Gosub Brems Waitms 300 Gosub Vor End If If Y < Z Then Gosub Rueckl Waitms 500 Gosub Brems Waitms 300 Gosub Vor End If Loop

Mfg JeyBee
02.01.2009, 18:36
oberallgeier

Ach JeyBee,

das mit dem Keks ist nett gedacht, ich würde das sogar ohne Keks machen. Blos sprech ich kein Bascom - da bin ich leider keine Hilfe. Selbst mein C ist eher Cäh.

Vielleicht könnte Dir mein Lösungsansatz etwas helfen (ja, ich weiß, man lobt immer die eigenen Ideen/Kinder/Töchter), der auf dem Dottie zu sehen ist: einfache, nicht sehr genaue Sensoren geben "erste" Hinweise, der Sharp macht die Feinarbeit. Dabei müssen die Sensoren natürlich nicht "von oben herab" schauen - einfach nach vorne geht auch. Diese Blindenstockphilosophie ist eben (m)eine etwas spezielle Geschichte. Die ganze Geschichte fängt ungefähr hier an.
02.01.2009, 20:10
ikarus_177

Hi,

hab mir dein Programm auch mal angesehen.

Mir ist aufgefallen, dass die Endlosschleife (Do...Loop) über den ganzen Programmcode geht auch über die Unterfunktionen, die mit "gosub" angesprochen werden. Ich würde die Schleife nur über die "Aufrufe" der Unterfunktionen stellen, also in etwa so:

Code:

$regfile "m16def.dat" $crystal = 16000000 $baud = 9600 $swstack = 16 $hwstack = 16 $framesize = 16 Dim A As Word Dim B As Word Dim C As Word Dim X As Word Dim Y As Word Dim Z As Word Config Portd.4 = Output Config Portd.5 = Output Config Porta.4 = Output Config Porta.5 = Output Config Porta.6 = Output Config Portc.7 = Output Config Portc.6 = Output Config Portc.5 = Output Config Portb.2 = Output M1 Alias Porta.5 M2 Alias Porta.6 M3 Alias Portc.6 M4 Alias Portc.5 Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10 Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc Start Adc Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1 Enable Interrupts Servo(1) = 100 Wait 1 Do Pwm1a = 64 Pwm1b = 64 A = Getadc(1) B = Getadc(2) C = Getadc(3) If A > 250 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Rueck Waitms 200 Gosub Rueckr Waitms 400 Else Gosub Vor End If If B > 250 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Way Gosub Rueck Waitms 200 Gosub Rueckl Waitms 400 Else Gosub Vor End If If C > 250 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Rueck Waitms 200 Gosub Rueckr Waitms 400 Else Gosub Vor End If Waitms 40 Loop Vor: M1 = 0 M2 = 1 M3 = 0 M4 = 1 Return Rueck: M1 = 1 M2 = 0 M3 = 1 M4 = 0 Return Brems: M1 = 1 M2 = 1 M3 = 1 M4 = 1 Return Rueckr: M1 = 1 M2 = 0 M3 = 0 M4 = 0 Return Rueckl: M1 = 0 M2 = 0 M3 = 1 M4 = 0 Return Vorr: M1 = 0 M2 = 1 M3 = 0 M4 = 0 Return Vorl: M1 = 0 M2 = 0 M3 = 0 M4 = 1 Return Way: Servo(1) = 100 Waitms 100 X = Getadc(2) Waitms 100 Servo(1) = 150 Y = Getadc(2) Waitms 100 Servo(1) = 50 Waitms 300 Z = Getadc(2) Waitms 100 If Y > Z Then Gosub Rueckr Waitms 500 Gosub Brems Waitms 300 Gosub Vor End If If Y < Z Then Gosub Rueckl Waitms 500 Gosub Brems Waitms 300 Gosub Vor End If Return

Keine Ahnung, ob das zur Lösung des "Ausschlagproblems" beiträgt, mir ist es nur ins Auge gestochen ;-)

Viele Grüße
02.01.2009, 21:48
JeyBee

So, jetzt funktioniert soweit alles. Ich brauche jetzt nur noch eine Richtige Spannungsversorgung etc.

Wenn's interessiert, hier der Code:

Code:

$regfile "m16def.dat" $crystal = 16000000 $baud = 9600 $swstack = 16 $hwstack = 16 $framesize = 16 Dim A As Word Dim B As Word Dim C As Word Dim X As Word Dim Y As Word Dim Z As Word Config Porta.4 = Output Config Porta.5 = Output Config Porta.6 = Output Config Portc.7 = Output Config Portc.6 = Output Config Portc.5 = Output Config Portb.2 = Output M1 Alias Porta.5 M2 Alias Porta.6 M3 Alias Portc.6 M4 Alias Portc.5 Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10 Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc Start Adc Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1 Enable Interrupts Servo(1) = 100 Wait 1 Do Pwm1a = 64 Pwm1b = 64 A = Getadc(1) B = Getadc(2) C = Getadc(3) If A > 200 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Way Waitms 100 Else Gosub Vor End If If B > 200 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Way Waitms 100 Else Gosub Vor End If If C > 200 Then Gosub Brems Waitms 500 Gosub Way Waitms 100 Else Gosub Vor End If Loop Vor: M1 = 0 M2 = 1 M3 = 0 M4 = 1 Return Rueck: M1 = 1 M2 = 0 M3 = 1 M4 = 0 Return Brems: M1 = 1 M2 = 1 M3 = 1 M4 = 1 Return Rueckr: M1 = 1 M2 = 0 M3 = 0 M4 = 0 Return Rueckl: M1 = 0 M2 = 0 M3 = 1 M4 = 0 Return Vorr: M1 = 0 M2 = 1 M3 = 0 M4 = 0 Return Vorl: M1 = 0 M2 = 0 M3 = 0 M4 = 1 Return Way: Servo(1) = 150 Waitms 300 Y = Getadc(2) Waitms 300 Servo(1) = 50 Waitms 300 Z = Getadc(2) Waitms 300 If Y > Z Then Gosub Vorl Waitms 500 Gosub Brems Waitms 300 Gosub Vor End If If Y < Z Then Gosub Vorr Waitms 500 Gosub Brems Waitms 300 Gosub Vor End If Servo(1) = 100 Return End

Danke an Alle.

Mfg JeyBee

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