Positionsberechnung mittels Odometrie

Hallo nochmals

ok,war vorher nicht eingelogged und hab die Formel nicht gesehen
Also jetzt kapier ichs.....nur wie hoch sollte n sein!??! reicht 15???
und wird das ganze dann nicht ein bisschen rechenintensiv?!?!?

Danke
mfg, Pauli

Zitat:

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nur wie hoch sollte n sein!??! reicht 15???

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Es reicht 4 für den elementaren Wertebereich.
Der übrige Bereich ergibt sich durch die periodische Wiederkehr der Funktionswerte.
(Wenn auch die Spiegelung parallel zur y-Achse eingsetzt wird.)

Wir haben auch etwas zur Taylor Reihenentwicklung hier im Roboternetz.
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=28630#28630

Bild hier  

Hi an alle hier!

Ich habe auch einmal bei meinem SPR-II Roboter eine Methode herausgeknobelt gehabt die ohne Rundung mit Ganzzahlen auskommt und das ohne "Rundungsfehler". Am Anfang giengen nur die vier Himmelsrichtungen ohne Berechnung. Das war natürlich zu langweilig. Dann hab ich begonnen die 45°-Schritte einzuführen. Dabei habe ich den Satz des Pythagoras (d = SQR(x^2 + y^2) zugrunde gelegt und einfach immer 10 Incremente zu 14 Incremente definiert. Das hat aber Rundungsfehler. Das geht aber trotzdem ganz gut. Dann kam ich auf die Idee nachdem ich einige Dreiecke gezeichnet hatte das ja ein Dreieck mit den Seitenkanten 3/4/5 keine Rundungsfehler hat. Heureka! Das war dann die Lösung ohne Sinuns/Cosinus und Quadratwurzel. Ich gieng einfach davon aus das ich wenn ich 5 Schritte nach NO fahre 3 in X-Richtung und 4 in Y-Richtung fahren muss, also resultierende Wegmessung 5! Oder das ich 4 in X-Richtung und 3 in Y-Richtung fahren muss, also ebenfalls resultierende Wegmesung 5! Damit habe ich dann einen Freiheitsgrad vom 12 Richtungen in einem Kreis von 5 Incrementen! Wenn man diese geschickt kombiniert kommt man an jede Zielkoordinate mit einer einfachen Ganzzahlrechnung an!

Grüsse Wolfgang