Maussensor für autonomes Auto

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Zitat von Bl4cke4gle

... Basis eines ferngesteuerten Autos ... autonomes Auto bauen ... mal etwas anderes machen ... Maussensor unter dem Wagen benutzen ...

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Zitat von Bl4cke4gle

... Dank für deine Antwort ... sieht ja auf den ersten Blick ein wenig ernüchternd aus ...

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Zitat:

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Zitat von Bl4cke4gle

... dass das schonmal ... funktioniert ... problem war, dass das auto eventuell zu schnell wurde ...

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So, da sind wir beim eigentlichen Thema. Wie schnell soll euer Auto denn fahren?

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Zitat von Bl4cke4gle

... abgegrenzte Strecke entlangfahren und möglichst schneller als die anderen ...

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Hier steuerst Du - entwurfstechnisch gesehen - einen Blindflug an, da Du nicht weisst oder nicht sagst, welche maximale Geschwindigkeiten ihr erreichen wollt. Es lohnt sich nämlich wenigstens eine obere Grenze anzunehmen/zu schätzen/zu wählen/vom letzten Wettbewerb abzuleiten/vom Ausgangsfahrzeug abzuleiten - ich muss wohl nicht alle Möglichkeiten aufzählen. Alles andere ist doch Weihnachtswunschzettelausfüllen ! ? ! ? Wenn Du dann die gewünschte Maximalgeschwindigkeit hast, ist der nächste Schritt, sich die erforderliche Sensorreichweite auszurechnen, mit der sinnvoll bei dieser Geschwindigkeit manövriert werden kann. Danach kommt natürlich die Messfrequenz des Sensors - die wieder Bezug auf die Regelung/Richtungsmechanik/Richtungsdynamik nehmen muss. Und so weiter. Sonst ist die Arbeit zwar nicht für die Tonne - aber der Wettbewerb ist für euch dann ein Glückspiel.

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Zitat von Bl4cke4gle

... linse ... maus-teilen ... hochpräzise ... plastikteile .... kann man ... einfacher ... aus zwei linsen etwas zusammenbasteln ...

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Genau diese Vereinfachungen werden wohl auch die Entwicklungslabors der Mauskomponenten-Hersteller anpeilen. Du musst also nur besser als die sein.

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Zitat von Bl4cke4gle

... ja, ein halbes jahr habe ich leider nicht ...

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Bei meinen besten und z.T. schnellsten Entwicklungsprojekten habe ich relativ viel Zeit in die Vorplanung gesteckt.

Also - schätze Deine Gegner ein oder ab, plane ein bisschen Varianten, bestimme deren Nutzen - und danach hast Du gute Chancen. Viel Erfolg

Anregung/Randbedingungen berücksichtigen:
-zur Umgebung: Untergrund/Hindernisse (was ist mit jeder Variante möglich/zulässig ggf. Vor-/Nachteile ?
-Vorgabe: Hilfen/Zieldefinition (Linien am Boden ?, Zielrichtung durch 1. Aufstellen des Systems vorgegeben ?)
-Budget für das System
Viel Spaß beim Experimentieren ...

@bl4cke4agle

das mit der Linse ist halb so wild ;-). Das Teil, das Avago dazu liefert, hat eine Brennweite von ca. 2mm und eine sehr stark gewölbte Oberfläche. Die sphärische Aberation ist deshalb gewaltig. Von "hochpräzise" kann bei der Abbildungsqualität nicht mehr die Rede sein. Du brauchst auch keine zwei Linsen, sondern nur eine. Du willst ja nur eine Ebene (den Boden unter dem Sensor) auf eine andere (die lichtempfindliche Fläche auf dem Sensor) abbilden. Kennst Du die Abbildungsgleichungen für eine Sammelllinse?

Acryl-Linsen z.B. von hier

http://www.astromedia.de/

sind bestens für den Zweck geeignet (Siehe den screen shot unten).

Diese optischen Maussensoren können nur geradlinige Bewegungen messen. Um die Drehung Deines Fahrzeug bei Kurvenfahrt mitzukoppeln, brauchst Du deshalb mindestens zwei davon. Mit zwei Maussensoren habe ich aber, trotz Fliesskomma-Arithmetik, nur Genauigkeiten von ca. 5% erreichen können. Deshalb plane ich mein nächstes Projekt mit vieren. Die Mathe dazu ist auch nicht ganz ohne.

Ich zähle das nicht auf, um Dich ins Bockshorn zu jagen :-) - Du solltest nur bei Deinem Prof darauf bestehen, dass Du ordentliche Unterstützung bekommst und das Projekt in dem gegebenen Zeitrahmen nicht als Ein-Mann-Schau durchziehen kannst.

@oberallgeier,

ich sehe, Du hast erkannt, in welche Richtung mein Posting ging ;-). Ich finde es entsetzlich, mit welcher Nonchalance die Profs heutzutage motivierte junge Leute vor die Wand laufen lassen.

Ciao,

mare_crisium

Hallo

Zitat:

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Zitat von mare_crisium

Das Original und was der Maussensensor ... davon "sieht".

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Hoppla, das hätte ich jetzt nicht erwartet. Offensichtlich habe ich die Möglichkeiten des Maussensors deutlich unterschätzt.

Gruß

mic

Zitat:

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Zitat von Bl4cke4gle

... was würde ich alles zum zusammenbau eines eigenen sensors benötigen ...

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Mein WALL R (klick hier) - Grundlage war ein RC-1:20 für ca. €15 - fährt rund 1,5 m/s, Fahrbeispiel siehe hier, Entwurfsrichtline etwa: "... immer an der Wand lang ...". Der Aufbau ist hier ziemlich detailliert dargestellt, die Sensorik ist in diesem Thread ausführlich beschrieben, allerdings senden im WALL R SMD-LEDs.

Hi!

Danke für eure zahlreichen Antworten!

Zitat:

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Wie schnell soll euer Auto denn fahren?

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Genaue Zahlen hatte leider niemand, aber die Rede war von 30km/h. Ziemlich schnell für einen optischen Sensor, auch wenn die Geschwindigkeit auf der hier verwendeten Strecke wohl nicht ausgefahren werden kann.
Fragt sich natürlich, ob es Sensoren gibt, die diese Geschwindigkeiten aufnehmen können.
Ein Maussensor von Avago konnte nämlich gerade mal 30inch/s, d.h. ca. 3km/h... :-(

Zitat:

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-zur Umgebung: Untergrund/Hindernisse

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Also der Untergrund sind Fliesen, deren Fugen leider keinen Kontrast bilden. Hindernisse gibt es keine, bis auf Kurven, Schikanen, was halt so zu der Strecke dazugehört. Kontrahenten sind natürlich auch noch da.

Zitat:

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-Vorgabe: Hilfen/Zieldefinition

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Über der Strecke sind teilweise Bretter angebracht und man kann sich auch an der Streckenbegrenzung orientieren.

Zitat:

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-Budget für das System

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Zitat vom Prof: "Sagen Sie mir die Teile, die sie brauchen, wegen Buget gucken wir dann". Heißt für mich soviel wie: macht mal, das passt schon.

@mare_crisium
cool wäre ein besseres (nicht so dunkles) bild von dem sensor, den du auf deinen bildschirm gehalten hast. dann könnten wir den aufbau eventuell nachempfinden.

Zitat:

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Diese optischen Maussensoren können nur geradlinige Bewegungen messen.

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Wenn diese Sensoren keine Kurvenfahrten messen können, wie hattest du dir deren Anbringung vorgestellt, dass sie es doch können?

Da die Sensoren sehr Fehleranfällig sein sollen, haben wir uns eine Synkronisation mittels IR-SMDs mit den Seitenwänden vorgestellt. Irgendwie müssen wir jedenfalls die Fehler ausgleichen.

mfg,
Blackeagle

Hallo,
>>Maussensor unter dem Wagen benutzen, um mit Mitteln der >>Regelungstechnik einer vorher definierten Strecke zu folgen.
habt ihr den überhaupt ein Modell der SOLL-Strecke (also zuvor
bekannt/errechnet, wo der "Wagen" optimal entlang fahren
müsste), was den Benefit eines Maussensors hier erahnen lässt ?

>>Kontrahenten sind natürlich auch noch da.
"Allrad-Antrieb + Radencoder" hätten hier ggf. Vorteile
in jedem Fall hat die ein leistungsstarker Controller, dem
neben den samples noch ein Unterscheiden zwischen
Hindernissen (was auch immer alles erlaubt ist) und
bewegten Gegnern obliegt. Have fun!



:twisted:

Zitat:

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Zitat von Bl4cke4gle

... Genaue Zahlen hatte leider niemand, aber die Rede war von 30km/h ...

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Das Aachener Team, der Gewinner beim diesjährigen Carolocup, könnte Dir abschätzen, wie man mit einem 1:10 Wägelchen auf 30 kmh kommt. Mit etwa 10000+ Flöhen und nicht unter 2000 Arbeitsstunden kommen diese Burschen auf etwa 18 kmh. Na ja, dafür haben sie mehr Autonomie an Bord als Du möchtest und brauchen keine seitliche Bordwand, sondern nur weiße Fahrbahnmarkierungen für Mitte und Seitenbegrenzung.

Zitat:

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Zitat von Bl4cke4gle

... Also der Untergrund sind Fliesen ... Kurven, Schikanen, was halt so zu der Strecke dazugehört ...

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Mit 30 kmh durch Kurven auf Fliesen - da wünsche ich euch eine fröhliche Rutschpartie.

Übrigens - mit meiner Maus bin ich gerade mit Handantrieb am Schreibtisch an die 13 kmh gefahren. Neee - nicht gefahren, nur mausmässig gerutscht:
................Bild hier  
Mit einer eher älteren Logitech Wheel Maus. Aber das merk ich jetzt auch in meinem Handgelenk . . . . .

hi!

Zitat:

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habt ihr den überhaupt ein Modell der SOLL-Strecke

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wir dachten daran, eine art aufnahmemodus einzubauen. so wird die strecke zunächst einmal auf der ideallinie abgeschoben und aufgenommen. das ist jedenfalls möglich, sobald die strecke steht, was wiederum ca. 24h vor dem rennen sein sollte.

Zitat:

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Allrad-Antrieb + Radencoder

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also allradantrieb hat das teil, was ist ein radencoder?
@avr_mcu: deine genannten vorteile diesbezüglich habe ich sprachlich sowie fachlich nicht wirklich verstanden.. eine erklärung wäre nett :-)

@oberallgeier:
wie gesagt, ich weiß nicht genau, wie schnell das teil wird. eventuell sind 30km/h wirklich zu hoch eingeschätzt. 18 km/h wäre allerdings schon besser, ich bin mit meiner maus mal 21km/h "gefahren". das wäre also noch drin, falls man das überhaupt so banal herleiten kann.
die längste gerade schätze ich mal auf 20m... wie gesagt, die höchstgeschwindigkeit wird auf dem kurs nicht erreicht.
rutschen tut es auf den fliesen allerdings. denke aber mal man kann gerade so stark beschleunigen, dass es nicht zum durchdrehen der reifen kommt und eventuell auch "vorausschauend fahren", sodass man vor den kurven gezielt abbremst.

vielen dank,
mfg,
Blackeagle

bl4cke4gle,

Zitat:

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Zitat von bl4cke4gle

Wenn diese Sensoren keine Kurvenfahrten messen können, wie hattest du dir deren Anbringung vorgestellt, dass sie es doch können?

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Sie müssen so weit wie möglich von einander entfernt montiert sein. Den Rest erledigt die Mathematik. In dem angehängten pdf steht alles Notwendige drin. Den Rest musst Du oder Dein Prof selber machen ;-).

Ciao,

mare_crisium