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Ich hatte überlegt entweder Geberlichtschranken oder Hallsensoren zu verwenden. Später sollte das Ding sich mit einer Cam im Raum orientieren.Zitat:
Wie willst Du die dann halbwegs synchron betreiben ohne das sie
durch Fertigungs Toleranzen "gegeneinander" Arbeiten? Zu kompliziert.
Keine gute Lösung?
Es ist ein bliebter Anfänger-Aberglaube zu denken, dass man sich das Leben leicht macht, wenn man statt eines µC einen Computer nimmt. Klingt es doch erst mal verführerisch sich nicht mit der neuen Materie: "µC" beschäftigen zu müssen und heimischen Gefilden zu bleiben die sich da PC nennen.
Was dabei immer vergessen wird, ein PC ist nicht für die Steuerung von Robotern ausgelegt, sondern für lustige andere Dinge. D.h. der PC ansich stellt schon mal keine I/O Ports zur Verfügung sondern als höchstes der Gefühle eine RS232 Schnittstelle, wenn es ein älteres Modell ist.
Ich möchte kurz noch ein wenig mehr auf die Problematik eingehen die man sich mit einem "Computer" erkauft:
1) Kein direkte Anbindung zur Hardware
2) Keine Echtzeit
3) Hoher Stromverbrauch
4) Hohes Gewicht
Zudem muss man sich erst mal darüber im klaren sein wie man real den PC dazu bringt eine RS232 Schnittstelle anzusteuern (auslesen und senden) und das ganze noch unter JAVA. Gerade unter Windwos ist es kein Vergnügen Ports anzusprechen, wenn es keine Module dafür gibt (unter Linux genauso kompliziert, wenn man sich nicht auskennt).
Die Anbindung zur Hardware: "schnickschnack mach ich über RS232 oder noch moderner über USB" ist ein schöner Trugschluss. Das RS232 Protokoll ist limitiert in seinen Funktionen und kann nur einen Empfänger ansprechen oder von einem Daten empfangen. Abgesehen davon müssen die Daten übertragen werden was Zeit kostet. Nehmen wir folgendes Beispiel:
Ein Roboter steht und wird über RS232 gesteuert wie von dir beschrieben (die - in meinen Augen - noch unsigere Idee über USB oder Ethernet lass ich gleich weg).
1. Befehl: Fahr gerade aus mit Geschwindigkeit v
2. Befehl: Fahr eine Kurve mit Radius/Winkel alpha
3. Befehl: Fahr gerade aus mit Geschwindigkeit v
usw.
Klingt erst mal prima solange man überhaupt einen Motortreiber auftut der RS232 kann. Ich kenn keinen. Für meinen Wall-E hab ich einen µC gebaut der RS232 kann und einen L298 steuert. Damit hab ich mir selbst die Funktion gestrickt die du haben willst. Was aber nur geht wenn man sich gut mit µC auskennt (kleines Zuckerl über i2c nimmt mein Motorcontroller auch gerne Bestellungen entgegen). Betrachten wir das Beispiel mit folgender Modifikation. Zwischen 1) und 2) will der Controller zurück senden: "ich seh ne Wand" nur leider darf er gerade nicht senden und deswegen wird diese Information nicht an den PC übertragen oder er sendet die Information und bekommt leider nicht mehr den Befehl: "Fahr eine Kurve" das Ergebnis ist das selbe.
Nach alle der Erfahrung die ich hab stell ich fest, es ist eigentlich sehr simpel einen Roboter mit nem µC zu steuern. Zwischen 10 und 50 Zeilen Code den man sich zusammenkopiert und modifiziert und schon läufts. Fehler lassen sich mit dem Oszi oder Multimeter noch recht leicht finden und das System ist nicht besonders komplex. Und weils so einfach ist, gibt es auch so wenig User hier die nen PC als Gehirn verwenden. Für den Anfänger sollte der µC die erste Wahl sein, gerade wenn man später komplexer werden will. Es gibt unglaublich viele Beispiele und Tutorials, es gibt genügend User die sowas so oder ähnlich schon gemacht haben, bis hin zu Büchern.
Die Motoren sind für das Gewicht übrigens auch zu schwach.
Ausblick:
Hat man seine ersten Geh-Versuche mit µC hinter sich und stellt fest, dass deren Möglichkeiten nun endgültig limitierend sind, dann kann man sich überlegen einen "Computer" dahinter zu hängen, der als Gehirn arbeitet. Ein solches System sollte dann aber wie folgt aussehen:
Embedded System (entweder Linux oder Windows o.ä.) welches zumindest weiche Echtzeit kann und ein paar i/o Ports zur Verfügung stellt
µC die die Hardware ansteuern und auswerten (Aktoren & Sensoren) und nur die Ergebnisse an das Embedded System liefern.
Ich beschäftige mich jetzt schon etwas länger mit genau dem Punkt. Ich versuch gerade ein funktionierendes Embedded System aufzubauen und dessen Schnittstellen anzusteuern. Leider wird die Luft bei der Materie sehr dünn und man findet keine Tutorials und Anleitungen mehr, sondern wird gezwungen die Arbeit allein und selbst zu machen.
Hallo,
danke für deinen ausführlichen Text. Aber ich glaube du verstehst mich falsch - ich kann durchaus µCs programmieren und habe es schon in diversen Anwendungen gemacht. Es waren zugegebenermaßen keine Bots und ich kann nur Bascom, aber es reicht aus. Was ich bis jetzt gemacht habe, war ein GPS Datenlogger und ein Infrarot-Temperaturmesser. Sprich ich bin schon in der Lage RS232 oder I2C Kommunikation auf einem atmega644p20u oder atmega32 aufzubauen.
Was du aber nicht mit einem µC können wirst, ist komplexere KI oder Bild / Gestenerkennung. Und darum geht es mir letzendlich - deswegen der PC.
Dass man über RS232 keinen direkten Empfänger ansprechen kann, ist mir auch klar. Dafür wollte ich ein kleines eigenes Protokoll schreiben, so dass der Befehlsempfänger codiert wird und vom Empfänger µC entsprechend ausgewertet und weitergeleitet wird.
Die Programmierung macht mir ehrlich gesagt auch keine Sorgen - womit ich mich nicht genügend auskenne, ist der Antrieb - das ist auch meine momentane primäre Fragestellung: sprich welche Motoren und Untersetzung benötige ich, um einen 4-5kg Bot mit 100mm Rädern anzutreiben?
Grüße
Alex
Der Dual Motortreiber lässt sich in Verbindung mit RN-Motorcontrol perZitat:
Zitat von HannoHupmann
RS 232, I²C, Modell-Funkanlage steuern, Mittels PC halt mit den von Dir
genannten Problemen. Ich mache das gewöhnlich auch mit z.B. Mega 16
Das geht schneller und einfacher. Die RN Motorcontrol ist genau genommen
Spielerei, aber um einmal Motor, Drehgeber, Wegstrecke, Strom u.s.w.
Am Pc an zu sehen/ Ein zu stellen ganz "nett".
Bei den Embedded Boards ist es wirklich nicht einfach und bei Linux
Hardware nah arbeiten.......Ich hatte vor xyz Jahren einmal eine
Zeitschrift wo ein Linux Hardware Kurs enthalten war, da wurde sogar
auf den PCI Steckplatz zugegriffen. Allerdings hatte ich zu C-64 Zeiten
noch kein Bedarf und heute findet man nur noch wenig bis nichts. :-(
Gruß Richard
Wie schnell solls denn sein?Zitat:
Zitat von filth
U = Pi * D = Pi * 0,1 m = 0,314
Macht bei 40 1/Min = ~ 12 m 1/Min oder 0,2 m s
Mit r = 50 und Gewicht+ Verluste sollte das Drehmoment
bestimmt/abgeschätzt werden können?
http://www.rn-wissen.de/index.php/Drehmoment
Das mit der Bildverarbeitung habe ich ja verstanden, eine Hindernis
Erkennung sollte für Not Stopps aber eher auf den µC laufen..
Gruß Richard
Hallo Richard,
bzgl. der Notstops gebe ich dir Recht. Aber soweit sind wir ja noch gar nicht :)
Es kommt mir nicht auf hohe Geschwindigkeiten an, 20cm / Sekunde wären völlig ausreichend.
M = F * r
F = 4kg * ca 10 = ca 40 Newton. Richtig?
Also 10 Newton pro Motor, wenn wir von 4 Motoren ausgehen.
Drehmoment = 40N*sin(45) x 0,05m = 1.4 Nm pro Motor.
sin 45, da keine Steigungen üebr 45Grad gefahren werden sollen.
Ist meine Rechnung richtig? Das wären etwa 140Ncm pro Motor. In dem Fall würden 4x RB 35 1:100 ( Spitzendrehmoment 180 Ncm ) ausreichen?
Mit Matte hab ich das nicht so Prall, bin seit 48 Jahren von der
Schule, Ich habe hier schon einmal etwas von einem (?) Motorrechner
Programm gelesen, möglich das so etwas bei Google oder im Wicki
zu finden ist?
Gruß Richard
Zitat:
Zitat von filth
Schaue einmal hier http://www.w-winkelmann.de/publikationen/formeln.php
Gruß Richard
Ok meine Rechnung scheint in Ordnung zu sein, habe nur statt dem Radius den Durchmesser der Räder genommen.
Also:
Gesamtbelastung 40N = 10 N pro Rad.
10 * 2,5 cm = 25Ncm.
Nenndrehmoment der Rb35 liegt bei 30 Ncm, also passen die wohl.
Jetzt heißt es, passende Räder aussuchen :)
dir ist schon klar, dass du etwa nen Wirkungsgrad von 50-60% bei den RB35 tatsächlich rausholen kannst?
Damit haben die RB35 nämlich gerade mal noch 18Ncm von mir aus auch nen Wirkungsgrad von 80% dann sinds noch 24Ncm. Deswegen sag ich auch: "die reichen nie!"