RP6 Servo Ansteuerung

Vielen Dank für Deine Antwort
Leider geht beim ersten Programm das ACS garnicht. Bei meinem Programm hat es wie, du schon gesagt hast das ACS nur immerwieder mal aufgerufen.
Woran könnte es liegen?
Also Roboter fährt ganz normal geradeaus, Rudermaschine dreht sich jedoch reagieren weder Bumper noch ACS

Seltsam, dass es überhaupt mal funktioniert hatte:

Code:

---

        powerON();
        enableACS();
        setACSPwrHigh();

---

Ich habe meinen RP6 jetzt auch mal aktiviert. Mit der Änderung oben sehe ich mit der Digicam die ACS-LEDs blinken. Wenn ich mit der TV-Fernbedienung auf den IR-Empfänger ziele, dann startet er auch das ACS-Ausweichprogramm. Aber sonst tut sich nichts. Selbst so nicht:

Code:

---

        while(1)
  {
                //setLEDs(0b100100);
                task_ACS();
                if(obstacle_right || obstacle_left) setLEDs(63); else setLEDs(0b100100);
                task_RP6System();

---

Wenn ich nun die Bumpers betätige, startet er das Bumpersprogramm, wenn ich loslasse, wechselt er zum ACS-Programm?! setLEDs(63) kommt gar nicht.

Muss ich mal forschen, was da nicht funzt. Bin wohl etwas aus der Übung :)

Gruß

mic

Oje:

Code:

---

#include "RP6RobotBaseLib.h"

uint8_t i, servoposition;

void acsStateChanged(void)
{
        setLEDs(8);
        if(obstacle_right && obstacle_left) // beide Seiten?
                rotate(60, RIGHT, 100, true);
        else if(obstacle_left)                                        // nur links
                rotate(80, RIGHT, 50, true);
        else if(obstacle_right)                                // bleibt nur noch rechts übrig
                rotate(80, LEFT, 50, true);
               
        changeDirection(FWD);                                        // weiterfahren
        moveAtSpeed(100,100);
}

void bumpersStateChanged(void)
{
        setLEDs(1);
        if(bumper_left || bumper_right)
        {
                changeDirection(BWD);
                move(100, BWD, DIST_MM(200), true);
                rotate(50, RIGHT, 120, true);
        }
        changeDirection(FWD);
        moveAtSpeed(100,100);
}

int main(void)
{
        initRobotBase();
        setLEDs(0b111111);
        mSleep(500);
        setLEDs(0b001001);
        DDRA |= 1;
        BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
        ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
        powerON();
        enableACS();
        setACSPwrLow();

        changeDirection(FWD);
        moveAtSpeed(100,100);
        servoposition=0;                                                                        // 0 ist sleep(8), 1 ist sleep(23)
        startStopwatch1();                                                                // Stoppuhr starten

        while(1)
  {
                setLEDs(0b100100);
                task_RP6System();
                //sleep(50); // das Tasksystem muss man nicht so häufig aufzurufen

                if(getStopwatch1() > 2000)                                // zwei Sekunden sind vorbei
                {
                        setStopwatch1(0);                                                // Stoppuhr zurücksetzen
                        setLEDs(0b010010);
                        for(i=0; i<50; i++)                                                // ein Sekunde lang Servo bewegen
              {
                PORTA |= 1;
                if(servoposition) sleep(23); else sleep(8);
                PORTA &= ~1;
                sleep(100);                                                        // Impulspause ist sleep() und Task zusammen!
                task_RP6System();                                        // beim Servoschwenken weiterfahren
              }
              if(servoposition) servoposition=0;        // andere Servoposition wählen
                                else servoposition=1;
                }
  }
  return(0);
}

---

Man sollte eben mit dem Tasksystem kein sleep() verwenden ;)

Irgendwie wird's nicht wirklich besser, ich breche hier mal ab:

Code:

---

#include "RP6RobotBaseLib.h"

uint8_t i, servoposition;

void acsStateChanged(void)
{
  setLEDs(statusLEDs.byte | 0b001001);
  if(obstacle_right && obstacle_left)                // beide Seiten?
      rotate(60, RIGHT, 100, true);
  else if(obstacle_left)                                                // nur links
  {
                setLEDs(statusLEDs.byte & ~1);
                rotate(80, RIGHT, 50, true);
        }
          else if(obstacle_right)                    // bleibt nur noch rechts übrig
          {
            setLEDs(statusLEDs.byte & ~8);
                rotate(80, LEFT, 50, true);
        }
       
        setLEDs(statusLEDs.byte & ~0b001001);
  changeDirection(FWD);                  // weiterfahren
  moveAtSpeed(100,100);
}

void bumpersStateChanged(void)
{
  setLEDs(statusLEDs.byte | 0b001001);
  if(bumper_left || bumper_right)
  {
      changeDirection(BWD);
      move(100, BWD, DIST_MM(200), true);
      rotate(50, RIGHT, 120, true);
  }
        setLEDs(statusLEDs.byte & ~0b001001);
  changeDirection(FWD);
  moveAtSpeed(100,100);
}

int main(void)
{
  initRobotBase();
  setLEDs(0b111111);
  DDRA |= 1;
  BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
  ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
  powerON();
  enableACS();
  setACSPwrMed();

  mSleep(500);
  setLEDs(0b000000);

  changeDirection(FWD);
  moveAtSpeed(100,100);
  servoposition=8;
  startStopwatch1();                        // Stoppuhr starten

  while(1)
  {
      task_RP6System();

      if(getStopwatch1() > 2000)            // zwei Sekunden sind vorbei
      {
        setStopwatch1(0);                  // Stoppuhr zurücksetzen
        if(servoposition==8)                // Servoseite anzeigen
                                setLEDs((statusLEDs.byte & ~16) | 2);
                        else
                          setLEDs((statusLEDs.byte & ~2) | 16);

        for(i=0; i<50; i++)                // ein Sekunde lang Servo bewegen
        {
            PORTA |= 1;                                                                                                                // Impuls senden
                                cli(); // vorsichtshalber atomar
                                timer=0; // timer wird in ISR alle 100µs inkrementiert
                                sei();
                                while(timer < servoposition) task_RP6System();

            PORTA &= ~1;                                                                                                        // Impulspause
                                cli(); // vorsichtshalber atomar
                                timer=0; // timer wird in ISR alle 100µs inkrementiert
                                sei();
                                while(timer < (200-servoposition)) task_RP6System();
        }

        if(servoposition==8) servoposition=23; // andere Servoposition wählen
            else servoposition=8;
      }

      if((getStopwatch1() % 125) == 0)                        // Betriebsanzeige
                {
                        if(statusLEDs.byte & 4)
                                setLEDs((statusLEDs.byte & ~4) | 32);              // (Spielerei :)
                        else                                                  // krass!
                          setLEDs((statusLEDs.byte & ~32) | 4);
                }
  }
  return(0);
}

---