Mittenbestimmung im Zylinder

Also, für einen Controller, der programmiert werden kann und Daten über die Serielle schicken (und empfangen) kann, gibt es Grundschaltungen:
http://www.rn-wissen.de/index.php/AV...C3.BCbertragen
Ist zwar ein Atmega32, aber das sieht mit kleineren µC's, die für dich wohl auch reichen würden, auch nicht viel anders aus.

Gibt's auch fertig, z.B. RN-Minicontrol
http://www.rn-wissen.de/index.php/RN-MiniControl

Da du aber die Steuerung der Rohr-Position ja auch irgendwie machen musst, solltest du überlegen oder definitiv ausschliessen, ob da nicht auch Arbeit für einen Controller anfällt (+ ev. Motor-Treiber).
das sollt' man dann auch bei der Auswahl berücksichtigen.

Bei dem Part, der sie Sensoren betrifft, ist erstmal die Frage, welche Art Sensoren für dein Problem geeignet sind.
Da es dann doch um Details geht (wie gross ist der Robbie und das Rohr, etc) ist hier eine Übersicht, was es denn so alles gibt.
http://www.rn-wissen.de/index.php/Kategorie:Sensoren

Ich denk', da sollte man sich ein paar Meinungen und Argumente mal anhören.

Ein solches Gerät sitzt einfach mittig im Rohr, es ist Sensor und Aktor in einem.

Zwei davon, an den Stielen gekoppelt, sind dann auch an der Rohrachse ausgerichtet.

Das Controllerboard zur Vekoraddition kann an den Stielen befestigt werden,
es benötigt bei dieser Ausführung keine Stromversorgung.

Bild hier  


Wenn wir wissen warum es nicht geht, dann wissen wir mehr über die Aufgabe.

Zitat:

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Zitat von Manf

Ein solches Gerät sitzt einfach mittig im Rohr, das ist Sensor und Aktor in einem ...

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Bravo! Ein selbstzentrierendes Dings hätte ich auch gern noch vorgeschlagen - aber da scheue ich die Arbeit, eine Zeichnung zu machen. Eine solche Lösung ist nämlich wirklich griffig und sehr einfach möglich. Ideeprojekte sollten aber eher vom Initiator beigestellt werden - und an dessen Grobskizze hatte ich mich gehalten. Ob meine Arbeit dann dafürstünde? Meine Bemerkung mit zwei Sensorebenen fruchtet ja auch nicht wirklich. Und ich will auch nix aufdrängen.

Moin moin. Das (nicht öffentliche) Pflichtenheft ist irgendwie zu schwammig. Max/Min Rohrdurchmesser, Kunstoff, Metall, Keramik Rohre? US sollte zu viele Ruflektionen verursachen, IR Abstandssensoren möglich oder bei Metallrohre Induktive Abstands Sensoren, letztendlich Kapazitive Sensoren.

Wenn das Gerät Kabel gebunden arbeitet, kann des (Analog Signal) entsprechend verstärkt auch gleich zum PC übertragen und dort ausgewertet werden.

Oder man nimmt 4 Sensoren Oben/Unten...rechts/Links und verschaltet die zu einer voll Brücke die die reckt 2 Stellmotore steuert, dann geht das ganz autonom. :-)

Gruß Richard

Da habe ich doch oben US geschrieben sollte natürlich IR heißen.
Danke für die Korrektur Richard ;-)

Zitat:

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Zitat von avr_mcu

Da habe ich doch oben US geschrieben sollte natürlich IR heißen.
Danke für die Korrektur Richard ;-)

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Bitte. :-) IR MUSS auch nicht klappen kommt auf der Oberfläche an. Es fehlen einfach zu viel Informationen von dem Geheim Projekt. :-)Aber mit (welchen auch immer) Analog Sensoren und Analogen P,I ,D Regler sollte sich eine X/Y Lageregelung auch ganz ohne µC Power realisieren lassen welche selbständig die Mitten Position einhält. :-)

Kommt natürlich auch mit darauf an wie µm genau das jetzt am Ende sein muss?

Es gibt hier im Forum ja Menschen welche kleine Roboter durchaus erfolgreich ohne µC nur Analog zum Leben erwecken und erstaunlich schön agieren lassen. :-)

Gruß Richard

Bezog sich auch darauf, dass du US und IR erwähnt hattest, nicht
ob es klappt oder nicht ;-) Vielleicht hat chro-nos ja auch für die Aktoren
einen Antriebsregler mit eigener SPS/AD-Eingängen (also ohne zusätzliche müC-Power) am Start und verrät es uns (siehe Seite 3) ?
Grüße,
S.

So dann will ich mich mal äußern... selbst zentrierend ist das Fahrgestell im Rohr durch ein Scherensystem:

Bild hier  

Eine gewisse Zentrierung ist also vorhanden. Da ich dem System aber nicht zu 100% vertrauen kann und sicherlich Montagetoleranzen auftreten will ich mit den drei/vier Sensoren einfach sicher gehen ob der Messaufsatz zentriert ist.

Die Rohre sind von metallischer Beschaffenheit, nicht spiegelnd und im Durchmesser ca. 35 cm. Ich denke der Durchmesser ist aber eher zweitrangig, die Sensoren sollten eben einen Messbereich con ca. 2cm haben.

Mehr werde ich auch nicht ausgleichen müssen, es wird sich um Versätze im µm Bereich handeln. Die entsprechende Positionskorrekturhardware (x-y-Tisch) wird von einem externen Controller ansgesprochen und gesteuert. Deswegen benötige ich das gefragte Sensor-Controller-Board nur zum einlesen der 3/4 Sensor- bzw. Abstandswerte, für die Umrechnung des Versatzes und der Ausgabe der benötigten Korrekturkoordinaten für den x-y-Tisch.

Achso, die Stromversorgung erfolg erstmal mit einem Netzgerät zum testen, die übermittlung der errechneten Korrekturwerte soll seriell an den PC erfolgen.

Dass es ein Molch ist, hatte ich ja schon vermutet.

Zitat:

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Zitat von chro-nos

... es wird sich um Versätze im µm Bereich handeln ...

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Das ist mit den hier diskutierten Sensoren nicht machbar. Dazu bräuchte man eine Lasermessung. Auch induktive Sensoren würde ich dann nicht nehmen, da wird jede Gefügeänderung, besonders Schweißnähte, s..mäßig stören.

Wenn eine Genauigkeit im Bereich von Zehntel reicht, dann wäre hier der Sharp GP2D120 als Sensor angebracht. Wenn der Molch nicht durch die Rohre rauscht - denn der Sharp hat eine Messfrequenz von "nur" 25 Hz, das heißt es sind rund 10 Hz sicher auswertbar. Die Genauigkeit ist für Deine Ansprüche vermutlich ausreichend, wenn Du dafür sorgst, dass der Abstand des Sensors zum Rohr etwa 80 mm ist. Dann kannst Du mit der digitalen Auflösung eines 10-bittigen ADC gute Messergebnisse erwarten - siehe hier (klick). In diesem Diagramm ist gezeigt, dass im Bereich zwischen 50 und 100 mm relativ viel Ticks-pro-Millimeter erreicht werden. Näher als 60 mm würde ich nicht gehen, da ist die Reproduzierbarkeit des Sharp - nach meinen Erfahrungen - nicht so gut.

............Bild hier  

Warum meine ich, dass ZWEI Messebenen, also zwei mal drei Sensoren in gewissem Abstand auf der Roboterachse sinnvoll sind? Weil ja die Möglichkeit besteht, dass der Hund - ähhhh - der Molch - windschief im Rohr steckt. Deshalb müsste die Zentrizität "vorne" und "hinten" gemessen und entsprechend geregelt werden.

Nachtrag: der GP2D120 braucht als analoger Sensor eine sehr saubere Versorgungsspannung - und auch eine Entstörung direkt am Sensor, siehe hier, am besten den ganzen Thread lesen. Auch beim Controller muss eine gute Referenzspannung gewählt bzw. bereitgestellt werden - evtl. eine sehr sauber stehende Versorgungsspannung.

Zitat:

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Zitat von chro-nos

Mehr werde ich auch nicht ausgleichen müssen, es wird sich um Versätze im µm Bereich handeln.

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http://www.melsensor.de/optische-abs...llrounder.html

Die sind schon recht genau und haben auch gleich passende Schnittstellen. :-) Nach Preise habe ich jetzt besser nicht geschaut.....Immerhin eine Fertig Lösung, braucht nur noch eingebaut werden, das spart Zeit und Zeit kostet auch.

Gruß Richard