RP6FlashWriter: Der Opensource RP6 Loader

Oha, Interesse für das Projekt :) Naja fast jedenfalls :D

Wenn ich wieder zu Hause bin (heute abend oder morgen), werde ich dir den fehlenden Code zukommen lassen :)

Hallo Fabian!

Danke für den Flashwriter!
Ich nutze das Programm unter Ubuntu 10.04 und es funktioniert wunderbar.
Der RP6Loader mit Klicki-Bunti ist unter Linux wirklich eine Gurke.
Ist halt wie beim Asuro auch: Asuro-Flash sieht zwar nett aus, ist aber nicht zu gebrauchen!
Das Programm asurocon ist zwar "nur" ein Konsolenprogramm, funktioniert aber bestens.

Ich wollte Dir dies nur als Feedback geben und hoffe, daß Du die Linuxversion auch weiter pflegst.

thx thomas

p.s.: Hast Du einen Tip, wie man den Flashwriter in makefile einbindet? (Du erwähntest das in der Anleitung, glaub ich)

Ja, das ist nicht so ganz einfach...
Im makefile gibt es bei den "bösen" Sachen am Ende einen Befehle "program".
Der muss umgeschrieben werden.
Unter Windows sieht es danach so aus:

Code:

---

# Program the device.
program: $(TARGET).hex
      ..\..\Library\RP6FlashWriterC\RP6FlashWriterC.exe -f $(TARGET).hex

---

RP6FlashWriterC ist einfach die Windows-Consolen-Version, hier musst du dann natürlich entsprechend den passenden Linux Befehl eingeben.

Danach kannst du ein Script erstellen mit dem Inhalt

Code:

---

make program

---

Das flashst dir den RP6 dann :)

Du kannst natürlich auch make program noch zum build-script hinzufügen, wenn du das möchtest.

Hi Florian und -Schumi-,
als alter Linuxer und Konsolenfetischist hab mich sehr gefreut, die Kommandozeilenversion des FlashWriters gefunden zu haben!

Ich hab das Projekt jetzt erstmal nur überflogen und habe noch nicht wirklich viel Erfahrung mit der Robotik,
aber interessant fände ich noch, das RP6-M256-WIFI Modul über das WLAN flashen zu können.

Ich sag jetzt einfach mal, dass die Erweiterung so kompliziert ja nicht sein kann, wenn man das Script
von Schumi als Basis nimmt. Ich werde mich weiter informieren.

Jedenfalls vielen Dank für das tolle Script!

Liebe Grüße,
Daniel

[EDIT]
Ich hab ein bisschen an einem WifiWriter Script gebastelt. Basiert auf dem FlashWriter-Script von Schumi.
Funktioniert alles bis einschließlich INIT_FLASH(). Nur mit der FLASH() Funktion selber hab ich noch Probleme.

Zum einen weiß ich nicht, wann genau ich das '[P]\n' senden muss, dass SlyD hier erwähnt.

Zweitens müssen die CHECKBYTE() Aufrufe angepasst werden?!?

Hier mal das Script soweit:

Code:

---

#!/usr/bin/env python

import serial
import time
import sys
import os
import socket, select
import re

Hostname = ""                                      # *** Set default Hostname here
Port = "2000"                                      # *** Set default Port here
Hexfilename = ""                                    # *** Set default hexfile here
Debuglevel = 1                                            # *** Set default Debuglevel here (0, 1, 2, 3)
BufferSize = 1024                                  # size for socket.recv() buffer
Timestart = time.time()

Connection = None
Hexfile = None

def CONNECTION_READ():
    data = Connection.recv(BufferSize)
    if Debuglevel >= 3:
        if data <> '':
            print("|I " + str(data))
    return data
       
def CONNECTION_WRITE(data):
    if Debuglevel >= 3:
        if data <> '':
            print("|O " +str(data))
    Connection.send(data)
    return

def CLOSE_ALL ():
        if not (Connection is None):
                Connection.close()
        if not (Hexfile is None):
                Hexfile.close()
        return

def ERROR (Message):
        print
        print ' ## ERROR: #########################################'
        print ' # '+Message
        print ' ###################################################'
        print
        CLOSE_ALL()
        quit(1)

def GET_BOARDINFO ():
    Boardinfo = -1
    CONNECTION_WRITE(chr(72))
    Infostring = ''
    Timeout = 0
    while len(Infostring) < 9:
        Infostring = CONNECTION_READ()
        Timeout = Timeout + 1
        if Timeout > 1000:
            ERROR ('Got no boardinfo!')
    Boardnr = ord(Infostring[4])
    if (Boardnr == 8):
        Boardinfo = 'M256-Board'
    return Boardinfo
       
def WAIT_FOR_BOOT ():
        Readbuff = ''
        Timeout = 0
        while Readbuff <> '\n[WIFIBOOT]\n':
                Readbuff = CONNECTION_READ()
                Timeout = Timeout + 1
                if Timeout > 1000:
                        ERROR ('No message "[WIFIBOOT]"!')
        return
       
def WAIT_FOR_READY ():
        Readbuff = ''
        Timeout = 0
        while Readbuff <> '\n[READY]\n':
                Readbuff = CONNECTION_READ()
                Timeout = Timeout + 1
                if Timeout > 1000:
                        ERROR ('No message "[READY]"!')
        return

def RESET ():
        # Enter CMD mode
        CONNECTION_WRITE('$$$\r\n')
        response = CONNECTION_READ()
        if(re.search(r'CMD\r\n',response) == None):
            ERROR('Not expected response: ' + response)
        # set reset pin
        CONNECTION_WRITE('set sys output 0x0080 0x0080\r\n')
        response = CONNECTION_READ()
        if(re.search(r'set sys output 0x0080 0x0080\r\n', response) == None):
            ERROR('Not expected response: ' + response)
        response = CONNECTION_READ()
        if(re.search(r'\r\nAOK\r\n<.*> ', response) == None):
            ERROR('Not expected response: ' + response)
        # clear reset pin
        CONNECTION_WRITE('set sys output 0x0000 0x0080\r\n')
        response = CONNECTION_READ()
        if(re.search(r'set sys output 0x0000 0x0080\r\n', response) == None):
            ERROR('Not expected response: ' + response)
        response = CONNECTION_READ()
        if(re.search(r'\r\nAOK\r\n<.*> ', response) == None):
            ERROR('Not expected response: ' + response)
        # exit CMD mode
        CONNECTION_WRITE('exit\r\n')
        response = CONNECTION_READ()
        if(re.search(r'exit\r\n', response) == None):
            ERROR('Not expected response: ' + response)

        return

def HEX_ENCRYPT (Flashdata):
        Bytecounter = 0
        Linecounter = 1
        for Line in Hexfile:
                Line = Line[1:]
                Checksum = 0
                Charpos = 0
                while Charpos < len(Line)-2:
                        Hexchar =  Line[Charpos:Charpos+2]
                        Checksum = Checksum + int(Hexchar, 16)
                        Charpos = Charpos + 2
                Checksum = Checksum & 255
                Checksum = 1 + ( ~Checksum)
                if Checksum<>0:
                        ERROR("Checksum in Hexfile ("+str(Linecounter)+") false!")
                else:
                        if Debuglevel >= 2:
                                print "Checksum in Line "+str(Linecounter)+" is OK"
                Line = Line[8:]
                Line = Line[:-4]
                Charpos=0
                while Charpos < len(Line):
                        Hexchar =  Line[Charpos:Charpos+2]
                        Hexwert = int(Hexchar, 16)
                        Flashdata = Flashdata + chr(Hexwert)
                        Charpos = Charpos + 2
                        Bytecounter = Bytecounter + 1
                        if Bytecounter==256:
                                Bytecounter = 0
                Linecounter = Linecounter + 1
        while Bytecounter<256:
                Flashdata = Flashdata + chr(255)
                Bytecounter = Bytecounter + 1
        return Flashdata
       
def CHECKBYTE (databyte, errormessage):
        Timeout = 0
        while CONNECTION_READ()<>chr(databyte):
                Timeout = Timeout + 1
                if Timeout > 1000:
                        ERROR (errormessage)
        return
                       
def INIT_UPLOAD ():
        CONNECTION_WRITE(chr(73))
        Timeout = 0
        while CONNECTION_READ()<>chr(103):
                Timeout = Timeout + 1
                if Timeout > 1000:
                        ERROR ('RP6 cancels upload-init!')
        return
       
def INIT_FLASH ():
    CONNECTION_WRITE(chr(75))
    Timeout = 0
    while CONNECTION_READ()<>chr(91):
        Timeout = Timeout + 1
        if Timeout > 1000:
            ERROR ('RP6 cancels flash-init!')
    return
               
def CRC (Checksum, Databyte):
        Tmp = (Databyte & 255) ^ (Checksum & 255)
        Databyte = Tmp ^ (Tmp << 4)
        Tmp1 = ((Databyte & 255) << 8 | Checksum >> 8 & 255)
        Tmp2 = (Databyte & 255) >> 4
        Tmp3 = (Databyte & 255) << 3
        return Tmp1 ^ Tmp2 ^ Tmp3
               
def FLASH (Flashdata):
        Blockcounter = 0
        Bytecounter = 0
        while Bytecounter < len(Flashdata):
                CONNECTION_WRITE('[P]\n')
                print(CONNECTION_READ())
                Blockcounter = Blockcounter + 1
                Checksum = 65535
                CONNECTION_WRITE(chr(170))
                CONNECTION_WRITE(chr(128))
                CONNECTION_WRITE(chr(0))
                CONNECTION_WRITE(chr(Blockcounter-1))
                Checksum = CRC(Checksum, 170)
                Checksum = CRC(Checksum, 128)
                Checksum = CRC(Checksum, 0)
                Checksum = CRC(Checksum, Blockcounter-1)
                Blockbytenr = 0
                while Blockbytenr < 256:
                        Blockbytenr = Blockbytenr + 1
                        Databyte = ord(Flashdata[Bytecounter])
                        CONNECTION_WRITE(chr(Databyte))
                        Checksum = CRC(Checksum, Databyte)
                        Bytecounter = Bytecounter + 1
                CONNECTION_WRITE(chr(Checksum & 255))
                CONNECTION_WRITE(chr((Checksum >> 8) & 255))
                CONNECTION_WRITE(chr(170))
               
                if Debuglevel >= 1:
                        print " Block",
                        print Blockcounter,
                        print "DONE.        Bytes:",
                        print Bytecounter,               
                        print "        Checksum:",
                        print Checksum
                if Boardinfo == 'Base-Board':
                        CHECKBYTE(66, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                        CHECKBYTE(93, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                        CHECKBYTE(91, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                if Boardinfo == 'M32-Board':
                        CHECKBYTE(66, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                        CHECKBYTE(32, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                        CHECKBYTE(93, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                        CHECKBYTE(91, 'RP6 cancels Block '+str(Blockcounter)+'!')
                if Boardinfo == 'M256-Board':
                        check = CONNECTION_READ()
                        print('# Check: ' + check)
                        print('# Check length: ' + str(len(check)))
                       
        return
       
       

Flashdata = ''

print
print "  ###################################################"
print "  #                                                #"
print "  #          ****** RP6 FlashWriter ******          #"
print "  #                by Simon Schumann                #"
print "  #                                                #"
print "  #              simon.schumann@web.de              #"
print "  #                                                #"
print "  ###################################################"
print

print "DOING: Converting arguments"
if((len(sys.argv) < 3) | len(sys.argv) > 4):
    print('Usage: WifiWriter.py <hexfilename> <host> [<port>]')
    sys.exit()
Hexfilename = sys.argv[1]
Host = sys.argv[2]
if(len(sys.argv) == 4):
    Port = sys.argv[3]

print " File:        ",
print Hexfilename
print " Host:        ",
print Host
print " Port:        ",
print Port
print " Debuglevel:  ",
print Debuglevel
print "                                                  DONE"

print "DOING: Open hexfile                              ",
if not os.path.isfile(Hexfilename):
        ERROR("Open hexfile: No such file!")
Hexfile = open(Hexfilename, "r")
print "DONE"

print "DOING: Parsing hexfile"
Flashdata = HEX_ENCRYPT(Flashdata)
print "                                                  DONE"

print "DOING: Open connection to Robot                  ",
Connection = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
Connection.settimeout(2)

try:
    Connection.connect((Host,int(Port)))
except:
    ERROR("NETWORK ERROR: Can't connect to " + Host + ":" + Port)

print "DONE"

print "DOING: Reset                                    ",
RESET()
print "DONE"

print "DOING: Waiting for bootmessage                  ",
WAIT_FOR_BOOT()
print "DONE"

print "DOING: [WIFIBOOT_START]                          ",
CONNECTION_WRITE('[WIFIBOOT_START]\n')
response = CONNECTION_READ()
if(response != '[ACK]\n'):
    ERROR('No expected response: ' + response)
print "DONE"

print "DOING: Get boardinfo"
Boardinfo = GET_BOARDINFO()
if Boardinfo == -1:
        ERROR("Connected board not known!")
print "  ->",
print Boardinfo
print "                                                  DONE"

print "DOING: Init upload                              ",
INIT_UPLOAD()
print "DONE"

print "DOING: Init Flash                                ",
INIT_FLASH()
print "DONE"

#print "DOING: Flashing                                  "
#FLASH(Flashdata)
#print "                                                  DONE"

print "DOING: [E]                                      ",
CONNECTION_WRITE('[E]\n')
response = CONNECTION_READ()
if(response != '\n[READY]\n'):
    ERROR('No expected response: ' + response)
print "DONE"

print "DOING: Reset                                    ",
RESET()
print "DONE"

Timeend = time.time()

print
print '          ****** FLASHED SUCCESSFUL *******'
print '                  in: '+str(round(Timeend-Timestart, 2))+' seconds'

CLOSE_ALL()

quit(0)

---

Ist noch nicht besonders schön, aber wenn jemand wegen oben genannter Probleme mit der FLASH() Funktion Infos/Lösungen hat, wäre mir sehr geholfen.

Hallo,
ich habe mich auch gefreut dieses Projekt gefunden zu haben.
Leider sind die Links jedoch bereits alle tot.
Kann jemand den RP6FlashWriter für Linux neu hochladen?

Hallo,
Da wäre ich auch interessiert sowohl die Linux als auch die Windows Version.
Wäre wirklich super.

Hi daMicha,
schön zu sehen, dass es noch andere gibt welche Interesse daran haben.
Habe eine gute Nachricht für dich. Ich habe einen komplett neuen Client geschrieben. Er ist aber noch nicht Release tauglich. Wegen Umzug habe ich gerade nicht die Kapazitäten den finalen Schliff zu geben. Kann also noch paar Wochen dauern.
Ich schaue jedoch, dass ich bis nächste Woche eine Beta bereitstelle.

Meine Zwischenlösung war eine Windows 7 VM auf welcher ich den mitgelieferten RP6Loader installieren konnte und das trotz Log4j im JAVA funktioniert hat.

Ich habe es als Python Webclient geschrieben.
Du kannst von dort aus dein Skript rein laden. Es bauen und direkt Flashen.
UART Support ist auch da ;)