My first AU.ROB project

... hab meine Cam-Steuerung fertig. Jetzt wird es glaub ich höchste Zeit mich mal ernsthaft um den Antrieb zu kümmern. Ziel (mitunter) ist es, ein erkanntes Gesicht zu folgend - d.h. entsprechende Steuerung der Motoren.

FRAGE: wie würdet Ihr einen "Verfolgerbot" realisieren.
ZIEL: Der BOT soll mir brav folgen - am besten einmal erkennen und dann immer hinterher. Sollte mich auch nicht verlieren wenn ich mich zur Seite drehe oder mich sonst irgendwie aus seiner Sicht verändere.

Bin zwar glücklich die Gesichtserkennung umgesetzt zu haben, aber eigentlich ist es für meine Anwendung falsch da das Gesicht von vorne erkannt wird. Bin derzeit noch ein wenig Ratlos. Der "Verfolgermodus" ist zwar nur einer von vielen - möchte den aber als ersten umsetzten.

Bin dankbar für jedes Feedback!

LG, Arno

leider kann ich zu deiner Frage zum „Verfolgerbot“ wenig sagen, da ich davon keine Ahnung habe. Vielleicht ist es möglich, dass du eine auffällige Farbmarke oder ein fiducial auf dem Rücken trägst, das als Blob von der Kamera erkannt und verfolgt werden kann. Das dürfte mit OpenCV oder RoboRealm auf einem PC kein Problem sein. Ein auffälliger Schal ist auch nicht schlecht, kann man von allen Seiten sehen/finden. Im Sommer vielleicht ein bisschen lästig.
Eine weitere Möglichkeit bietet der KINECT-Sensor, z.B. hier:
http://www.ros.org/wiki/mit-ros-pkg/...Demos/Follower

Eigentlich interessiert mich dein Roboteraufbau viel mehr, weil ich vor Jahren mal einen Treppen steigenden Roboter gebaut habe. So wie du den Aufbau jetzt ausgeführt hast, sehe ich auf einer realenTreppe (und nicht nur einer Stufe wie im Video) doch erhebliche Probleme, da durch die großen Räder das vordere Rad auf einer Treppenstufe schon wieder aufsteigen muss, also nichts zum Vortrieb beiträgt, während das hintere Rad noch die Treppenstufe erklimmen muss. Bei Treppenstufen mit Unterschneidung - das sind praktisch alle Treppenstufen in Wohngebäuden - ist dann endgültig Schluss mit dem Steigen. Vielleicht ist die Lösung des shrimp-Roboters für dich hilfreich. Durch den vorderen Ausleger mit einem zusätzlichen angetriebenen Rad, kann er wirklich gut Treppen befahren, weil das vordere Rad schon auf der nächsten Treppenstufe ist, und den Roboter „ziehen“kann. Ich habe den Shrimp mal im Maßstab 1:1 nachgebaut und obwohl ich als Antrieb nur umgebaute Servos hatte, kletterte das Teil auf alles was sich ihm in den Weg stellte. Außer auf unterschnittene Treppen :-( .
Wahrscheinlich kennst du das Shrimp-Video:
http://www.youtube.com/watch?v=hUU_1YAUDo8
Vielleicht kannst du deinen Roboter durch einen vorderen Ausleger ergänzen. Mit deinen großen Rädern schafft er dann auch Treppen mit Unterschneidung.

Viel Erfolg
Günter

Ich noch mal. Ich muss mich wohl korregieren. Habe gerade auf deiner Internetseite den Hinweis auf den Volksbot XT gefunden und mir dort das XT-Video angesehen. Dort fährt diese Mechanik tatsächlich eine Treppe hoch. Wenn auch eine Restskepsis bleibt. Es ist wieder unsere beliebte Kellertreppe mit kurzem Tritt und ohne Unterschneidung. Genau so ein Teil wie Shrimp ersteigt.

Gruß, Günter

P.S. Da ich nicht weiß, wie man im neu gestaltenen Forum einen Beitrag editieren kann, dieser neue Beitrag.

Hallo Günter!

Danke für Deinen Input!

Farbmarker, Schal od. dergleichen möchte ich nicht machen - das ist mir zu unflexibel. Mit z.B. einem Schlüsselanhänger könnt ich leben - muss mich umsehen was es da gibt. Ev. kommt noch mehr Input - hab die Frage auch im Sensoren Forum gepostet, mal sehn ...
Initialisierung könnte natürlich mit einem akustischen Signal passieren - muss dann halt mit dem Rücken zum Bot stehen, der Rest würde sich mit OpenCV relaltiv leicht realisieren lassen. Wenn die Initialisierung per Signal passiert ist halt wieder die Frage welchen Punkt nimmt der Bot her zum Fixieren?

Herausforderung: drei Personen stehen nebeneinander und gehen dann in verschiedene Richtungen los ...
Irgendeinen Weg muss es geben dass mich mein Bot als seinen "Fixpunkt" erkennt. Werde mich nochmal im Web auf die Suche machen ....

Bzgl. Deinen Anmerkungen zum Aufbau: Als Vorbild wie Du gesehen hast – hab ich mir den Volksbot genommen. Hat im Video sehr vernünftig gewirkt – mein Testaufbau konnte das bisher leider nicht bestätigen. Hab ziemliche Gewichts Probleme (Bot ist immer knapp am Überschlag) – auch der Antrieb bzw. der Gripp ist nicht so wie ich mir das vorgestellt haben.

Da mein Bot für in- und outdoor sein sollte hab ich ein gewisses Größenproblem – für den Innenbereich sollte er natürlich so klein als möglich sein, was wieder Probleme bei den Stufen mach (Wohne auf zwei Stockwerken – darum das Stufenthema). Im Außenbereich ist es eigentlich egal.

Werde ev. mal versuchen den Shrimp nachzubauen – hab nur leider keine Werkstatt zur Verfügung, ist somit nicht ganz so einfach ;(
Wenn ich das mit meinen bescheidenen (werkzeugtechnischen) Mitteln nicht hinbekomme werde ich irgendetwas „normales“ als Fahrgestell nehmen – ich find Software und Sensorik eh viel lustiger ;)

LG, Arno

Mein AU.Bot No2 ist fertig ;)

Da ich an No1 gescheitert bin (R.I.P. AU.ROB No1 -> http://www.aurob.com/?p=351) habe ich nun einen „Standard“ Dreirad-Bot gebaut. No2 ist zwar bei weitem nicht mehr so fancy und auch nicht geländegängig, aber zumindest fährt er. Hier einige Fotos meines AU.ROB No2:

Anhang 20502 Anhang 20503 Anhang 20504 ... ist nicht hübsch aber funktioniert ;)

Mein Bot.Blog: http://www.aurob.com/?cat=1
Weitere Fotos zum Aufbau: http://www.aurob.com/?p=395
Fotos der Einzelteile: http://www.aurob.com/?p=354