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Die Umrechnung mit den Fließkommazahlen kann je nach µC und Takt schon relativ lange brauchen, ggf. auch mehr als 10 ms ( z.B. bei 1 MHz Takt). Die Zeit wird dann nicht mehr vom Timer bestimmt, sondern von der Laufzeit.
Ideal sollte die Abfrage des ADs sogar noch etwas schneller sein (z.B. alle 2,5 ms) um die volle Bandbreite bis 140 Hz abzutasten.
Wenn irgend möglich sollte man die Integration noch mit Integer-zahlen machen. Das ist schneller, braucht weniger Speicher und gibt keine Rundungsfehler. Die Umrechnung kann man dann nachher machen, wenn man den Winkel ausgibt oder damit rechnet. Nur mit dem Offset wird das ggf. etwas schwieriger, denn der muss nicht ganzzahlig sein - das lässt sicher aber auch lösen, z.B. indem man den Bruchteil noch einmal über Zeit * Bruchteil berechnet.
Der Offset vom Gyro gibt immer wenigstens einen kleinen Fehler, auch nach Nullabgleich. Aufsummiert wandert der Winkel mehr oder weniger langsam, halt so etwa wie die 5 Grad in 40 s oder 1/8 Grad/s. Das entspricht einem Fehler von rund 1 mV oder etwa 1/3 der AD Stufung.
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Flieskommazahlen haben nur sehr begrenzte Genauigkeit. Jede Messung hat immer eine gewisse Ungenauigkeit. Egal ob Zeit oder Drehung. Du summierst am Winkel, wiederholt eine ungenaue Messung auf. Hier summiert sich also ein Fehler auf. Das ist ein ähnliches Problem, dass die Wettervorhersage hat ;) Siehe dazu auch Toleranzrechnung bei Wikipedia.
Gruß
Georg
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Die Fließkommazahlen bringen schon einen kleinen zusätzlichen Fehler rein, aber der ist zu vernachlässigen, denn auch die Single Version hat 24 Bit Auflösung für die Matisse. Das sind deutlich kleinere Fehler als durch den AD-Wandler oder den Sensor. Die Zeit ist eher keine Problem: der Takt ist leicht sehr genau hinzubekommen und das Timing lässt sich ohne zusätzliche Fehler an den Takt anbinden.
Das Problem beim aufsummieren ist einfach der Offset des Sensors. Ein kleiner Fehler ist da nicht zu vermeiden und entsprechend hat man immer eine Drift. Je besser man es macht, desto kleiner wird die Drift, aber ganz ohne Drift geht es nicht.
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Das Problem mit der Messung ist, dass du hier zyklisch 2 Messwerte (Zeit und Winkel) multiplizierst. Es multipliziert sich auch der Fehler. Dieser wird zusätzlich aufsummiert und geht in alle folgenden Ergebnisse ein.
Siehe dazu auch "Kumulation von Rechenfehlern" bei http://www.mpdvc.de/artikel/FloatingPoint.htm
Das heißt nicht, dass man keine floats hernehmen darf, mann muss es nur wissen ;)
Hab oben den nicht ganz richtigigen Link genannt: http://de.wikipedia.org/wiki/Fehlerrechnung
Gruß
Georg
