Bascom: Schrittmotorsteuerung mit Drehencoder?

Hallo HeXPlore!

Vielen Dank für Deine Hinweise! Ich habe mal eine Else eingefügt und den Timer Takt mal auf sichtbar korrigiert. das takkert jetzt mit 1Hz und die Led's gehen an und aus wie sie sollen. Also dieser Teil funktioniert jetzt schonmal. Super!
Der Gesamte Code sieht jetzt so aus:

Code:

$regfile = "attiny2313.dat" $crystal = 8000000 $hwstack = 32 $swstack = 10 $framesize = 40 $baud = 9600 ' BASCOM-Programm ' Stefan Hoffmann 2009 ' Drehimpulsgeber/Encoder mit ENCODER-Befehl ' ' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber: ' Testprogramm für A3967 Platine mit Dir Step und Enable $regfile = "attiny2313.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 32 $crystal = 8000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Config Timer1 = Timer , Prescale = 256 Enable Timer1 Timsk.toie1 = 1 Dim Timer1_reload As Word Portd.4 = 1 ' Pullup Widerstand ein für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!! **** Enable Interrupts ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3 '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber: Config Pind.0 = Input Encoder_a Alias Pind.0 'Encoder Signal B an Pin 2 Config Pind.1 = Input Encoder_b Alias Pind.1 'Encoder Signal A an Pin 3 Config Pind.3 = Input Taster1 Alias Pind.3 Pind.0 = 1 'Pullups für den Drehencoder Pind.1 = 1 Pind.3 = 1 'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 / Config Portd.2 = Output Portd.2 = 0 'das ist Pin 6 - alles mit Pulldown - steht für Step/Takt Config Portd.5 = Output Portd.5 = 0 ' Pin 9 - der hier steht für Dir Config Portb.4 = Output Portb.4 = 0 ' Pin 16 - diese Led steht für Enable Led_gelb Alias Portd.2 Led_gruen Alias Portd.5 Led_rot Alias Portb.4 On Timer1 Isr_timer1 'Deklaration der Timerroutine Dim Wert As Word Wert = 100 'willkürlich gewählter Startwert Dim Zustand As Byte '***********Hauptschleife:********** Do Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0) If Wert > 100 Then Led_rot = 1 Else Led_rot = 0 End If If Wert < 100 Then Led_gruen = 1 Else Led_gruen = 0 End If Loop End Isr_timer1: Timer1_reload = 34286 'Vorgabe für 400 / sec Timer1 = Timer1_reload Toggle Led_gelb '= Stepper_takt Return Linksroutine: Decr Wert Return Rechtsroutine: Incr Wert Return

Wie könnte ich nun weiter kommen mit der "Verheiratung" der Funktionen?

Vielen Dank wieder für alle Hinweise!

Hallo zusammen,

ich hatte heute morgen beim Grübeln über mein Problem eine Erleuchtung: ist das was ich da brauche für die Ansteuerung nicht eigentlich PWM? Also ich will ja mit dem Encoder langsamer/schneller steuern, der Takt soll sich dabei verändern. Kann man denn so langsames PWM erzeugen? Oder ist es besser, PWM schneller zu machen und sw-mäßig runterzuteilen? Ist der Gedanke überhaupt korrekt?

Danke für Eure Hilfe!

Hallo MrMiffy08,

dies ist meine erste Antwort hier im Forum, also bitte nicht gleich mit Steinen werfen, wenn von mir nicht alles korrekt geschildert wurde.

Nun zu deinem Anliegen. Nein, Drehzahlaenderungen durch PWM geht so nicht bei einem Schrittmotor.

Aber folgendes moechte ich dir mit auf den Weg geben:
Im Code fuer den Motortakt verwendest du den Timer1, ist ja auch Ok. Mit der gegebenen Einstellung hast du eine errechnete Drehzahl von 500 U/min.
Vorgabe war 400 T/sec, das ergibt 24000 T/min, der Moter benoetigt 48 T/Umdrehung, also macht er 24000T/min / 48T/U = 500 U/min.

Soweit ist alles klar.

Im Code fuer die Encoder-Abfrage benutzt du auch den Timer1, fuer sich allein ok, aber fuer die Drehzahlsteuerung kannst du den dann nicht mehr verwenden,
da er ja schon fuer den Motortakt verwendet wird.

Benutze also fuer den Encoder den Timer0 und konfiguriere den auf 1msec für die Abfrage.

So und nun ein Denkanstoss fuer das "Verheiraten" der beiden Code-Schnitzel:
Der Startwert fuer 400 T/sec (400Hz) ist ja 45536, der Encoder kann mit dem Timer0 einen Wert zwischen 0 und 255 haben.
Wenn du nun den Encoderwert zu dem Startwert addierst oder subtrahierst, so aendern sich doch die T/sec, also auch die Drehzahl.

Uebrigens ich selber verwende den Pollin-Drehencoder und bin sehr zufrieden.

Gruß EF_Arcturus

Hallo EF_Arcturus

vielen Dank für Deine Hinweise! Ich habe das mal umgesetzt, mit langsamerem Takt, weil ich will ja auch was sehen an der LED.
Kann man ja später für den Schritti wieder hochdrehen.
Der Encoder ist übrigens mit dem Bascom-Encoder-Befehl dekodiert, da kommt kein Timer zum Zug.
Den Timer für die Takterzeugung habe ich mal mit Timer0 gemacht, und dann noch die zwei Led's - eigentlich DIR und Enable - auskommentiert, damit mein Schrittmotor mal läuft. Die Idee mit der Verknüpfung durch Aufaddieren ist klasse, mit Timer 0 und max 255 sowie aufaddiertem Wert 100 macht in der Tat schneller und langsamer, genau was ich will.

Damit sieht man schon mal, dass da was sinnvolles passiert. Was mich allerdings wundert:
Trotzdem ich da die Timerwerte nach unten und oben begrenze, läuft der Timer über wenn ich den DE über den Wert hinaus drehe. Wie kann ich das verhindern?

Der aktuelle Code sieht so aus:

Code:

$regfile = "attiny2313.dat" $crystal = 8000000 $hwstack = 32 $swstack = 10 $framesize = 40 $baud = 9600 ' BASCOM-Programm ' Stefan Hoffmann 2009 ' Drehimpulsgeber/Encoder mit ENCODER-Befehl ' ' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber: ' Testprogramm für A3967 Platine mit Dir Step und Enable $regfile = "attiny2313.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 32 $crystal = 8000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024 'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers Enable Timer0 Timsk.toie0 = 1 Dim Timer0_reload As Word Portd.4 = 1 ' Pullup Widerstand ein für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!! **** Enable Interrupts On Timer0 Isr_timer0 'Deklaration der Timerroutine ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3 '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber: Config Pind.0 = Input Encoder_a Alias Pind.0 'Encoder Signal B an Pin 2 Config Pind.1 = Input Encoder_b Alias Pind.1 'Encoder Signal A an Pin 3 Config Pind.3 = Input Taster1 Alias Pind.3 'Taster Pind.0 = 1 'Pullups für den Drehencoder Pind.1 = 1 Pind.3 = 1 'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 / Config Portd.2 = Output Portd.2 = 0 'das ist Pin 6 - alles mit Pulldown - steht für Step/Takt Config Portd.5 = Output Portd.5 = 0 ' Pin 9 - der hier steht für Dir Config Portb.4 = Output Portb.4 = 0 ' Pin 16 - diese Led steht für Enable Led_gelb Alias Portd.2 Led_gruen Alias Portd.5 Led_rot Alias Portb.4 Dim Wert As Word Wert = 100 'willkürlich gewählter Startwert Dim Zustand As Byte '***********Hauptschleife:********** Do Led_rot = 0 'Enable ein Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0) 'If Wert > 100 Then 'mal wegkommentiert für den Test mit dem Schritti 'Led_rot = 1 'Else 'Led_rot = 0 'End If 'If Wert < 100 Then 'Led_gruen = 1 'Else 'Led_gruen = 0 'End If Loop End Isr_timer0: Timer0_reload = 100 'Vorgabe für 50 / sec Timer0 = Timer0_reload + Wert If Timer0 = 25 Then 'Wertbegrenzung nach unten Timer0 = 25 End If If Timer0 = 255 Then 'Wertbegrenzung nach oben Timer0 = 255 End If Toggle Led_gelb '= Stepper_takt Return Linksroutine: Decr Wert Return Rechtsroutine: Incr Wert Return

Bis hierhin bin ich schon mal ganz glücklich.

Habt Ihr Ideen, wie ich dieses "Überlaufen" weg bekomme?

Zitat:

Zitat von MrMiffy08

Code:

Isr_timer0: Timer0_reload = 100 'Vorgabe für 50 / sec Timer0 = Timer0_reload + Wert If Timer0 = 25 Then 'Wertbegrenzung nach unten Timer0 = 25 End If If Timer0 = 255 Then 'Wertbegrenzung nach oben Timer0 = 255 End If Toggle Led_gelb '= Stepper_takt Return Linksroutine: Decr Wert Return Rechtsroutine: Incr Wert Return

Wie Dein Programm im Ganzen funktioniert, hab ich jetzt nicht nachvollzogen aber Folgendes fiel mir auf:

In der Isr_Timer0 wird erst der Timer0 gesetzt und dann abgefragt und eventuell nochmal gesetzt. Man könnte erst Timer0_reload und Wert verrechnen und dann abhängig vom errechneten Wert in der Bedingung den Timer0 nur einmal setzen und verhindert somit unnötiges "Hüpfen" des Timers. Timer0 ist ja keine Variable, sondern eine Hardwareeinheit im µC deren Veränderung ja auch gleich Auswirkung auf die HW hat.

Zitat:

läuft der Timer über wenn ich den DE über den Wert hinaus drehe. Wie kann ich das verhindern?

In der Links-, Rechtsroutine kannst Du den Wert doch auch begrenzen? Je nachdem wie groß er ist, eben nicht mehr decrementieren oder incrementieren?

Gruß
Searcher

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Hallo MrMiffy08 und auch alle anderen,
ich bin auch ein Neuling bei der AVR-Programmierung und
beschaeftige mich seit ca. einem Monat mit BASCOM. Hab mir das myAVR-MK2 und das LCD-Add_on
zugelegt und probiere und lerne damit die Programmierung.
Zusätzlich habe ich den DE von Pollin gekauft und mich in den verschiedenen Foren umgesehen.
Dort habe ich auch die DE-Routinen von Screwdriver gefunden und für sehr gut befunden.
Eine dieser DE-Routinen habe ich dann übernommen und verwende diese nun immer.

Habe deine Code-Schnipsel und deine Anforderungen zusammen gewuerfelt und mal ein Prog
dafuer erstellt. Auf meiner HW funzt es einwandfrei. Im Anhang mein Code.

Wichtiger Hinweis:
Kann so nicht fuer die Ansteuerung eines Schrittmotors uebernommen werden! Es sind diverse
Aenderungen/Anpassungen noetig, aber die geforderte Funktion eine LED schnell bzw. langsam
blicken zu lassen ist gegeben. Damit man den DE nicht ständig drehen muss um etwas zu sehen,
habe ich eine Schrittweitenanpassung benutzt. So ist es jetzt moeglich in 20 Schritten
die Blinkfrequenz zu veraendern. Solltest du den Bereich erweitern, so achte darauf,
dass der neu erstellte Timer1_start-wert nicht über die Grenze von 2hoch16 überschreitet,
denn dann funzt Timer1 nicht!

Nun noch ein Hinweis an Alle die dieses lesen: Es mag sein dass man das Ergebnis dieses
Prog einfacher und schneller und besser und kuerzer hinbekommt.
Doch bedenkt bitte, ich bin, wie oben schon angemerkt, noch ein Anfaenger.

Achja, die Aussage von Searcher kann ichnur bestätigen.

So, hier nun mein Bascom-Programm:
Anhang 23505

Hoffe es hilft dir weiter.

Gruss
EF_Arcturus (Wolfgang)

Hallo Wolfgang,

vielen Dank für deinen anregenden Beitrag! Die Routine von Screwdrivver hatte ich auch schon mal am Wickel, aber einfach zu wenig verstanden und daher wieder beiseite gelegt. Mit Deinen Anpassungen sieht das schon recht interessant aus, aber ich glaube ich werde mit meiner Einfach.- Version erst einmal weiter machen, bis das so läuft wie ich es brauche.
Dann will ich mich gerne reinstürzen und Deinem Vorschlag folgen, dazu reicht aber mein momentaner Gehirnschmalz nicht.
Außerdem bin ich auf mittlerweile bestehende Hardware angewiesen, mit einem Tiny2313, also das Umfiedeln ist nicht die Welt aber ich stelle das mal an zweite Stelle. Im Moment bastele ich an dem o.a. Code weiter, komme morgen wieder rein.
LG MM

Hallo zusammen,

so, ich habe jetzt mal ein bisschen an den Werten geschraubt (mein Schrittmotor kam beim schnellsten Turn nicht mehr mit) und habe versucht die Begrenzung in die Inc/Dec Routine einzubinden. Bin aber etwas ratlos, denn das hat nun gar nichts gebracht, obwohl ich rein rechnerisch weit vor dem höchsten Timerwert ende (bei 50+155 = 205) - was ist denn das? Wieso läuft da der TImer immer noch über statt bei 205 zu stoppen? Versteh ich nicht. Was mache ich falsch?

Und zum Thema -

Zitat:

In der Isr_Timer0 wird erst der Timer0 gesetzt und dann abgefragt und eventuell nochmal gesetzt. Man könnte erst
Timer0_reload und Wert verrechnen und dann abhängig vom errechneten Wert in der Bedingung den
Timer0 nur einmal setzen und verhindert somit unnötiges "Hüpfen" des Timers.

ist das in meinem Code jetzt so richtig? Oder muss ich an anderer Stelle noch was ändern?

Vielen Dank für weitere Hilfe!

Aktueller Stand:

Code:

$regfile = "attiny2313.dat" $crystal = 8000000 $hwstack = 32 $swstack = 10 $framesize = 40 $baud = 9600 ' BASCOM-Programm ' Stefan Hoffmann 2009 ' Drehimpulsgeber/Encoder mit ENCODER-Befehl ' ' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber: ' Testprogramm für A3967 Platine mit Dir Step und Enable $regfile = "attiny2313.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 32 $crystal = 8000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024 'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers Enable Timer0 'Timsk.toie0 = 1 'hab ich mal wegkommentiert..... Dim Timer0_reload As Word Portd.4 = 1 ' Pullup Widerstand ein für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!! **** Enable Interrupts On Timer0 Isr_timer0 'Deklaration der Timerroutine ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3 '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber: Config Pind.0 = Input Encoder_a Alias Pind.0 'Encoder Signal B an Pin 2 Config Pind.1 = Input Encoder_b Alias Pind.1 'Encoder Signal A an Pin 3 Config Pind.3 = Input Taster1 Alias Pind.3 'Taster Pind.0 = 1 'Pullups für den Drehencoder Pind.1 = 1 Pind.3 = 1 'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 / Config Portd.2 = Output Portd.2 = 0 'das ist Step/Takt - Pin 6 - alles mit Pulldown + LEd_gelb Config Portd.5 = Output Portd.5 = 0 ' Pin 9 - der hier steht für Dir Config Portb.4 = Output Portb.4 = 0 ' Pin 16 - diese Led steht für Enable Led_gelb Alias Portd.2 Led_gruen Alias Portd.5 Led_rot Alias Portb.4 Dim Wert As Word Wert = 50 'willkürlich gewählter Startwert Dim Zustand As Byte '***********Hauptschleife:********** Do Led_rot = 0 'Enable ein Led_gruen = 1 'Dir Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0) Loop End Isr_timer0: Timer0_reload = 50 'Vorgabe für 38 / sec Timer0 = Timer0_reload + Wert Toggle Led_gelb '= Stepper_takt Return Linksroutine: Decr Wert If Wert = 10 Then Wert = 10 End If Return Rechtsroutine: Incr Wert If Wert = 155 Then Wert = 155 End If Return

Zitat:

Zitat von MrMiffy08

Wieso läuft da der TImer immer noch über statt bei 205 zu stoppen? Versteh ich nicht. Was mache ich falsch?

Ich weis nicht genau, was Du mit Timerüberlauf meinst, weil ich vielleicht auch immer noch nicht wirklich die Ansteuerung des Steppers verstehe - was Du eigentlich genau erwartest - wie Du auf einen Timerüberlauf schließt.

Der Timer0 läuft immer bis 255 und macht dann den Overflow Interrupt. In der ISR wird der TCNT0 nun auf 50 + Wert gesetzt. Läuft also von da aus wieder bis 255 usw.

Code:

Isr_timer0: Timer0_reload = 50 'Vorgabe für 38 / sec Timer0 = Timer0_reload + Wert Toggle Led_gelb '= Stepper_takt Return Linksroutine: Decr Wert If Wert = 10 Then Wert = 10 End If Return Rechtsroutine: Incr Wert If Wert = 155 Then Wert = 155 End If Return

Zitat:

ist das in meinem Code jetzt so richtig? Oder muss ich an anderer Stelle noch was ändern?

Hatte ich im Prinzip so gemeint.

If wert = 10 then Wert = 10 bringt nichts. Wenn Wert auf 9 ist, bleibt er auf 9.
besser
If Wert <= 10 Then Wert = 10
Natürlich auch in der Rechtsroutine beachten

Aber wie gesagt: Was erwartest Du genau und was tut Dein Programm nicht richtig? Wie stellst Du den Timerüberlauf fest?

Gruß
Searcher

Hallo Searcher,

vielen Dank für Deine Antwort!
Also das Programm soll eigentlich so funktionieren:
Der Timer soll einen Takt machen, der mit Hilfe des Drehencoders in der Frequenz veränderbar ist, dieses Taktsignal soll auf den Stepperchip (Allegro A3967) gehen und für ihn das Step-Signal darstellen. Daneben braucht der Chip noch Enable (B.4 auf Low gesetzt) und Dir (an D.5), was ich noch gar nicht implementiert habe, das kommt noch. (Da möchte ich, dass der Stepper auf Tastendruck am DE einige volle Umdrehungen rechts herum, dann links herum macht.)

Diese Takterhöhung/-erniedrigung geht ja nun schon mal, allerdings macht der Takt bei Erreichen des niedrigsten oder höchsten Wertes einen Sprung (das meinte ich mit Überlauf, ist unglücklich ausgedrückt) und geht auf die höchste bzw. niedrigste Taktrate. Ich möchte, dass der Takt bei der jeweils höchsten/niedrigsten Frequenz stehenbleibt und nicht zu einer anderen Geschwindigkeit wechselt.

Ja, ich sehe schon, als Anfänger benutzt man Vokabeln, die eigentlich was anderes meinen ohne zu ahnen dass das missverständlich ist. Ich komme aber mit Eurer Hilfe so langsam weiter...

LG MrMiffy