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Hallo Klaus
Wer ist alle ? :-)Zitat:
ich versteh nicht so ganz, warum ale so scharf auf den PID
Z.B. bei einem Servosystem ?? (Encoder,Motor,Regelung)Zitat:
Der D - Anteil wird nur dann gebraucht, wenn lawinenartige Effekte kontrolliert werden müssen.
Nette Seite.Zitat:
Aber es ging auch ein bisschen, wie man das dann in Code umsetzt.
(Für mich der nicht so viel mit Formeln kann..)
l.G. Roberto
was ist damit gemeint?Zitat:
Der D - Anteil wird nur dann gebraucht, wenn lawinenartige Effekte kontrolliert werden müssen.
Hi all,
@Roberto :
OK, die Bezeichnung "alle" war zu allgemein gefasst. Die meisten Beiträge zum Thema Regler beziehen sich immer wieder auf den PID-Regler. Der meist benutzte Reglertyp ist immer noch der PI-Regler. Ein PID-Regler ohne D-Anteil ist ein PI-Regler.
Die Motoransteuerung eines Servos ist meiner Meinung nach eine I-Strecke (integrierend). Wenn der Motor anläuft wird die gewünschte Stellung mit einer, mehr oder weniger, konstanten Geschwindigkeit angefahren. In diesem Fall würde fast schon ein 3-Punkt-Regler ausreichen (Ansteuerung -> rechts - stop - links). Ein PI-Regler ist meiner Meinung nach nur dann sinnvoll, wenn die Geschwindigkeit bzw. die Leistung des Servomotors variabel sein soll.
Ein Encoder ist eine Messeinrichtung (-> Istwert). Das ist mur ein kleiner Teil des Regelkreises und hat mit dem Regeln an sich nicht viel zu tun.
zum Thema Lawineneffekt : Einige Strecken haben die Eigenschaft, das sich nach dem Ändern der Stellgröße der Istwert nur stark verzögert ändert und dann heftig. Ich arbeite in einem Chemieunternehmen. Bei exothermen (wärmeerzeugenden) Reaktionen kommt es vor, das die Reaktion mit ansteigender Temperatur heftiger wird. Da während der Reaktion Wärme erzeugt wird, ist die Reaktionswärme ein weiterer Faktor die Reaktion noch weiter zu beschleunigen. Diese selbstverstärkende Wirkung gibt es z.B auch bei Tunneldioden oder Kernreaktionen (A-Bombe) in erheblich stärkerem Ausmaß. In unseren Roboterprojekten dürften solche Reaktionen so gut wie nie vorkommen.
Anmerkung : Unsere Chemieanlagen sind sicher. Es werden mehrere Stufen von Sicherungen verwendet um reaktionsstarke Prozesse zu kontrollieren !!! Der letzte schwere Unfall war 1974.
Diese sich selbst verstärkende Wirkung bezeichne ich als Lawineneffekt. Ich bin mir jetzt nicht sicher, ob es eine offizielle Bezeichnung ist
Auf meiner HP habe ich die mathematische Beschreibung der Regler (Formeln) gewählt, weil ich gerade mal mit 6 Programmiersprachen einiger Maßen umgehen kann. Die Formeln sind allgemein gültig und können in jede beliebige Sprache verwendet werden. Auch diejenigen die ich nicht kann und von denen gibt es genügend. Bei Gelegenheit werde ich mal Quellcode in den mir bekannten Sprachen schreiben. Wenn der Begleittext zu der Reglerberechnung nicht ausreicht, bin ich daran interessiert, woran Du gescheitert bist. Dann kann ich daran noch etwas feilen. Schliesslich will ich die Reglerabteilung mal als PDF-Version in den Artikelbereich stellen.
Bevor ich jetzt die Megbyte-Grenze sprenge höre ich erst mal auf.
Ich hoffe, das ich wenigstens etwas geholfen habe.
Grüße Klaus
Kann so ein sog. Lawineneffekt nicht auch in/bei Schwingkreisen vorkommen? (bei der hohen Güten von luftspulen bei erwärmung als Beispiel?)
Hi Rage_Empire,
die Antwort lautet JA. Dies ist in der Resonanzfrequenz der Fall.
Klaus
Also, wenn ich mit schwingkeisen zu tun habe, ist ein PID besser geeignet als ein PI-Regler. Oder habe ich das jetzt falsch verstanden?
Die Zeitverzögerung vom Ansteuern bis zur Reaktion des Schwinkreises ist sehr klein. Das kann Dich retten und den Schwingkreis mit einem PI - Regler regelbar machen.
Wenn der PI - Regler jedoch versagt, kannst Du nur noch einen PID - Regler einsetzen. Die Zeitverzögerung vom Ansteuern bis zur Reaktion ist auch noch ein wichtiges Kriterium.
Sorry, aber bei all den Berechnungsmöglichkeiten ist die Regelungstechnik in der Praxis ein "schwammiges" Thema.
Grüße Klaus
PS.: Dies war mein 275tes Posting. Ich geh jetzt Offlline - sehe heute abend bei weiteren Fragen nochmal rein.
Soweit habe ich das jetzt verstanden. Ein schwammiges Thema, das glaube ich....ist viel erfahrung notwendig um voll durchzusteigen denke ich.
Mich intressiert nur noch eins:
Wie merke ich, daß ein PI-Regle nicht ausreicht und ich auf ein PID-Regler zurückgreifen muß? Unruhige Regelung, Regelschwingungen, oder wie ziegt sich der Effekt dann (im groben)?
PS: Will ein SNT per PWM mit einem AVR regeln. Das Typsche SNT halt, mit Halbbrücke und einer Frequenz von ca. 30-40kHz.
Bingo, der Kandidat hat 100 Punkte.Zitat:
Zitat von Rage_Empire
Für die einzelnen Streckentypen haben wir Standartwerte, mit denen wir anfangen und dann mit der Optimierung beginen. Leider habe ich keine Standartwerte für Schwingkreise. Rein aus dem Bauch heraus würde ich mit einem KP von 0.5 bis 1.0 und einer Nachstellzeit im Bereich von 50 bis 100ms anfangen.
Allgemein sollte der Regler ein klein wenig langsamer sein als die Strecke, damit der Regler auf das Streckenverhalten reagieren kann. Hiermit habe ich 3 1/2 Jahre Lehre in einen Satz zusammengefasst - ist also mit Vorsicht zu geniessen.
Für Chemieanlagen sind solche Einsstellwerte nicht brauchbar, weil die Strecke gar nicht so schnell reagieren kann, für Schwingkreise sollte es jedoch ausreichen.
Grüße Klaus
Ok, danke. Versuche es mal somit. wird wohl etwas gefummel mit sich bringen, aber ich schau, daß ich vorerst alles flexibel halte bis es läuft. [-o< Werde die PWM mit meinem hier schon vorgestellten Source erzeugen(https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=8848&start=22), damit die Frequnez sichergestellt ist (was ja beim SNT so sein sollte).