Hexapod Neueinsteiger

Zitat:

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warum hast du den rechten Servo im zweiten Bild nur auf einer Seite befestigt? Ich denke es hätte deutliche Vorteile für die Stabilität, wenn der Servo auf beiden Seiten gehalten würde...

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@malthy Das Servo ist zwar nur auf einer Seite geschraubt, wird aber auf der Rückseite komplett durch den "Gegenlagerbecher" geführt, der fest mit dem "Oberschenkel" verbunden ist. Ich hatte ja bessere Bilder versprochen, vielleicht wird es hier deutlicher.
Anhang 23946Anhang 23947

Grundgedanke war auch einfache Fertigung. Ich spare mir so jede Menge Stützmaterial beim Drucken. Man wird sehen, was der längere Hebelarm für Nachteile hat.
Festigkeitsbedenken habe ich eigentlich nicht. Material ist hochfestes ABS. Wir drucken damit unter anderem funktionsfähige Automobilkomponenten zwecks Evaluierung bei namhaften Herstellern.

Gruß

Dirk

Hm, okay. Wobei die Schale ja ein extra Teil ist. Insofern hängt die Stabilität insgesamt dann wiederrum davon ab, wie gut die Schale mit dem Rest verbunden ist. Das kann ich gerade nicht erkennen, aber ich vermute mal, sie ist über die Schrauben, die den Servo fixieren gegen das andere Teil gezogen...

Also wenn ich die Möglichkeit hätte ein sehr kompaktes Bein bzw eher Servohalter per 3D-Drucker herzustellen, dann würd ich das tun ...so ziemlich unter nicht Beachtung des nötigen Stützmaterials.

Also so wie das momentan ausschaut, könnte ich mir vorstellen du möchtest 2DOF Beine bauen? Hattest Du dazu schon was gesagt?

Kleiner Tipp aus meiner Bioloidecke abgeguckt:

Nummerier die Beine durch z.B. alle Links heißen 1 - 3 - 5, dann alle Rechts 2 - 4 - 6.
die dazu gehörigen Servos sind dann für Bein 1: 11,12,(13). Bein 2: 21,22,(23). Oder natürlich auch einfacher in aufsteigender Reihenfolge 1 2 3 zu Bein 1, 4 5 6 zu Bein2...
Makiere die Servos und die dazu gehörigen Stecker mit Nummern.
Makiere die Servosteuerplatine dementsprechend.

Ziel der Aktion: Erspart wertvolle Zeit beim zerlegen und (Anschluss-)Fehler beim wieder zusammen bauen...

Beim Programmieren später kannst bzw musst Du sowieso auf irgendeine Nummerierung/Bennenung der Servos zurückgreifen.

Edit: Ah ja, 3DOF haste gesagt ;) ...

@highspeedtractor das mit dem 3D Drucker ist dann natürlich eine feine Sache. Zumal das Material nicht ganz billig ist oder hat sich das mittlerweile geändert? Wie teuer sind den so Teile? Prinzipiell kann man die Geometrie auch anders machen, aber ich sehe jetzt auch keine zwingende Notwendigkeit dafür. Wird vermutlich schon halten, ansonsten gilt testen und ggf. neu machen.


@Hexplorer bei mir sind sie anders Nummeriert bzw. die Beine heißen A bis F und die Servos entsprechend A0. A1. A2 und so weiter. Lässt sich mit Buchstaben nämlich leichter im Programm unterbringen als reine Nummern Werte. Allerdings geb ich dir recht, dass es sinnvoll ist die Stecker zu markieren, das spart wirklich arbeit. Gehört aber zu den Dingen die man erst beim Aufbau berücksichtigen muss.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

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bei mir sind sie anders Nummeriert bzw. die Beine heißen A bis F und die Servos entsprechend A0. A1. A2 und so weiter. Lässt sich mit Buchstaben nämlich leichter im Programm unterbringen als reine Nummern Werte. .... markieren ...Gehört aber zu den Dingen die man erst beim Aufbau berücksichtigen muss.

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Ich wollte jetzt niemandem seine variablen vorgeben - es war eher ein Tipp den wohl jeder selbst umsetzen müsste, wenn man den wollte ...ich würd auch niemals reine Zahlenwerte dafür benutzen, aber "wServo21" wollte ich jetzt auch nicht schreiben.
Wenn man vorher markiert hat, schadet es wohl auch nicht...wenn man es sowieso macht, kann es also auch vorher machen - weil man es dann eben auch nicht plötzlich doch vergessen hat, und es dann müselig beim zerlegen anbringt. Und man kann gleich mit der richtigen Bezeichnug im ersten (Test-)Programm arbeiten, ohne es später irgendwie anpassen zu müssen.

Hi Dirk,

Schöne Teile.
Ich weiß jetzt nicht, wie viel Spiel die Schale mit dem Gegenlager auf dem Servo hat, aber ich würde gerade die eine Seite (wo das Kabel vom Servo heraus kommt) bis hoch an die Lasche von Servo ziehn, dann könntest du das Servo hier noch verschrauben und die Kunstruktion wäre in sich verspannt und hätte definitiv kein Spiel mehr.
Bei meinem Bot hatte ich anfänglich das Problem, dass die Oberschenkel sich leicht verdreht haben. Das resultierte dann in einem wabbligen Gang. Ein halber mm Spiel an dieser Stelle kann je nach Beinlänge am Fuß auch mal ein Spiel von 1 cm verursachen.

Außerdem solltest du vielleicht noch über Metallservohörner nachdenken.

Gruß
Daniel

Ich wollte hier mal die Gelegenheit nutzen auf diesen Shop aufmerksam zu machen - dort gibt es auch diese Servohebel aus Alu. Im Germany Warehouse jedoch nur eine begrenztere Auswahl im Vergleich zum International. PayPal oder Kreditkarte sind allerdings Voraussetzung zum bestellen.

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Viele Grüße

Hallo zusammen,

nicht das jemand meint, ich hätte aufgegeben. Arbeit, Jahreswechsel und ein wenig Urlaub fordern auch ihren Tribut. Ich habe jetzt die Mechanik soweit fertig, hoffe ich. Lasst Euch einfach von den Bilder zu Anregungen und Kritik inspirieren. Ja, ich weiss, der Hebelarm ist immer noch zu groß und ich bin mir der Nachteile durchaus bewusst, möchte es aber dennoch erstmal so versuchen. Wie man erkennt, ist diese Version schon geändert was Servobefestigung und Gegenlager angeht. Es ist aber schon eine neue Version im CAD in Arbeit, bei der die Abstände auf ein Minimum reduziert sind.

Erstmal die Bilder......hoffe sie sind nicht zu groß.

Bild hier  


Bild hier  


Bild hier  


Jetzt heisst es erstmal mit dem ARC32 Board vertraut zu werden und das Ding zu programmieren. Ich habe vor, den Phoenix Code aus dem Lynxmotion Forum zu nutzen. Falls damit jemand Erfahrungen hat, nur keine Hemmungen, was Tipps und Tricks angeht.


Fortsetzung folgt........


Gruß

Dirk

Hier mein neues Konzept für das Hüftgelenk. Damit ist der Abstand der beiden Servos ziemlich minimiert, oder?

Bild hier  


Anregungen? Kritik?


Gruß

Dirk

Hast du denn schon konkrete Probleme mit deinem ersten Ansatz gehabt oder warum schwenkst du unmittelbar nach Fertigstellung des ersten Ansatzes um? Grundsätzlich hat deine zweite Variante Vorteile, ja. Aber das wurde ja im Grunde schon in der vorhergehenden Diskussion erörtert.

Gruß
Malte

P.S.: Deine Abbildung ist eine CAD Grafik oder? Was ist das für eine Software? Inventor?