Quadruped by Ripper121

Gibt genug im Forum wie man für Hexabots die Kräfte an den Beinen ausrechnet. Für Quadrobots läuft es analog nur eben mit vier Beinen. Daher rate ich dir dringend die Drehmomente zu berechnen und entweder die Servos stärker zu wählen oder das Gewicht zu reduzieren.
Hier meine Berechnung für meinen Hexa https://www.roboternetz.de/community...Hexabot/page11 Beitrag #105

Ganz ehrlich ich bin immer noch nicht überzeugt bei dem Design. Entweder ist es im CAD nicht dargestellt oder der Roboter kann so nie aufgebaut werden!
1) Es geht um die Länge der Oberschenkel (bei dir mit Halter_2_bolzen bezeichnet) nicht um die Länge der Füße für die Berechnung der Drehmomente, sieht mir nach Missverständnis aus. Schau dir das nochmal genau an, ansonsten hast du entweder Glück und das Drehmoment reicht (was ich zu bezweifeln wage) oder Pech und keine Freude an deinem Roboter
2) den Oberschenkel könnte man einfacher aus zwei Teilen konstruieren die nicht gewinkelt sind, was deutlich einfacher und günstiger zu fertigen ist.
3) Das Teil Halter_3_Komplett kann nicht am Servo montiert werden, da es offensichtlich aus einem Stück ist und daher nicht über das Horn geht.
4) Halter_1_bolzen könnte man komplett weg lassen wenn man ein wenig umkonstruiert:
Anhang 24337Anhang 24338
Zwischen Grund und Deckplatte müssen noch ein paar Abstandsbolzen.

In der Form gibt es viele Möglichkeiten das Design noch zu verbessern, vereinfachen, kosten günstiger und leichter zu machen.

So besser?
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  

Hallo

Bitte beachte Punkt 11:

https://www.roboternetz.de/community...forum-regeln_1

Gruß

mic

ok kommt ne wieder vor

Ich würde den Oberschenkel anders Designen das sieht im Moment doch noch sehr kompliziert aus. Warum machst du nicht das gleiche Prinzip wie beim Körper? Sprich eine Platte oben an der die Servos befestigt werden. Eine Platte auf der Unterseite an der die Gegenlager befestigt werden. Verbunden werden beide Platten mit Abstandshaltern oder schrauben. Mehr braucht es nicht und aus den komplexen 3D Teilen würden, dann 2D Teile die deutlich leichter zu produzieren sind mit Laserschneiden. sind.

Über die Länge der Oberschenkel würde ich mittels der Drehmomentberechnung entscheiden. Ist wirklich nicht schwer und in meinem Hexabot Thread steht drin wie es geht, alternativ in der Wiki.

Ganz verständlich ist für mich auch noch nicht wie du die U-Halter fertigen möchtest die die Servos umschließen und die Verbindung zu Horn und Gegenlager darstellen.

kannst du mir mal das modell zu schicken ?
https://sketchfab.com/show/v7D765sOOqhO73cLdnfkpDpEEC7

Hast es doch bestimmt auch als datei.

Hallo,

ich denke mal was Hanno meint ist das Problem hier mit der Verbindung. Vom Fertigungsaufwand mal abgesehen, wurde ja schon angesprochen.
Ich denke schon das man solche Winkel fräsen, bzw fertige (gekaufte) Aluprofile so umarbeiten kann
Anhang 24345
Ich hoffe Du bekommst auch Gewinde in die Halter um die Servos festzuschrauben? Mit durchgängogen Schrauben+Muttern wird es anscheinen ja auch knapp.

Vielleicht eignet sich etwas anderes dort besser?

Anhang 24346
Das sind zwei Winkel mit Aussparung für die Servos. Die werden dann per 2K-Kleber an den Stpßflächen verbunden. Ich habe grade keine U-Profile gezeichnet - aber für die Gegenlagerversion geht das auch mit U-Profil. Wenn man genug Platz und/oder Luft hat, kann man die sicher auch verschrauben.


Dabei sehe ich grade, Du solltest in dem Fuß vielleicht auch noch einige Streben vorsehen.
Man sollte auch bedenken, das die hier unter anderem verwendeten "Servos" bis 18kg/cm-12V (AX-18A) bereitstellen:

http://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx
Mit AX-12A Dyxs läuft er eben langsamer. Da gab es auch irgendwo ein Vergleichsvideo.



Viele Grüße

@HeXPloreR auch eine Lösung aber noch nicht was ich meinte, ich schick später mal eine Zeichnung wie ich mir das Vorstellen würde. es sollte mit reinen 2D Teilen gehen also ohne biegen oder winkeln.

Dein Link zeigt wohl die Vorlage für dieses Design, sieht schon sehr ähnlich aus. Hier ist auch die Befestigung der Hüft-Servos genauso gemacht wie ich das vorgeschlagen habe. Das gleiche Konzept kann man auch für die Oberschenkel nutzen.

Ich versteh nur nicht warum die bei dem PhantomX soviele Schrauben für die Servos verwenden, müssen ja enorme Kräfte sein die da wirken.

@Ripper121 hab ich, was für ein Datenformat brauchst du? Stp?

Ja Hanno, mir ist (später) aufgefallen das Du etwas mit den Gegenlagern meinst...aber ich lass den Text jetzt mal so. Mir ist zuerst diese Verbindungdstelle als Problem aufgefallen.

Tja das mit den Schrauben...kein Plan - sind mir definitiv auch zu viele.
Hier ist nochmal was "flippiges" (0:30) zu diesem Design - und irre schnell das Teil:
http://www.youtube.com/watch?v=rAeQn5QnyXo

Viele Grüße

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

...
3) Das Teil Halter_3_Komplett kann nicht am Servo montiert werden, da es offensichtlich aus einem Stück ist und daher nicht über das Horn geht.
...
Anhang 24337Anhang 24338

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Meine (abgeguckte) Idee dazu - ich hoffe man kann meine schöne Paint-Skizze erkennen:
Anhang 24760

Das ist eine Möglichkeit die auch beim Bioloid benutzt wird, allerdings mit Horn und die Halter sind (normalerweise beim Bioloid AX) aus Kunststoff. Dazwischen wird dann an 3. Stelle eine Scheibe eingeschoben und mit einer Buches verschraubt. Da kann man dann eigentlich alles einschieben was passt oder passend gemacht wird ;)

Wenn man es passend auch "für ohne Horn" herstellen kann, dann geht es natürlich auch direkt auf den Spline vom Servo.

Das Gegenlager ist hier nur (rot) angedeutet.

Und was ist nun ... läuft das Teil schon rum? ;)