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Hi,
dass man die 2mm nicht gebrauchen kann, ist klar ;) Aber durch Mittelwertbildung / DLPF bekommt man bestimmt eine Auflösung von wenigen cm, was ja auch schon sehr gut ist und vollkommen ausreichend. Ich hab mir ein paar solcher Sensoren mal bestellt, sollten heute ankommen. Wenn ich sie ausprobiert habe, gebe ich dir Bescheid.
Ich würde auch einen extra Frame machen, für den Fall eines Absturzes. Mit den RFM22B kenne ich mich nicht aus, aber sehe auch keinen Grund, warum du die nicht verwenden können solltest.
Ein Rahmen aus Plexiglas sieht bestimmt geil aus!
Gruß
Chris
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Hi,
also die Sensoren (LPS331AP) sind vor zwei Tagen gekommen, ich spiele immer noch damit rum. Die Ansteuerung & Layout sind denkbar einfach, da sollte es keine Probleme geben. Die Auflösung ist gut, das Signal rauscht um ca. 30cm. Das Problem, das ich habe, ist, dass der Sensor eine max. ODR von 25Hz hat, d.h. der Tiefpass darf nicht zu stark sein, damit die Phasenverschiebung nicht zu groß wird. Ich hab schon einen gleitenden Mittelwert als Tiefpass und einen IIR-Filter probiert, alles suboptimal. Um ein "gutes" Signal ohne Rauschen zu bekommen hab ich im Tiefpass den neuen Wert nur zu 1% in das Ergebnis einfließen lassen, das bedeutet jedoch, dass die Phasenverschiebung bei ca. 1-2sek liegt (nicht berechnet, nur geschätzt).
Für einen einfachen P-Regler (Soll-Höhe - Ist-Höhe) reicht auch das verrauschte Signal, allerdings muss ich noch differenzieren, um die Geschwindigkeit zu bekommen... Da beißts dann aus. Das verrauschte Signal zu differenzieren macht keinen Sinn, das gefilterte Signal zu differenzieren noch weniger, weil die Phasenverschiebung zu groß und die Differenz zu klein ist ...
Ich bleibe allerdings am Ball und probiere verschiedene Filter / Filterkoeffizienten aus, um zumindest eine suboptimale Lösung zu finden.
Gruß
Chris
EDIT:
Ich hab jetzt einigermassen gute Ergebnisse mit einem Butterworth Tiefpass Filter (3. Ordnung, 1Hz Grenzfrequenz). Leider ist aber auf dem Signal auch ein relativ niederfrequentes Rauschen, das ich nicht wegbekomme, da es sehr nah an der Frequenz ist, die ich haben will (also die Höhenänderung)...
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Hi,
also für den Fall, dass das Thema noch aktuell ist:
Nach einigen Tagen rumprobieren mit dem Sensor hab ich jetzt IMHO eine sehr gute Lösung gefunden: Eine Art Filter, bei der eine maximale Abweichung vorgegeben wird, die pro neuem Wert nicht überschritten werden darf, also so:
Code:
pressure_diff_max = 15;
pressure_error = pressure - pressure_lp;
if(pressure_error<-pressure_diff_max) pressure_error = -pressure_diff_max;
if(pressure_error>=pressure_diff_max) pressure_error = pressure_diff_max;
pressure_lp = pressure_lp + pressure_error;
Damit ist der Wert sehr konstant, reagiert aber weiterhin schnell auf Änderungen.
Der Wert Limit_diff_max = 15 hat sich bei meinen Experimenten am besten verhalten, in Verbindung mit: ODR = 25Hz , CTRLREG1 = 0x76 (64Samples Averaging).
In den nächsten Tagen werde ich den Sensor mal unter Realbedingungen testen, sprich - am Kopter.
Bei Interesse kann ich die Ergebnisse hier posten.
Gruß
Chris
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Sorry hatte die letzte Zeit keine Zeit dafür..
B2T
Also ich hab mir mal eine kleine Platine mit HMC, MPU und TPS gelayouted und werde die demnächst mal bei Oshpark bestellen und bestücken.
Bei Digikey sind die Sensoren recht günstig, sodass ich für alle drei incl. Passiven bauteilen auf zirka 15 € für die Bauteile komm. Die Platine ist eine 2 Layer mit einseitiger Bestückung und zirka 3 mal 2 cm groß.
Problem ist folgendes:
Wenn ich einen Rahmen aus Plexiglas mache muss ich entweder ne einseitig bestückte Platine machen oder das Plexiglas ausfräsen was wieder ne menge Arbeit ist.
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Hi,
ich weiß ja nicht, wie aktuell das hier noch ist, aber ich hab mittlerweile eine funktionierende Höhenregelung mit dem LPS331AP. Der Sensor reagiert zu träge auf langsame Höhenänderungen, um damit eine Regelung aufzubauen. Mit einer geeigneten Fusion (mit ACCZ) funktioniert er aber sehr gut, auch bei kleinen Abweichungen vom Sollwert.
Was ist so schwierig daran, das Plexiglas auszufräsen? Hast du ne CNC? Bzw. willst du das selbst machen?
Gruß
Chris
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Ne ich hab keine CNC. Sollte ich aber schon hinkriegen.
Hast du das mit der Fusion mal ausprobiert ?
Denke auch das es klappt.
Ich muss umbedingt mal bei Digikey nen Satz sensoren zum Probieren bestellen, aber momentan hab ich leider wenig zeit.
MFG Thalhammer
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Hi,
wenn du was brauchst, könnte ich dir evtl. was fräsen ;)
Ja, ich habs ausprobiert, mein Kopter hält schon brav die Höhe! Nur leider schwanken die Messungen des Sensors im 2sec Takt um ca. einen halben Meter... Aber evtl. bekomm ich das mit nem starken TP weg, kommt drauf an, wie stabil dann noch das ACC Integral ist.
Gruß
Chris
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Ne fräsen musst du nichts aber danke für das angebot.
