Mal wieder Servos - Probleme

Hallo,

ich habe mich nochmal etwas schlau gemacht und gelesen, dass das Servo Toward Pro MG996 anders als von den Verkäufern beschrieben ein analoges Servo ist. Beworben wird es immer als digital. Weiterhin ist zu lesen, dass es einen riesigen Temperaturdrift hat. Das würde auch mein Problem erklären, nochmal etwas präziser formuliert:

Ich programmiere und probiere aus, die Servos erwärmen sich dabei auf eine "Betriebstemperatur", das Programm funktioniert so lange, wie ich daran arbeite. Ein und Ausschalten zeigt keine Veränderung am Servoverhalten. Beende ich meine Arbeit und teste das Programm einige Zeit später nocheinmal (Servos haben sich offensichtlich zwischenzeitlich wieder abgekühlt) gehts nicht mehr.

Aus Kundenrezension Amazon:

Zitat:

---

Aber im praktischen Betrieb stellte sich schnell heraus, das das Servo eine riesige Temperaturdrift hat.
im Warmen abgeglichen, rausgefahren, und plötzlich steht der Servoarm um fast 30° falsch (bei -5°C Aussentemperatur).
Da ich diesen Effekt nur von billigen Analogen Servos kenne.

Zuhause flugs geöffnet, und siehe da: Da ist ein analoger Ansteuer-IC drin!

---

Ach ja wer billig kauft, kauft zweimal...

Nuja-auf Kundenrezensionen bei Amazong geb ich nicht soo viel. 30 Grad Abweichung ist garantiert völliger Nonsens-da wären die Dinger für gar nix zu gebrauchen.
Aber der Gedanke mit der Temperaturdrift kam mir auch schon.
Sollte sich dann aber, recht unabenteuerlich, umgehen lassen, indem du entweder:

-nachschaust, wie lange der Roboter schon läuft, und entsprechend nachkalibrierst oder besser:
-einfach an eins der Servos (besser wär an alle, da würden sich die hübschen Dallas DS18B20 anbieten, wegen dem EinDraht-Bus) Temperaturfühler klebst und die gelegentlich ausliest. Wiegen nix, gehn sehr genau und du kannst nahezu beliebig viele (ich glaub, bis 100 Stück, dürfte genügen) an eine Leitung hängen.
Alternativ halt andere Servos, aber das läppert sich, die Sensoren sind so für 1.80 das Stück zu haben.

Die Idee mit dem Temperatur messen ist ja nicht schlecht...aber jetzt muss man genau wissen wie weit sich welcher Servo anders verhält als vorher. Dazu müsste man genauere Tests fahren um einen Algoritmus zu schreiben. Das könnte schon abenteuerlich werden ;)
Man müsste auch prüfen ob sich das Problem auch auf dem gesamten Servohebelweg auswirkt oder wirklich nur in eine Richtung verschiebt. Hierzu fällt mir ein das ein Servo ja eigentlich auch nicht für diese Roboteranwendungen gemacht sind wo es auf Präzision so sehr ankommt. Ein RC-Fernbedienung hat dazu ja Trimmer eingebaut um genau solche Fälle manuell abzufangen.

Ich selbst würde es so machen: Die Betriebstemperatur der Servos vor dem Laufen lassen wieder herstellen in dem du nur die Servos 5min vorher mit Spannung versorgst. Und dann nochmal probierst ob der Roboter jetzt besser funktioniert.

Hier mal was zum lesen zu "diesen" Servos: http://www.rockcrawler.de/index.php?...&threadID=7197

Und noch ein Tipp von mir: Wenn Du neue bzw anders Servos zusätzlich mit einbaust - prüfe vorher in welche Richtung sie sich drehen im Vergleich zu Dem der vorher in dem Gelenk steckte. Aus eigener Erfahrung kann ich sagen das ein HS-5645MG andersrum dreht als ein RS-2 vom C. Und das ist manchmal etwas semioptimal wenn man nicht mal eben einen Seitentausch oder ähnliches durchführen kann oder möchte. Und dieses Problem also nur noch über Programierung lösbar ist.

Zitat:

---

Die Idee mit dem Temperatur messen ist ja nicht schlecht ...

---

Hier mal ein Beispiel von meinen Temperaturmessungen. Die Anwärmung der Elektronik im geschlossenen Servogehäuse hatte ich nicht erfasst, die dürfte aber auch recht dynamisch sein.

Zitat:

---

... Betriebstemperatur ... herstellen in dem du nur die Servos 5min vorher mit Spannung versorgst ...

---

Je nach Servo ziehen die unter Last erheblich unterschiedliche Ströme - auch wenns mir spanisch vorkam, siehe hier und die Postings davor. Bei manchen (der wenigen von mir gemessenen Typen) ist auch noch die Stromaufnahme im Ruhezustand recht unterschiedlich und schwankt z.B. wenn man den Servo von Hand in eine etwas andere Position bringt :-/

Hier bringt natürlich ein Servo-Mess-Tester einiges Licht ins Dunkel. Ein Tester kann/könnte ja auch einen einzelnen Servo überwachen. Mir jedenfalls waren die Ergebnisse die ich mit meinem Messtester gefunden hatte eine ziemich gute Basis für den weiteren Umgang mit den Motörchen.

Naja gut, erstmal vielen Dank für die ganzen Ideen, die ihr mir mit auf den Weg gebt. Aber ich denke kaum, dass ich für jedes der 12 Servos eine eigene Temperaturkurve aufzeichne, 12 mal die Temperatur messe und darüber meine Servos kalibriere. Das ist einfach zu aufwendig und die Effekte werden nicht linear sein. Es wird wohl auf neue Servos hinauslaufen.

Zitat:

---

Und noch ein Tipp von mir: Wenn Du neue bzw anders Servos zusätzlich mit einbaust - prüfe vorher in welche Richtung sie sich drehen im Vergleich zu Dem der vorher in dem Gelenk steckte. Aus eigener Erfahrung kann ich sagen das ein HS-5645MG andersrum dreht als ein RS-2 vom C. Und das ist manchmal etwas semioptimal wenn man nicht mal eben einen Seitentausch oder ähnliches durchführen kann oder möchte. Und dieses Problem also nur noch über Programierung lösbar ist.

---

Muss die Programmierung bei den neuen Servos sowieso ändern...

@Oberallgeier Du hattest den "HD High-Torque Servo 1501MG" getestet. Kannst du ihn weiterempfehlen? Bewegt er sich stark aus der Position, wenn man ihn belastet?

Was haltet ihr von diesem Servo: Hobbyking: HK15298B https://www.youtube.com/watch?v=FnUNjnPfT2Y bei 3:25

Er schreibt in der Beschreibung, dass er von diesem Servo sehr überrascht war, man sieht auch, dass sich das servo kaum bewegt.

Grüße
Thomas

Gar nix halt ich von dem Ding. Abgesehen davon, dass der "Test" kein richtiger ist, hört man grade bei dem Ding, wie es auch ohne Last deutlich schnurrt-also Müll.