ASURO Teilwettbwerb 1.2: Bring den Schatz auf der Linie ...

Hi,
also das mit dem Linien verfolgen mag mein Asuro überhaupt nicht,
wenn ich das Demo von Asuro verwende fährt er nur kreuz und quer in der gegend herum, lässt sich von irgendwelchen Linien nicht beeindrucken #-o

Ich habs zwar jetzt nach stundenlangem anpassen der Werte geschafft, das er meiner Linie und Kurven nachfährt, aber nur mit der folgenden Startzeremonie:
Auf weisses Papier setzen und einschalten, hier werden die Werte initialisiert,
dann auf die Linie setzen und warten bis er sich an die Linie gewöhnt hat,
dann loslassen und [-o<
am besten noch vorher alle Rolläden runtermachen und Licht aus und warten bis ](*,)

Was ich eigentlich vor hatte, eine Linie suchen und dieser folgen, geht überhaupt nicht, bzw. ich muss soo langsam fahren, das er sich gerade noch bewegt damit er evtl. die Kuvre kriegt. (und das bei einem Winkel max. 45° !)

Mit den originalen LED's/Sensoren passiert garnix, bzw. siehe erster Satz, sind bei mir nur als Verzierung dran :-(
Die Werte zwischen Schwarz und weiss bewegen sich nur von 20 bis 50 !

Hab die LED's seitlich abgedichtet, damit von aussen kein Licht dran kommt, und, wie schon gesagt, eine stärkere LED eingebaut, was aber nur minimal besser wurde.

:Haue

@linux_80
beim Asuro wird im Ordner SelfTest eine Linien-Demo mitgeliefert. Funktioniert das bei Dir ?
Übrigens: Wenn sich bei Dir die Werte nur zwischen 20 und 50 bewegen, kommt mir das so vor, als wenn Dein AD-Wandler nur mit 8Bit wandelt.
Falls Du die weja-lib verwendest: dort wird der AD-Wandler für die Odometriesensoren auf 8Bit initialisiert.

Gruss,
stochri

Zitat:

Zitat von stochri

Funktioniert das bei Dir ?

nein, hab ich ja schon geschrieben,

und es sind schon 10 bit, denn wenn ich die Sensoren direkt ins Licht halte, gehts bis 1023 !
Nur mit der Pfunsel (Sparlampe) von FrontLED bekomme ich keine gescheiten Werte !
Bräuchte da einen Halogenspot oder sowas.

servus,

Bei der Front-LED hast Du recht, die ist viel zu schwach. Wenn Du weisses Papier als Unterlage nimmst und schwarzes Isolierband darauf klebst sollte das Ganze schon ohne eingeschaltete Front-LED funktionieren und zwar alleine durch das Umgebungsstreulicht.
Das Messdiagramm, welches ich oben gepostet habe ist bei ausgeschalteter Front-LED aufgenommen. Und wie Du sehen kannst, ergibt das Isolierband einen Kontrast mit Werten der Lichtsensoren zwischn ca.120 und 250.
Allerdings ändert sich natürlich der Gleichanteil je nach Umgebungsbeleuchtung stark. Im Hinteren Teil des Diagramms habe ich den ASURO um 90° in Richtung Fenster gedreht und wie man sehen kann erreichen die Sensoren dann Werte um 330.
Verschiedene Versuche das Umgebungslicht abzuschirmen und nur noch das Licht der Front-LED einzufangen haben bei mir keine vernünftigen Ergebnisse gebracht.

Gruss,
stochri

Nur wie soll man bei dieser Problematik die Linie finden, da muss man ja fast einen weiteren Sensor nach oben richten, der die Umgebungsbeleuchtung misst, um unterschienden zu können obs unten hell oder dunkel ist, bzw. ob das grad eine Linie im Hellen, oder keine Linie im dunkeln ist. #-o

Hallo!

Um den Einfluss des Umgebungslichts zu minimieren gibt es folgenden Trick:
Einmal mit und einmal ohne der Frontled messen und dann den Unterschied der Messung auswerten. Das funktioniert sehr gut, zumindest bei mir.

Gruss Waste

Ups, schon nach 20 Uhr. Ende !!

Hier mal mein Programm:

Code:

#include "asuro.h" // bitte die neue Datei benutzen // asuro.h und asuro.c vom 31.03.05 #define aus MotorDir(BREAK,BREAK) #define go {MotorSpeed(120,120);MotorDir(FWD,FWD);} #define backturn { MotorSpeed(150,250);MotorDir(RWD,RWD);Msleep(1000);} #define vorkurz {MotorSpeed(200,200);MotorDir(FWD,FWD);Msleep(500);aus;Msleep(200);} #define vorlang {MotorSpeed(200,200);MotorDir(FWD,FWD);Msleep(1500);} #define rueckganzkurz {MotorSpeed(200,200);MotorDir(RWD,RWD);Msleep(200);aus;Msleep(200);} #define links90grad {MotorSpeed(150,150);MotorDir(FWD,RWD);Msleep(430);aus;Msleep(200);} #define rechts90grad {MotorSpeed(150,150);MotorDir(RWD,FWD);Msleep(430);aus;Msleep(200);} /************************************************************************************* *************************************************************************************/ void umfahrbecher() { rueckganzkurz; links90grad; vorkurz; rechts90grad; vorkurz; vorkurz; rechts90grad; vorkurz; rechts90grad; aus; } int speed() { int rightspeed,leftspeed; int leftold,rightold; Encoder_Set(0,0); // reset encoder leftold=encoder[LEFT]; rightold=encoder[RIGHT]; Msleep(300); leftspeed=encoder[LEFT]-leftold; rightspeed=encoder[RIGHT]-rightold; //SerWrite(" speed Left,Right ",19); //PrintInt(leftspeed); //PrintInt(rightspeed); return leftspeed+rightspeed; } unsigned int uiBuffer[2]; int main(void) { int n,v,nullspeed; int nullwert=21; Init(); Encoder_Init(); LineData(uiBuffer); nullwert=uiBuffer[0]; StatusLED(GREEN); while(uiBuffer[0]<(nullwert+20)) { LineData(uiBuffer); }; StatusLED(OFF); SerWrite("\n\rASURO OK\n\r",8); go; Msleep(500); nullspeed=speed()-6; SerWrite("\n\r nullspeed ",13); PrintInt(nullspeed); while(1) { v=speed(); SerWrite("\n\r speed ",9); PrintInt(v); if(v<nullspeed) { umfahrbecher(); Msleep(3000); vorlang; aus; Msleep(3000); umfahrbecher(); Msleep(3000); go; Msleep(500); while(uiBuffer[0]<(nullwert+20))LineData(uiBuffer); } } return 0; }

Leider ohne Linienfolger, den hätte ich schon fast fertig ...

Gruss,
stochri

Hi stochri,
bei mir wurde das leider nix gescheites, hab mich solange mit den Linienzeugs rumgeärgert, das der Rest auch nicht fertig wurde, weil da mein Konzept nicht aufgegangen ist, wie ich es angehen wollte.
Ich wollte per Sharp-sensor suchen, und per Liniensensor wieder Heim finden, aber ER, der kleine, wollte ja nicht :-(
sorry.

Hallo linux_80,
schön, dass Du es versucht hast. Die Beteiligung war dieses Mal ja auch ein bischen wenig. Normalerweise macht Izsaseba noch mit, aber der hatte wohl diese Wochenende auch keine Zeit gefunden. Das Wetter war ja auch wirklich zu schön, um drin rum zusitzen.
Ich habe am Samstagmorgen und Sontagmorgen ein wenig programmiert und mein Programm macht folgendes:

1. die Linensensoren testen anhand des Schattenwurfs ob der Schatz noch da ist
2. Falls der Schatz weg ist, fährt der ASURO langsam geradeaus, bis er gegen den Schatz stößt. Er detektiert dann das Sinken der Motordrehzahl

Die Konstruktion des Schatzes hat mich etwas Zeit gekostet. Der Joghurtbecher war ( wie vorausgesehen ) zu leicht. Also habe ich etwas Pape darunter geklebt und zusätzlich einen zerschnittenen Waschlappen. Der Waschlappen hat dann die Reibung genügend erhöht, dass der Asuro den Widerstand über die Motordrehzahl detektieren konnte, aber trotzedem den Joghurtbecher noch wegschieben konnte.

Bei meiner Lösung fehlt noch das Linienfolgen. Das hat sich bei Dir ja als der schwierigste Teil herausgestellt. Ich selbst habe ganz am Anfang ein paar Versuche dazu gemacht und das Problem schien mir lösbar. Am Sonntag musste ich dann doch ein wenig das Wetter geniesen und da hat mir die Zeit für die Linienfolgerei dann auch nicht mehr gereicht.

Viele Grüße,
stochri

P.s.: Für die Leute, die diesen Thread mitlesen: mich würde mal interessieren, was ihr von solchen Wettbewerben haltet ?

Hallo,
Ich hätte da zu gerne mitgemacht, aber leider leider, hatte ich was anderes zu tun, naja
noch kein Urlaub, und die Frau will auch ständig raus bei dem Wetter, also wurde nichts draus...
Ich hatte auch schon mit den Liniensensoren meine Versuche gemacht, auch leider ohne Erfolg, selbst im Bad, bei völliger Dunkelheit fuhr mein Asuro seinen und nicht meinen Weg :-s

Es gab hier aber schon jemanden, der es geschafft hat die Liniensensoren richtig auszuwerten, es gab sogar ein Video von... nur wer war das, muß mal sufu benutzen
Ja genau hier ist
der Beitrag, sieht mal gut aus oder?
Scheinbar bin ich zu dumm um das so hinzukriegen :-k

Na ja einen schönen Gruß, und beim nächstem mal mache ich hoffentlich mit..

Sebastian

P.S.
Ich finde die Wettbewerbe gut, schade daß so wenig Leute interesse dran haben, vielleicht ist es zu schwer?