ASURO-Bot Bausatz: Erfahrungen und Meinungen

Leider kriege ich es nicht hin den Interrupt von Timer1 noch zu nutzen. IN Asuro.c steht:

Code:

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/* for working with Interrupt */
void StartSwitch(void)
{
        SWITCH_OFF;
        DDRD &= ~SWITCHES;                                        // Switches as Input => ext. Int 1
        MCUCR &= ~((1 << ISC11) | (1 << ISC10));// Low level generates interrupt
        GICR |= (1 << INT1);                                        // Enable external Interrupt 1
}

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Leider kann ich damit nix anfangen, ich wüsste gerne welche Ports wie gesetzt sind besonder portD.3 und c.4. Wenn ich das richtig verstehe reagiert er auf eine h/l-Flanke, aber ich krieg den Port mit hilfe der Bumper einfach nicht auf 0 gezogen :cry:

@ Manf: Sorry, aber ich kann dir nicht folgen. Ist mir alles ein wenig zu hoch :-k

MFG Moritz

Also hier jetzt mal ein Script aus Sonics Code:
+ PWM von Timer1 wird verwendet (ext. interruptnoch frei)
+ Richtungen werden mit FWD,BWD wtc. angegeben
+ Odometrie läuft oder sollte zumindest
+ Linieverfolgung läuft oder sollte zumindest
- Odometriefunktionen sollen noch als Variablen eingführt werden: a = Odorechts()
- Linnieverfolgungsfunktionen sollen noch als Variablen eingführt werden: a = Odorechts()
- Pollswitch läuft net, da müsste mir mal jemand den Code entschlüsseln
- Interrupt für Pollswitch läuft noch nicht

Code:

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'`Bereits integrierte Funktionen:
'Motordir(x,x)    x: Fwd, Rwd, Break, Free
'Motorspeed(x,x)  x: 0-255
'Backled(x,x)    x: An, Aus
'Statusled(x)    x: Aus, Green, Red, Yellow
'Frontled(x)      x: An, Aus
'Odometrie()
'Linie()

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 2400

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Enable Interrupts

Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Color As Byte)
Declare Sub Odometrie()
Declare Sub Linie()
'-----------Motoren-------------------
Const Fwd = 1
Const Rwd = 2
Const Free = 3
Const Brake = 4

'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output

'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output
'----------Led------------------------
Const Aus = 0
Const Red = 1
Const Green = 2
Const Yellow = 3
Const An = 1
'FrontLED (Odometrie)
Config Pind.6 = Output

' ****** !!! ACHTUNG !!! *******BACKLEDs***********************************

Config Pinc.0 = Output                                      'Rechts
Config Pinc.1 = Output                                      'Links

' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************

'StatusLED
Config Pind.2 = Output                                      'Rot?
Config Pinb.0 = Output                                      'Grün?

'----------Odometrie-------------------
Dim Odorechts As Word                                      'data geht nciht, da expression
Dim Odolinks As Word
Config Pinc.2 = Input
Config Pinc.3 = Input

'----------Line-------------------
Dim Linerechts As Word
Dim Linelinks As Word
'Config Pinc.0 = Input  'Nur aktivieren wenn Backleds aus
'Config Pinc.1 = Input

'Pollswitch


'##########################################################################
'############################### Main #####################################
'##########################################################################

Do

Loop
End

'##########################################################################
'############################### Ende #####################################
'##########################################################################

'--------Subs-------------------------
Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
  Pwm1a = Mlspeed
  Pwm1b = Mrspeed
  End Sub

Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
  Portd.6 = Led1
  End Sub

Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
  If Mldir = 1 Then                                        'FWD
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 1
  Elseif Mldir = 2 Then                                    'RWD
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 0
  Elseif Mldir = 3 Then                                    'FREE
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 0
  Elseif Mldir = 4 Then                                    'BRAKE
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 1
  End If
  '-----------------
  If Mrdir = 1 Then                                        'FWD
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 1
  Elseif Mrdir = 2 Then                                    'RWD
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 0
  Elseif Mrdir = 3 Then                                    'FREE
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 0
  Elseif Mrdir = 4 Then                                    'BRAKE
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 1
  End If
  End Sub

Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
  Portc.1 = Led1
  Portc.0 = Led2
  End Sub

Sub Statusled(byval Color As Byte)
  If Color = 0 Then                                        'Aus
  Portd.2 = 0
  Portb.0 = 0
  Elseif Color = 1 Then                                    'ROT?
  Portd.2 = 1
  Portb.0 = 0
  Elseif Color = 2 Then                                    'Green ?
  Portd.2 = 0
  Portb.0 = 1
  Elseif Color = 3 Then                                    'Yellow
  Portd.2 = 1
  Portb.0 = 1
  End If
  End Sub

Sub Linie()
  Linerechts = Getadc(2)
  Linelinks = Getadc(3)
  End Sub

Sub Odometrie()
  Odorechts = Getadc(0)
  Odolinks = Getadc(1)
  End Sub

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Ich würde mich freuen, wenn jemand das mal testen könnte.

@ Sonic: wie siehts aus, bist du weitergekommen?

MFG Moritz

Zitat:

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Zitat von RCO

...
@ Sonic: wie siehts aus, bist du weitergekommen?
MFG Moritz

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Diese Woche bin ich zeitlich extrem eng, muss einen Vortrag an der Uni halten, das schlaucht extrem sowas zu machen wenns auchnoch benotet wird. Der Tag sollte 48h haben, dann wär alles kein Problem ;-)

Aber am WE sollte ich ein "paar" Minuten haben...

Gruß, Sonic

OK, dann gutes Gelingen, was studierst du denn?

MFG Moritz

Also ich hatte ja Sonic's Code schon getestet und er funktionierte ganz Prima...

Martin

Ja, klar, aber ich wollte halt mit ihm zusammen versuchen ein Pendant in Bascom zu schreiben. Und ich wollte halt wenn möglich die Funktionen möglichst genauso machen, wie in C. Deshalb wollte ich hlat z.B. den Timer 1 als PWm verwenden. Allerdings ahbe ich noch ein großes Problem mit dem Pollswitch und zwar gibt es einen Interrupt für Änderungen am ADC-Port, ich weiß allerdings nciht genau wie man den einstellt, das wäre natürlich enxtrem Vorteilhaft, vielleicht kennt sich ja jemand mit ON ADC aus!?
Außerdem müsste ich die Berechnung für die Switchvariable kappieren, denn da steht ja haargenau welcher Bumper gedrückt wurde, leider verstehe ich die Schritt hier in C aber nicht, weil ich halt kein C kann. Vielleicht könnte mir das mal jemand kommentieren.

Code:

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unsigned char PollSwitch (void)
{
  unsigned int i;
   
  DDRD |= SWITCHES;            // Switches as Output
  SWITCH_ON;                  // Output HIGH for measurement
  ADMUX = (1 << REFS0) | SWITCH;  // AVCC reference with external capacitor
  Sleep(10);
   
  ADCSRA |= (1 << ADSC);        // Start conversion
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));// wait for conversion complete
  ADCSRA |= (1 << ADIF);        // clear ADCIF
  i = ADCL + (ADCH << 8);
   
  SWITCH_OFF;

  return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));
}

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MFG Moritz

Das Ultraschallinterface habe ich noch ein bischen weiter entwickelt auf der Basis des oben beschriebenen Kerns.
Es gibt unterschiedliche Wege, ich glaube die Philisophie preiswerte Bauteile einzusetzen wie beim Motortreiberinterface ist nachvollziehbar.
Ein einziges Stellelement zum Abgleich und ein definiertes Schalten beim Erkennen eines Echos sind auch günstig.

So erscheint nach Eingabe eines Bursts von 16 Impulsen ein Puls am Ausgang dessen Dauer dem Abstand zum erkannten Hindernis proportional ist.
Ich habe dazu auch eine Meßreihe aufgetragen. Die Strecke wurde mit einem Bandmaß gemessen und die Pulsdauer am Oszilloskop abgelesen, das könnte man sicher noch verbessern. Die Werte scheinen doch ganz gut linear zu sein, wie das bei einer Laufzeitmessung zu erwarten ist.
Leider habe ich nicht aufgeschrieben bei welcher Temperatur ich gemessen habe, aber sicher läßt sich der Wert der Temperatur auch nachträglich noch ermitteln.
Manfred

Das sieht tatsächlich wunderbar aus, alle Punkte schön auf einer Linie. Hast du schon geschafft, das ganze mit einem AVR zu machen und umzurechnen? Ich weiß du bist ja eher der PICer :-)

MFG Moritz

Ich bin noch bei der Schaltung selbst in Testumgebung, eine Sache kommt noch, das zeitunkritische Auslesen, ich schaue es mit noch einmal an. Ich denke ich bin morgen soweit. (heute)
Manfred

Also ich kann ENDLICH! ;-) erste Ergebnisse meines Asuros in Bascom präsentieren. Hier findet ihr ab jetzt eine zusammengemixte Version aus Sonics und meinem Code. Die ganzen Funktionen sind verfügbar, soweit ich keine übersehen habe, bis auf den ADC-interrupt, da der einfach keinen Sinn macht, wenn noch andere ADCs verwendet werden. Die Funktionen habe ich alle mal erläutert.
Leider ist das ganze noch etwas unkommentiert, aber ich hab jetzt echt keinen Bock mehr dadrauf, vielleicht Morgen.

Ich würde mich freuen, wenn jemand das ganze mal testen könnte um nir zu sagen, ob es denn läuft.

Ich hab es jetzt auch endlich geschafft die Funktion Pollswitch hinzukriegen, im Endeffekt einfach als ich angenommen habe.

MFG Moritz