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Warum keine Antwort? z.B. auf die Frage "Wieso steuern alle ihre Servos mit 100-200 an und ich mit 5-35?" oder "Wieso macht der Servo nur 15 Steps pro 90°?" Kann der nicht mehr? Weil das ist mir viel zu wenig. Und wenn ich den Servo von 30 auf 15 fahren lasse, wieso ruckelt er dabei so stark? Bin frustriert... ;)
Hallo,
nun, die allgemeine Verwirrung beruht vermutlich auf mehreren Tastsachen:Zitat:
Zitat von Goblin
1) Im allgemeinen ist es so, daß Bascom verlässlich mit unterschiedlichen Taktfrequenzen zurechtkommt und die vorgefertigten Funktionen aus der Angabe "Crystal" die jeweils passenden Parameter selbst errechnet. Das ist bei der Funktion Servos nicht so!
2) Das von MCS gelieferte Programmbeispiel enthält in seinen Erklärungen zu Timing etc. fast nur Schrott.
3) MCS geht mit keinem Wort auf die Einzelheiten der PWM-Erzeugung in diesem Fall ein.
Ich selbst habe für Servos nur selten Verwendung, habe mir den Quatsch aber nun mal genauer angesehen. Dabei kommt als Zwischenstand folgender Text heraus, der die Beispielbeschreibung ersetzen sollte:
Hier 2 Messergebnisse, die das Gesagte verbildlichen:Code:'Servos need a positive pulse in order to operate. In general the pulse has to
'have a width of 1 mS (left) to 2 mS (right). This pulse has to be repeated
'approximately every 20 mS.
'With the config statement CONFIG SERVOS we can specify how many servo's we
'will use and which port pins are used.
'A maximum of 14 servos might be used
'The SERVO statements use one byte for an interrupt counter and the TIMER0.
'This means that you can not use TIMER0 anymore.
'The reload value specifies the repetition interval of the pulse.
'
'To gain the requierd intervall of 20 mS, a reload value of 10 will work with
'a crystall of 16 Mhz, a reload value of 5 with a crystal of 8 Mhz. 4 Mhz and
'lower changes the prescaler internally, you have to find the right value your-
'self (as long as I don't find time to mesure this :-)).
'The pulsewidth depends on the value we write to the corresponding servo array
'-Servo(n)-. In praxis this means for 8 MHz 84 to 168 (1 mS to 2 mS), for 16
'MHz 78 to 156.
Bild hier
Bild hier
Viele Grüße
Henrik
ahaaa, sehr aufschlussreich, danke!
was glaubst du in welchem bereich die richtige reload-zeit bei dem internen 1mhz-takt ist? zwischen 1 und 5?
Hallo,
bitte gib mir Zeit bis morgen. Dann kann ich es Dir genau sagen. Glaube ich mache mal eine Tabelle mit den gängigen Frequenzen, wenn etwas mehr Zeit ist.Zitat:
Zitat von Goblin
BTW: Meine "Erkenntnisse" sind mittlerweile nicht nur theorethischer Natur, sondern mit den allseits beliebten 5,-- EUR Conrad Servos praktisch erprobt. Da zappelt nix, da rappelt nix, alles lauft sanft und zuverlässig.
Viele Grüße
Henrik
das wäre supi. dann bewegt sich meine kamera auch endlich vernünftig....
Hallo,
da habe ich leider schlechte Nachrichten für Dich, wenn Du bei 1 MHz bleiben willst - es geht nicht, nie und nimmer.. Kann auch nicht, wenn ich mir die angelegte Interruptroutine ansehe.Zitat:
Zitat von Goblin
Mit 4 MHz geht es dann mit Ach und Krach, die Wiederholrate von 31 mS verträgt z.B. der Servo von Conrad netterweise gerade noch.
Die Werte für 4 MHz im Einzelnen:
Reload = 1
Servo Mitte: 80
Servo Rechts: 125
Servo Links: 40
Zu viel anderem ist der Prozessor dann nicht mehr zu gebrauchen, weil er vollauf mit der Servosteuerung beschäftigt ist.
Bei dem Thema Servo dürfte mir im Augenblick kein MCS-Verantwortlicher persönlich begegnen. Nicht weil es nicht funktioniert, das tut es ja innerhalb der gegebenen Grenzen., sondern weil die Beschreibung so grottenfalsch ist, daß man erst mal das Oszilloskop hernehmen muss, um der Sache auf die Schliche zu kommen.
Das war ja nun schon öfter Thema und ist Mark auch bekannt, scheint aber nicht zu interessieren.
Das benutzte Testprogramm hier (englisch, weil ich es mit Rüffel demnächst ins englische Forum stellen will - aber erst wenn ich mich abgekühlt habe):
BTW: Das alles gilt für die aktuelle Version V1.11.8.2Code:'--------------------------- Servotest -----------------------------------------
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 4000000 'internal choosen
'$crystal = 7372800
'$crystal = 14745600
'$crystal = 16000000
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64
$lib "mcsbyteint.lbx"
'-------------------------------------------------------------------------------
'The following remarks are valid and tested with BASCOM V.1.11.5.2
'Servos need a positive pulse in order to operate. In general the pulse has to
'have a width of 1 mS (left) to 2 mS (right). This pulse has to be repeated
'approximately every 20 mS.
'With the config statement CONFIG SERVOS we can specify how many servo's we
'will use and which port pins are used.
'A maximum of 14 servos can be used.
'The SERVO statements use one byte for an interrupt counter and the TIMER0.
'This means that you can not use TIMER0 anymore.
'The reload value specifies the repetition interval of the pulse.
'
'To gain the requierd intervall of 20 mS, a reload value of 10 will work with
'a crystall of 16 Mhz, a reload value of 5 with a crystal of 8 Mhz.
'
'4 Mhz works with a reload of 1 but we never ever will get the standard repe-
'titon rate of 20 mS. The best to be reached is 31 mS. This still will work
'with most servos, but side effects may occur.
'
'Lower clockfrequencies simply don't work!
'
'The pulsewidth depends on the value we write to the corresponding servo array
'-Servo(n)-. In praxis and as a rule of thumb this means for 8 MHz 84 to 168
'-(1 mS to 2 mS), for 16 MHz 78 to 156 and for 4 Mhz 35 to 130.
Const S_middle = 80
Const S_right = 125
Const S_left = 40
Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.3 , Reload = 1
Config Portd.3 = Output
Enable Interrupts
Servo(1) = S_middle
Do
Waitms 20
Servo(1) = S_middle
Waitms 100
Servo(1) = S_right
Waitms 100
Servo(1) = S_middle
Waitms 100
Servo(1) = S_left
Waitms 100
Loop
End
'The relevant ISR:
'+0000002F: 930F PUSH R16 Push register on stack
'+00000030: 938F PUSH R24 Push register on stack
'+00000031: B78F IN R24,0x3F In from I/O location
'+00000032: 938F PUSH R24 Push register on stack
'+00000033: 93AF PUSH R26 Push register on stack
'+00000034: 93BF PUSH R27 Push register on stack
'+00000035: 939F PUSH R25 Push register on stack
'+00000036: E6A0 LDI R26,0x60 Load immediate
'+00000037: E0B0 LDI R27,0x00 Load immediate
'+00000038: 918D LD R24,X+ Load indirect and postincrement
'+00000039: 919C LD R25,X Load indirect
'+0000003A: 9601 ADIW R24,0x01 Add immediate to word
'+0000003B: 939C ST X,R25 Store indirect
'+0000003C: 938E ST -X,R24 Store indirect and predecrement
'+0000003D: 2700 CLR R16 Clear Register
'+0000003E: 3081 CPI R24,0x01 Compare with immediate
'+0000003F: 0790 CPC R25,R16 Compare with carry
'+00000040: F411 BRNE PC+0x03 Branch if not equal
'+00000041: 9A93 SBI 0x12,3 Set bit in I/O register
'+00000042: C00F RJMP PC+0x0010 Relative jump
'+00000043: 3090 CPI R25,0x00 Compare with immediate
'+00000044: F041 BREQ PC+0x09 Branch if equal
'+00000045: 3D80 CPI R24,0xD0 Compare with immediate
'+00000046: E007 LDI R16,0x07 Load immediate
'+00000047: 0790 CPC R25,R16 Compare with carry
'+00000048: F048 BRCS PC+0x0A Branch if carry set
'+00000049: 2700 CLR R16 Clear Register
'+0000004A: 930D ST X+,R16 Store indirect and postincrement
'+0000004B: 930C ST X,R16 Store indirect
'+0000004C: C005 RJMP PC+0x0006 Relative jump
'+0000004D: 9612 ADIW R26,0x02 Add immediate to word
'+0000004E: 919D LD R25,X+ Load indirect and postincrement
'+0000004F: 1789 CP R24,R25 Compare
'+00000050: F008 BRCS PC+0x02 Branch if carry set
'+00000051: 9893 CBI 0x12,3 Clear bit in I/O register
'+00000052: EF8D LDI R24,0xFD Load immediate
'+00000053: BF82 OUT 0x32,R24 Out to I/O location
'+00000054: 919F POP R25 Pop register from stack
'+00000055: 91BF POP R27 Pop register from stack
'+00000056: 91AF POP R26 Pop register from stack
'+00000057: 918F POP R24 Pop register from stack
'+00000058: BF8F OUT 0x3F,R24 Out to I/O location
'+00000059: 918F POP R24 Pop register from stack
'+0000005A: 910F POP R16 Pop register from stack
'+0000005B: 9518 RETI Interrupt return
Grüße
Henrik
Hmm .. sieht sehr ineffektiv aus das ganze ...
Zumal ich persönlich ein Problem damit habe, nen Mikrocontroller nur für einen Servo zu verwenden ...
Diese ISR die dort anhängt und wohl vom Compiler erstellt wurde ist wirklich nicht das gelbe vom Ei .... den Rest vom betreffendem Code möchte ich in dem Fall lieber nicht sehen ....
Wie wäre es diese Routinen selbst und effizient zu schreiben (vorzugsweise direkt in assembler) ?
Ach ja, das ist übrigens einer der Punkte wieso ich Bascom nicht wirklich mag ....
Warum schreibst Du dann hier und nutzt Bascom? Du wirst lachen, für mich selbst schreibe ich solche Scherze auch selbst und anders. Nur wird das so oder so eng mit 1 MHz. wenn man die Spezifikationen einhalten will.Zitat:
Zitat von Hanni
Da das Problem aber hier öfter auftaucht, wollte ich wissen, woran es liegt. Im Gegensatzt zu Dir mag ich Bascom nämlich. Daran ändern auch solche Kunstfehler in der Beschreibung/ im Manual nichts.
Von "nur für einen Servo nutzen" kann auch nicht die Rede sein, bis zu 14 Servos können angesprochen werden. Wenn Du gelesen hättest was ich geschrieben habe, sollte Dir das auch klar sein. Da es aber eine gute Idee[tm] ist, sowas erst mal mit der schlichtesten Möglichkeit anzutesten, habe ich das auch getan.
Henrik
Wer sagt das ich Basecom nutze ... ich schrieb nicht umsonst dieses eingeklammerte Assembler :DZitat:
Zitat von hrei
Ich sehe nur gelegentlich hier im Board, WIE Bascom scheinbar einfache Dinge in derartig ineffiziente Routinen packt ...
BTW: Der Controller könnte durchaus mehr wie die paar Servos steuern vor allem dann, wenn man vom "waitms" System weg geht ... und sich gewisse Routinen evtl doch lieber selber coded.
Zumal die Aufgabenstellung ansich ja recht einfach ist ... eine bestimmte Anzahl von Impulsen einer gewissen Impulsbreite und mit einer gewissen Pulsfolgefrequenz zu generieren ...
Ich wage zu behaupten, das mit dem richtigem Code das Ganze auch mit 1 MHz bestens läuft.
Mal grob übern Daumen gepeilt:
1 MHz entspricht einer Taktzeit von 1 µs
1 ms = 1000 Takte
20 ms = 20000 Takte ...
und das ganze soll nicht funktionieren .. das glaube ich nicht.
Grüße,
da Hanni.
€dit: Wie gesagt, nix gegen Bascom, nur ist es in dem Fall doch recht ineffizient ...
Ach so... einer von denen... Muss Spaß machen sich selbst zu lesen, wenn man von Dingen schreibt, die man selbst in der Praxis nicht oder nur unzureichend ausprobiert hat. Mir gehen die Assemblerfreaks auf den Keks, die den Bascom Neulingen nix besseres zu bieten haben als: "Ist doch ganz einfach in Assembler".Zitat:
Zitat von Hanni
Laber nicht... mach! Alles andere ist doch Geschwätz.Zitat:
Zumal die Aufgabenstellung ansich ja recht einfach ist ... eine bestimmte Anzahl von Impulsen einer gewissen Impulsbreite und mit einer gewissen Pulsfolgefrequenz zu generieren ...
Ich wage zu behaupten, das mit dem richtigem Code das Ganze auch mit 1 MHz bestens läuft.
Edit: Genauer lesen und das Programm verstehen wär' auch nicht schlecht. Die WAITMS sind doch nur dazu da um den Servo in der Demo kurz anzuhalten. Mit der eigentlichen Problemstellung hat das nix, aber auch garnix zu tun.
Henrik