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ich habe vor einiger Zeit die Stromaufnahme eines RB35-Motors bei verschiedener Belastung oszillografiert.
(Die im Schaltplan vorhandene Drehzahlauswertung hab ich nicht weitergeführt !!! )
Link: Messprotokoll_3_Strom_RB35.pdf
@ boogiedave: Siehst du Ähnlichkeiten mit deinen Messungen des Motorstroms?
Gruß Stupsi
Hallo
wie ich deinen Aufzeichnungen entnehme, misst du die Drehzahl anhand des Gleichstromanteils. Ich benutze, wie du es in der abschließenden Bermerkung angebracht hast, die Frequenz des Motorstroms. Dazu filtere ich zuerst die PWM-Frequenz heraus, verstärke das Signal und mache mit nem Schmitt-Trigger schöne Pulse draus. Diese steuern dann den Frequenz-Spannungs-Wandler. Dessen Ausgansspannung wird dann mit dem Sollwert, der via original PWM vom Controller-Board kommt verglichen. Die Differenz geht an den Regler (da bin ich noch am experimentieren ob PI oder PID), der mit Hilfe des Pulweitenmodulators den Motor steuert. Das konzept ist noch im Test aber soweit funktioniert es.
Gruß Dave
nein, es ist nur eine untersuchung, wie stark die messspannung am Strommessshunt geglättet werden muss, um ihn mit einem a/d-wandler den gleichstromwert eines motorstromes möglichst genau zu messen.
BoogieDave hatte geschrieben:
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Wenn man den Stromverlauf (eines Gleichstrommotors) aufm Oszi anguckt sieht man eine periodische Schwingung, deren Frequenz proportional zur Drehzahl sein müsste. Diese Schwingung resultiert meines erachtens aus der EMK beim Spulenwechsel im Kommutartor. Es gibt eine Kurze Stromspitze, die aus dem Abrissfunken bei unterbrechen der "alten" Spule resultiert und dann eine Rampe die vom Aufbau des Magnetfeldes um die "neue" Spule herrühert. Wenn ich den Motor belaste, geht auf Grund der verringerten Drehzahl Frequenz runter und durch den höheren Laststrom die Amplitude hoch.
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ich hab nur zu deiner schönen Beschreibung die bilder hinzufügen wollen.
Das sieht man doch auf den oszillogrammen vom RB35 ganz gut.
die eingezeichnete drehzahlauswertung hab ich nicht weiter verfolgt.
Gruß stupsi
@stupsi
hi,
welche auflösung hat denn die y achse auf deinen plots?
mfg jeffrey
für diesen thread gilt die obere, ungefilterte Bilderrreihe mit 100mV/teil und 1ms/Teil
Da ja der RB35-Strom gemessen wird, entspricht es einem Motorstrom von ca. 0,25A/Teil.
Der Verlauf der EMK ist auf den Oszillogrammen wirklich sehr gut sichtbar. Danke, jetzt kann man das Prinzip meiner Regelung besser nachvollziehen.
mfg Dave
Hallo,
wollte das hier mal wieder rauskramen. Was ist denn bei der Regelung jetzt eigentlich rausgekommen.
Oder hat jemand ne Idee, wie man den Schmitt Trigger realisieren kann. Irgendwie sehe ich ein Problem darin, dass sich die Referenzspannung ja die ganze Zeit ändert. Außerdem sit ja bei voller Motorleistung die referenzspannung gleich der Versorgungspannung, es müssen also Spitzen erkannt werden, die über der Versorgungspannung liegen.
MfG jeffrey
Hallo zusammen,
ein paar Fragen/Anregungen meinerseits. Warum einen PID Regler nutzen? Meiner Meinung wird Drehzahlregelung immer mittels PI Regler gemacht? Und eine andere Sache, wenn geregelt wird und somit das PWM Verhältniss geändert wird, muss ja auch sicher gestellt werden, dass der Strom zur richtigen Zeit vom Controller ausgewertet wird. Hat damit schon irgendjemand Erfahrungen ´gemacht?
Hi @ all.
nur mal so laut gedacht:
die drehzahl einer GSM ergibt sich doch aus
n=(U-I*Ra) / (c1 * phi)
dabei sind Ra, c1 und phi = const.
wenn man jetzt mit hilfe der pwm und stromsensor konstant hält bzw regelt, dann kann man ist U ~ n.
hm...
da M= phi * c2 * Ia mit c2=c1/(2*pi)
kann man mit vorgabe eines soll-stromes auch das drehmoment regeln und damit beschleunigen oder bremsen um die gewünschte solldrezahl zu erreichen.
problematich könnte die welligkeit Ua's werden vor allen bei geringen drehzahlen(Filter, mittelwert???)
Ua -> Ankerspannung, messen?!
c1,c2 -> motorkonstanten, evtl aus datenblatt der GSM
phi -> eregerfeld, evtl unbekant
-- manchmal wird auch c1*phi als kombinierte konstante angegeben, müsste wenn unbekannt aus der motorkennlinie ermittelt werden(oder trial and error)
Stromreglung : PI-Regler, meist reicht aber auch n 2-Pulsregler(fensterkomperator erzeugt direckt n pwmsignal)
Drehzalreglung : PI Regler
PID-Regler setzt man nur ein wenn unbedingt nötig, wegen der starken anfälligkeit gegenüber störimpulsen und sollwertsprüngen --> kann zum unkontrollierten schwingen führen
ok was meint ihr dazu?
-- cu