Zitat:
Zitat von Tuxy
Stellt sich die Frage ob bei so einem Gefährt mit 4 verschiedenen Drehfrequenzen
eine Regelung mit Encoderscheiben sinvoll ist,
oder ob eine einfache steuerung per Srvoposition und pwm ausreicht.
An eine Drehzahlregelung für den Geradeauslauf hatte ich bei den Encoderscheiben eigentlich gar nicht gedacht.
Den Geradeauslauf sollte man sicher besser über die Lenkung einstellen.
Radencoder können aber auch für andere Dinge nützlich oder interessant sein.
Darüber kann man z.B. leicht feststellen, wenn sich das Gefährt irgendwo festfährt oder hängenbleibt.
Da ein Chassis mit Trapezlenkung nicht auf der Stelle drehen kann, wird es hin- und wieder mal rangieren müssen.
Dabei ist es bestimmt ganz praktisch, wenn man definierte Strecken vor und zurück fahren kann. Dafür dürften Radencoder auch hilfreich sein.
Ausserdem kann man damit sicher auch einige ganz interessante Experimente machen, z.B. die Geschwindigkleit und Beschleunigung messen, Leistungskurven ermitteln usw.
Man muss die Radencoder ja nicht unbedingt von Anfang an einbauen. Ich bin nur draufgekommen, weil es sich bei der geplanten Konstruktion einfach anbietet die Achse einfach ein Stückchen länger zu machen und sich so die Option für Radencoder offen zu halten.
Zitat:
Du hast 2 Getriebemotoren eingebaut, wie hast du vor die unterschiedlichen Drehfrequenzen zu relisieren?
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Man könnte jetzt die Werte für verschiedene Kurven ermittteln
Dafür könnte man die Radencoder dann auch sehr gut brauchen ;-)
Zitat:
aber da die Lenkung nur gesteuert wird, weisst du nicht in welcher Position der Servo steht.
Bei einem Servo kann man sich eigentlich schon drauf verlassen, dass es die Position ansteuert die man vorgibt. Das kann ja nicht wie ein Schrittmotor Schritte verlieren, d.h. es gibt keine Fehler die sich mit der Zeit aufaddieren. D.h. falls es tatsächlich mal nicht schafft die vorgegebenen Position anzusteuern, sollte es anschliessend trotzdem wieder richtig in die Nullstellung zurückfahren.
Wenn das Servo es mal nicht schaffen sollte die vorgegebene Position anzusteuern, wird das vermutlich am sehr unebenen Untergrund liegen und da ist dann eigentlich egal, wenn die Berechnung für die Unterschiedliche Drehzahl der Räder nicht ganz korrekt ist.
Zitat:
Ausserdem wird das von der Ansteuerung bestimmt ziehmlich schwierig.
Kommt drauf an, wie hoch man seine Ansprüche steckt.
Wenn die nicht so hoch sind, könnte man für bestimmte Servopositionen die passenden PWM-Werte für die beiden Motoren ermitteln und in einer Tabelle hinterlegen.
Schöner ist's natürlich, wenn die richtigen PWM Frequenzen automatisch für jede beliebige Servostellung berechnet werden. Das ist dann sicherlich schwieriger.
Zitat:
Ich halte in diesem Fall ein Differential mit nur einem Antrieb für viel Sinvoller.
Dieses muss ja nicht gekauft werden, sowas lässt sich auch selbst bauen.
Manf hat hier mal einen Trick verraten wie man recht einfach ein elektronisches Differential realisieren kann.
Dazu bräuchte man die beiden Motoren einfach nur in Reihe schalten.
Da wäre es aber glaube ich auch wieder nützlich, wenn man die Drehzahl der Räder über Radencoder überwachen könnte. Bei einer Reihenschaltung von 2 Motoren ist es sicherlich für beide nicht so gesund, wenn sie über einen längeren Zeitraum zu unterschiedlich belastet werden, weil z.B. einer komplett festhängt.
In Verbindung mit der Trapezlenkung fände ich ein mechanisches Differtial eigentlich auch am schönsten. Unbedingt nötig ist es aber auch wieder nicht. Wenn man bei einem Auto die Differentialsperre einschaltet kann es ja auch trotzdem noch Kurven fahren.
