Ultraschallcode erweitert

Leider wie bei mir, er dreht immer nach links weg :-(

oh ich seh grad beim asuro wird der timer 1 gar nicht benutzt
versuchs mal mit meinem code und TCNT2

Jetzt hat's geklappt, danke für deine Hilfe!

Projekt fertig: \:D/

US-Code für ASURO mit folgenden Extras:

- Geradeausfahrt mit Odometriezähler (Ausgleich Links, Rechts)
- Wegdrehen bei Tasterberührung von der Wand (T1,T2,T3 links - T4,T5,T6 rechts)
- bei Abstand < 15 cm wegdrehen von der Wand mittels Zufallsgenerator (Links oder Rechts mittels Timer TCNT2)

Code:

---


#include "asuro.h"
#include "ultrasonic.h"

#define TRIGGERLEVEL 600
#define HYSTERESIS 10
#define LOW 0
#define HIGH 1
 
int main(void)
{
int abstand, sw, sw0, sw1, sw2;
unsigned char ocr = 0;
unsigned char ocr1 = 0;
unsigned int data[2];
signed int status[2]={0,0};
signed int difference=0;

Init();

  while(1)
 {

sw0=PollSwitch();
sw1=PollSwitch();
sw2=PollSwitch();
   
if ((sw0==sw1) && (sw0==sw2)) sw=sw0; else sw=0;

        {
        StatusLED(GREEN);
    MotorDir(FWD, FWD);
    MotorSpeed(150, 150);
        }

abstand = Chirp();
StatusLED(YELLOW);

        if (sw==32)
          {
          StatusLED(RED);
   
          MotorDir(RWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);

          MotorDir(FWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);
          }
        if (sw==16)
          {
          StatusLED(RED);
   
          MotorDir(RWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);

          MotorDir(FWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);
          }
        if (sw==8)
          {
          StatusLED(RED);
   
          MotorDir(RWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);

          MotorDir(FWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);
          }
        if (sw==1)
          {
          StatusLED(RED);
   
          MotorDir(RWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);

          MotorDir(RWD,FWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);
          }
        if (sw==2)
          {
          StatusLED(RED);
   
          MotorDir(RWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);

          MotorDir(RWD,FWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);
          }
        if (sw==4)
          {
          StatusLED(RED);
   
          MotorDir(RWD,RWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);

          MotorDir(RWD,FWD);
          MotorSpeed(150, 150);
          Msleep(600);
          }

        else if (abstand<15)
            {
      ocr = TCNT2;
      ocr1 =ocr/2;
      ocr1 *=2;
      if (ocr == ocr1){
      StatusLED(RED);

      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);

      MotorDir(RWD,FWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);
      }
      else
      {
      StatusLED(RED);

      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);

      MotorDir(FWD,RWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);
      }
  }

else
  {

                OdometrieData(data);
        if ((status[0]==LOW) && (data[0]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
            status[0]=HIGH;
            difference++;
        }
        if ((status[0]==HIGH) && (data[0]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
            status[0]=LOW;
            difference++;
        }
        if ((status[1]==LOW) && (data[1]>TRIGGERLEVEL+HYSTERESIS)) {
            status[1]=HIGH;
            difference--;
        }
        if ((status[1]==HIGH) && (data[1]<TRIGGERLEVEL-HYSTERESIS)) {
            status[1]=LOW;
            difference--;
        }

        if (difference<-155) difference=-155;
        if (difference>155) difference=155;
       

        StatusLED(status[0]+status[1]*2);
       
        if (difference>0) MotorSpeed(155-difference,155);
        else MotorSpeed(155,155+difference);

         
    }
       
       
       
 }
  return 0;
}

---

Mein ASURO verhält sich jetzt viel natürlicher (wie ein Hamster) :-)

Kopieren erlaubt, Verbesserungsvorschläge willkommen!

Danke an inka und MartinFunk für die Unterstützung!

hi pinsel,

gleich einen vereinfachungsvorschlag für die tasterabfrage:
abfrage für zusammengehörende taster zusammenfassen mit hilfe von:

if ((sw==1) || (sw==2) || (sw==3))

(k1, k2, k1+k2) - ich bin ziemlich sicher dass man die abfrage der innenliegenden taster nicht braucht...

wenn ich pinsles programm compilieren möchte, kommt diese Fehlermeldung:

J:\ASURO\Programme\asuro_libv271\examples\FirstTry/test.c:47: undefined reference to `Chirp'

das heißt doch, dass er "Chirp" nicht kennt oder? oder will er in den klammern ein wert haben?

mfg

Hi JensK,

guckst du hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=asc&start=103

oder in die ultrasonic.c aus der lib 2.7.1...

Hi Inka,

mit deiner Vereinfachung habe ich den Code von 42 auf 36 Pages reduziert.

Noch was - hast du schon Erfahrungen mit der Triangulation gemacht?

hi pinsel,
meinst du die sensoren aus dem asurobuch?